Tabel 1a

SF Mod Redus Modificarea setărilor parametrilor
Descriere Afectează

Configurația pentru modul redus poate fi inițiată de un plan/limită de siguranță (începe la 2 cm de plan și setările modului redus sunt realizate în limita a 2 cm de plan) sau prin utilizarea unui input pentru inițiere (va realiza setări reduse în limita a 500 ms). Când conexiunile externe sunt Low, este inițiat Modul redus. Configurația pentru modul redus înseamnă că TOATE limitele modului redus sunt ACTIVE.

Modul redus nu este o funcție de siguranță, ci mai degrabă o schimbare de stare care afectează setările următoarelor limite ale funcției de siguranță: poziția articulației, viteza articulației, limita de poziție TCP, viteza TCP, forța TCP, impulsul, puterea, timpul de oprire și distanța de oprire. O configurație redusă este un mijloc de parametrizare a funcțiilor de siguranță în conformitate cu ISO 13849-1. Toate valorile parametrilor trebuie verificate și validate pentru a stabili dacă sunt adecvate pentru aplicația robotului.

Robot

Resetare salvgardare
Descriere Afectează

Când este configurat pentru Resetare de siguranță și conexiunile externe trec de la low la high, oprirea de siguranță se RESETEAZĂ. Intrarea de siguranță pentru a iniția o resetare a funcției de siguranță a opririi de siguranță.

Robot

Dispozitiv de activare cu 3 poziții INPUT

Descriere Afectează

Când conexiunile externe ale Dispozitivului de activare sunt low, este inițiată o Oprire de siguranță (SF2). Recomandare: utilizați cu un comutator de mod ca input de siguranță. Dacă nu este utilizat și conectat la intrările de siguranță un comutator de mod, modul robotului va fi stabilit de Interfața utilizatorului. Dacă interfața utilizatorului este în:

  • „modul rulare”, dispozitivul de activare nu va fi activ.
  • „modul programare”, dispozitivul de activare va fi activ. Este posibilă utilizarea protecției prin parolă pentru schimbarea modului din interfața cu utilizatorul.

Robot

INPUT comutator mod
Descriere Afectează

Când conexiunile externe sunt low, modul Funcționare (rulare/funcționare automată în modul automat) este activat. Când nivelul este High, modul este programare/învățare. Recomandare: Utilizați cu un dispozitiv de activare, de exemplu un Dispozitiv de învățare UR pentru e-Series cu un dispozitiv de activare integrat cu 3 poziții.

Când se află în modul de învățare/program, inițial atât viteza TCP, cât și viteza cotului, vor fi limitate la 250 mm/s. Viteza poate fi mărită manual prin utilizarea Interfeței utilizatorului „glisor viteză”, dar la activarea dispozitivului de activare, limita de viteză se va reseta la 250 mm/s.

Robot

INPUT Freedrive
Descriere Afectează

Recomandare: Utilizați cu 3PE TP și/sau cu INPUT dispozitiv de activare cu 3 poziții. Când INPUT Freedrive este High, robotul va intra în modul Freedrive numai dacă sunt îndeplinite următoarele condiții:

  • Butonul 3PE TP nu este apăsat
  • INPUT-ul de pe dispozitivul de activare cu 3 poziții fie nu este configurat, fie nu este apăsat (INPUT Low)

Robot