Changes to PROFIsafe 5.25

• 0: Robotul efectuează, sau a finalizat, o oprire de siguranță de categorie 0; O oprire bruscă prin tăierea imediată a alimentării cu energie la braț și motoare.

• 1: Robotul nu efectuează o oprire de categoria 0.

• 0: Robotul efectuează, sau a finalizat, o oprire de siguranță de categorie 1; O oprire controlată, după care motoarele sunt lăsate într-o stare de oprire alimentare cu frânele cuplate.

• 1: Robotul nu efectuează o oprire de categoria 1.

• 0: Robotul efectuează, sau a finalizat, o oprire de siguranță de categorie 2; O oprire controlată, după care motoarele sunt lăsate într-o stare cu alimentarea pornită.

• 1: Robotul nu efectuează o oprire de categoria 2.

• 0: Robotul este oprit, deoarece sistemul de siguranță nu a respectat limitele de siguranță active definite.

• 1: Robotul respectă limitele de siguranță active definite.

• 0: Robotul este oprit din cauza unei erori excepționale neașteptate în sistemul de siguranță.

• 1: Robotul nu întâmpină o eroare excepțională neașteptată în sistemul de siguranță.

• 0: Robotul este oprit din cauza uneia dintre următoarele condiții:

  • Un PLC de siguranță conectat prin PROFIsafe a confirmat oprirea de siguranță.

  • O unitate conectată la inputul neconfigurabil de oprire de protecție al casetei de comandă a impus o oprire de protecție.

  • O unitate conectată la opritorul de siguranță configurabil al cutiei de comandă a confirmat opritorul de siguranță.

• 1: Robotul nu este oprit din cauza funcției de protecție.

Notă: acest semnal folosește semantica limbajului de programare pentru resetarea protecției. Trebuie utilizată o funcție de resetare a opririi de protecție configurate pentru resetarea acestui semnal. PROFIsafe impune utilizarea funcției de resetare a protecției.

Robotul este oprit deoarece funcționează în modul automat și din cauza uneia dintre următoarele condiții:

• Un PLC de siguranță conectat prin PROFIsafe a afirmat oprirea automată de siguranță.
• O unitate conectată la o intrare de siguranță configurabilă automat pentru oprirea de siguranță a cutiei de control a afirmat oprirea de siguranță automată.

Semnalul respectă semantica de resetare a protecției. Pentru resetarea acestui semnal se va utiliza o funcționalitate configurată de oprire de siguranță

PROFIsafe implică utilizarea funcționalității de resetare a protecției.

• 0: Robotul este oprit deoarece funcționează în modul Manual și din cauza uneia dintre următoarele condiții:

  • Oricare comutator 3PE este apăsat în poziția de mijloc, iar inputul Deplasare liberă este activ.

  • Nu toate comutatoarele 3PE sunt apăsate în poziția de mijloc.

• 1: Robotul nu este oprit din cauza unui dispozitiv de activare cu 3 poziții.

• 0: Limitele de siguranță pentru modul Redus sunt active.

• 1: Limitele de siguranță pentru modul Normal sunt active.

• 0: Robotul este oprit din cauza uneia dintre următoarele condiții:

  • Butonul e-stop al pandantivului de învățare este apăsat.

  • Se apasă un buton e-stop conectat la intrarea de siguranță neconfigurabilă a cutiei de comandă a robotului.

• 1: Robotul nu este într-o oprire de urgență inițiată de robot.

Setul activ de limite de siguranță.

• 0: Normal

• 1: Redus

• 2: Recuperare

• 0: Robotul se mișcă. Dacă o îmbinare se mișcă cu o viteză de 0,02 rad/s sau mai mare, robotul este considerat în mișcare.

• 1: Robotul este staționar.