Moduri

Descriere

Accesați și activați diferite moduri utilizând Dispozitivul de învățare sau Serverul tabloului de bord. Dacă este integrat un selector de mod extern, acesta controlează modurile - nu și PolyScope sau Serverul tabloului de bord.

 

Mod Automat Odată activat, robotul poate executa doar un program cu sarcini predefinite. Nu puteți modifica sau salva programe și instalații.

Modul Manual Odată activat, puteți programa robotul. Puteți modifica și salva programe și instalații.

 

Vitezele utilizate în modul Manual trebuie să fie limitate pentru a preveni rănirea. Când robotul funcționează în Modul manual, o persoană ar putea fi poziționată în raza de acțiune a robotului. Viteza trebuie limitată la valoarea adecvată pentru evaluarea riscului aplicației.

Pot apărea vătămări corporale dacă viteza utilizată, în timp ce robotul funcționează în modul Manual, este prea mare.

 

Modul manual de mare viteză poate fi utilizat. Permite ca atât viteza sculei, cât și viteza cotului să depășească temporar 250 mm/s în timp ce se utilizează metoda de menținere apăsare pentru rulare.

Menținerea apăsată pentru rulare se realizează prin contact continuu cu cursorul pentru viteză.

 

Robotul efectuează o Oprire de siguranță în modul Manual, dacă este configurat un dispozitiv de activare cu trei poziții și fie este eliberat (nu este apăsat), fie este apăsat complet.

 

Trecerea între modurile automat şi manual cere ca dispozitivul de activare cu trei poziții să fie complet eliberat şi apăsat din nou pentru a permite robotului să se mişte.

Când utilizați modul manual de mare viteză, utilizați limitele de siguranță pentru articulații sau planurile de siguranță pentru a restricționa spațiul de mișcare al robotului.

 
Comutarea între moduri
Modul operațional Manual Automat
Deplasare liberă x *
Mutați robotul cu săgețile pe fila Mutare x *

Editare instalare & salvare program &

 x  

Executare programe

 Viteză redusă** *

Porniți programul din nodul selectat

 x  

*Numai când nu este configurat niciun dispozitiv de activare cu trei poziții.
** Dacă este configurat un dispozitiv de activare cu trei poziții, robotul funcționează la viteză manuală redusă, cu excepția cazului în care este activat modul manual de mare viteză.

 

  • Orice măsuri de protecție suspendate trebuie repuse complet în funcțiune înainte de selectarea modului Automat.

  • Ori de câte ori este posibil, modul Manual va fi utilizat numai când nu există personal în interiorul spațiului protejat.

  • Dacă se utilizează un selector de mod extern, acesta trebuie amplasat în afara spațiului protejat.

  • Nimeni nu trebuie să intre sau să se afle în spațiul protejat în modul Automat, cu excepția cazului în care se utilizează metode de protecție sau aplicația colaborativă este validată pentru limitarea puterii și a forței (PFL).

 
Dispozitiv de activare cu trei poziții

Când se utilizează un dispozitiv de activare cu trei poziții și robotul este în modul Manual, mișcarea necesită apăsarea dispozitivului de activare cu trei poziții în poziția de centrare. Dispozitivul de activare cu trei poziții nu are nici un efect în modul Automat.

  • Este posibil ca unele modele de roboți UR să nu fie echipate cu un dispozitiv de activare cu trei poziții. Dacă evaluarea riscurilor impune un dispozitiv de activare, trebuie utilizat un dispozitiv de învățare 3PE.

 

Pentru programare, este recomandată utilizarea unui dispozitiv de învățare 3PE (3PE TP). Dacă o altă persoană se poate afla în spațiul protejat când se utilizează modul Manual, poate fi integrat și configurat un dispozitiv suplimentar pentru utilizarea de către acea persoană.