Planuri

Descriere

Planurile de siguranță restricționează spațiul de lucru al robotului, scula și cotul.

Definirea planurilor de siguranță limitează numai sferele și cotul sculei definite, nu limita generală pentru brațul robotului.

Definirea planurilor de siguranță nu garantează faptul că alte părți ale brațului robot vor respecta acest tip de restricție.

Figura 15.2:  Ecranul PolyScope X care afișează planurile de siguranță.

 
Configurarea unui plan de siguranță

Puteți configura planuri de siguranță cu proprietățile enumerate mai jos:

  • Nume. Acesta este numele utilizat pentru a identifica planul de siguranță.

  • Decalaj față de bază. Aceasta este înălțimea planului față de bază, măsurată în direcția Y.

  • Înclinare. Aceasta este înclinarea planului, măsurată de la cablul de alimentare.

  • Rotație. Aceasta este rotația planului, măsurată în sensul acelor de ceasornic.

Puteți configura fiecare plan cu restricțiile enumerate mai jos:

  • Normal. Când sistemul de siguranță este în modul Normal, un plan normal este activ și acționează ca o limită strictă a poziției.

  • Redus. Când sistemul de siguranță este în modul Redus, un plan de mod redus este activ și acționează ca o limită strictă a poziției.

  • Ambele. Când sistemul de siguranță este fie în modul normal, fie în modul redus, un plan de mod normal și redus este activ și acționează ca o limită strictă a poziției.

  • Declanșare mod Redus. Planul de siguranță face ca sistemul de siguranță să treacă în modul Redus dacă instrumentul robotului sau cotul sunt poziționate dincolo de acesta.

 
Restricționarea articulației cotului

Caracteristica este activată în mod implicit.

Puteți utiliza Restricționare cot pentru a preveni articulația umărului robotului să treacă prin vreunul din planurile definite.

Dezactivați Restricționați cotul pentru ca cotul să treacă prin planuri.

 
Restricție flanșă sculă

Restricționarea flanșei sculei împiedică flanșa sculei și unealta atașată să traverseze un plan de siguranță. Când restricționați flanșa sculei, zona nerestricționată este zona din interiorul planului de siguranță, unde flanșa sculei poate opera normal.

Flanșa sculei nu poate traversa zona restricționată, în afara planului de siguranță.

Eliminarea restricției permite flanșei sculei să treacă dincolo de planul de siguranță, către zona restricționată, în timp ce scula atașată rămâne în interiorul planului de siguranță.

Puteți elimina restricția pentru flanșa sculei atunci când lucrați cu un offset pentru o sculă de mari dimensiuni. Acest lucru va permite o distanță suplimentară pentru deplasarea sculei.

Restricționarea pentru flanșa sculei necesită crearea unei caracteristici a planului. Caracteristica planului este utilizată pentru a configura un plan de siguranță ulterior în setările de siguranță.