Siguranță I/O

Descriere

I/O sunt împărțite între inputuri și outputuri, ce sunt împerecheate astfel încât fiecare funcție asigură o capabilitate PLd de Categoria 3.

 

Figura 15.1:  Ecranul PolyScope X afișând semnalele de input.

 

La pornirea programelor de la o intrare I/O sau fieldbus, robotul poate începe mișcarea din poziția în care se află, nu va fi necesară nicio deplasare manuală în primul punct de trecere cu ajutorul PolyScope.

 
Inputuri
casetă de comandă

Inputurile sunt descrise în tabelele de mai jos:

Buton de oprire de urgență Efectuează o Oprire de categoria 1 (IEC 60204-1), informând alte utilaje utilizând output-ul Oprire sistem, dacă acest output este definit. O oprire este inițiată în orice modul conectat la ieșire.
Oprire de urgență robot Efectuează o Oprire Categoria 1(IEC 60204-1) prin intermediul inputului de la caseta de comandă, informând alte utilaje utilizând outputul Oprire de urgență a sistemului, dacă acest output este definit.
Oprire de urgență externă Efectuează o Oprire de categoria 1 (IEC 60204-1) numai pe robot.
Redus

Toate limitele de siguranță pot fi aplicate în timp ce robotul utilizează o configurație de mod Normal sau o configurație de mod Redus.

Când este configurat, un semnal low trimis la inputuri face ca sistemul de siguranță să treacă în configurația pentru modul Redus. Brațul robot decelerează pentru a respecta parametrii pentru modul Redus.

Sistemul de siguranță garantează că robotul este în limitele modului Redus mai puțin de 0,5s după declanșarea semnalului pe input. Dacă brațul robot continuă să încalce oricare din limitele modului Redus, este declanșată o Oprire Categoria 0. Planurile de declanșare pot de asemenea provoca trecerea la configurația pentru modul Redus. Sistemul de siguranță trece la configurația pentru modul Normal în același mod.

Inputuri
casetă de comandă

Inputurile sunt descrise în tabelele de mai jos:

Mod de funcționare Atunci când este utilizată o selecție a modului extern, acesta comută între modul Automat și modul Manual. Robotul este în modul Automat atunci când intrarea este low și în modul Manual atunci când intrarea este high.
Resetare salvgardare Revine dintr-o stare Oprire de siguranță când apare un front crescător pe inputul de Resetare de siguranță. Când survine o Oprire de siguranță, acest output asigură continuarea stării de Oprire de siguranță până la declanșarea unei resetări.
Siguranță O oprire declanșată de un input de siguranță. Efectuează o Oprire de categoria 2 (IEC 60204-1) în toate modurile, atunci când este declanșată de o Protecție.
Oprire automată a protecției modului Efectuează o Oprire de categoria 2 (IEC 60204-1) NUMAI în modul Automat. Opțiunea Oprire de siguranță în modul Automat poate fi selectată numai când un dispozitiv de activare cu trei poziții este configurat și instalat.
Resetare automată a protecției modului Revine dintr-o stare Oprire de siguranță în modul Automat când apare un front crescător pe inputul de Resetare de siguranță în modul Automat.
Freedrive pe robot Puteți configura inputul pentru Deplasare liberă pentru a activa și utiliza modul Deplasare liberă fără a apăsa butonul Freedrive de pe un TP standard, sau fără a fi nevoie să apăsați și să mențineți apăsat oricare dintre butoanele de pe 3PE TP în poziția de apăsare ușoară.
Dispozitiv de activare cu 3 poziții În modul Manual, pentru a deplasa robotul, trebuie apăsat butonul central de poziționare de pe un dispozitiv de activare extern cu 3 poziții și menținut în poziția intermediară. Dacă utilizați un dispozitiv de activare încorporat cu 3 poziții, butonul trebuie apăsat lung în poziția mediană pentru a muta robotul.

Când resetarea de siguranță implicită este dezactivată, o resetare automată are loc atunci când protecția nu mai declanșează o oprire.

Acest lucru se poate întâmpla dacă o persoană trece prin câmpul de protecție.

Dacă o persoană nu este detectată de dispozitivul de protecție și persoana este expusă pericolelor, resetarea automată este interzisă de standarde.

  • Utilizați resetarea externă pentru a asigura faptul că resetarea se poate face numai atunci când o persoană nu este expusă pericolelor.

Când Oprire de siguranță în modul Automat este activată, oprirea de siguranță nu este declanșată în modul Manual.

 
Outputuri casetă de comandă

Toate outputurile de siguranță trec în low în cazul unei încălcări sau defecțiuni a sistemului de siguranță. Aceasta înseamnă că outputul Oprire sistem inițiază o oprire chiar și atunci când nu este declanșată o oprire de urgență E-stop.

Puteți aplica următoarele funcții de Siguranță pentru semnale de output. Toate semnalele revin la low când starea care a declanșat semnalul high s-a încheiat:

1Oprire sistem Semnalul este Low când sistemul de siguranță a fost declanșat într-o stare de oprire de către inputul Oprire de urgență robot sau de butonul de Oprire de urgență. Pentru a evita blocajele, dacă starea Oprit de urgență este declanșată de inputul de Oprire sistem, semnalul low nu va fi emis.
Deplasarea robotului Semnalul este low dacă robotul se mișcă, în rest este high.
Robotul nu se oprește Semnalul este high când robotul este oprit sau pe cale de a se opri din cauza unei opriri de urgență sau a unei opriri de siguranță. Altfel logica va fi redusă.
Redus Semnalul este Low atunci când parametrii reduși sunt activi sau dacă inputul de siguranță este configurat cu un input redus și semnalul este în prezent low. În celelalte cazuri, semnalul este high.
Neredus Acesta este inversul modului Redus, definit mai sus.
Locuință sigură Semnalul este High dacă brațul robot este oprit în Poziția inițială de siguranță configurată. În rest, semnalul este Low. Acest mod este adesea folosit atunci când roboții UR sunt integrați cu roboți mobili.
Oprit din dispozitivul de activare cu 3 poziții Semnalul este slab atunci când este activă o oprire din dispozitivul cu 3 poziții, în caz contrar este puternic.
Nu este oprit din dispozitivul de activare cu 3 poziții Semnalul este slab atunci când nu este activă o oprire din dispozitivul cu 3 poziții, în caz contrar este puternic.
Un utilaj extern ce primește starea Oprire de Urgență de la robot prin outputul de Oprire de Urgență Sistem trebuie să fie conform cu ISO 13850. Acest lucru este necesar în special în configurațiile unde inputul de Oprire de Urgență Robot este conectat la un dispozitiv extern de Oprire de Urgență. În astfel de cazuri, outputul de Oprire sistem devine high când se eliberează dispozitivul extern de Oprire de urgență. Aceasta înseamnă că starea de oprire de urgență la utilajul extern va fi resetată fără a fi necesară nicio acțiune manuală de la operatorul robotului. De aceea, pentru a respecta standardele de siguranță, utilajul extern trebuie să impună o comandă manuală pentru a-și relua funcționarea.