PROFIsafe

Descriere

Protocolul de rețea PROFIsafe (implementat ca versiunea 2.6.1) permite robotului să comunice cu un PLC de siguranță în conformitate cu cerințele ISO 13849, Cat 3 PLd.

Robotul transmite informații legate de siguranță către un PLC de siguranță și primește informații legate de siguranță.

Comunicațiile legate de siguranță pot fi mesaje de stare sau pot declanșa o funcție de siguranță (de exemplu, setări reduse, oprire).  Comandele de oprire sunt descrise conform IEC 60204-1, unde oprirea de urgență este o oprire de categoria 1, iar oprirea de siguranță este o oprire de categoria 2.

 

Interfața PROFIsafe oferă o alternativă sigură, bazată pe rețea, la conectarea firelor la pinii IO de siguranță ai cutiei de comandă a robotului.

Utilizarea interfeței PROFIsafe menține specificațiile de siguranță funcțională ale robotului UR (PL, categorie și PFH). Pentru detalii, consultați secțiunea „Tabelul funcțiilor de siguranță” din manualul UR. De exemplu, „oprirea de siguranță” este de categoria PLd 3, cu o valoare PFH mai mică de 1,8E-07 (1,8 x 10-7).

 

PROFIsafe este disponibil numai pentru roboții care au o licență de activare, pe care o puteți obține contactând reprezentantul local de vânzări. După ce obțineți licența, descărcați-o din myUR.

Vă rugăm să consultați secțiunea „Înregistrarea robotului și fișierele de licență URCap” pentru informații privind înregistrarea robotului și activarea licenței.

 
Ieșire PLC de siguranță

Un mesaj de control pe care PLC de siguranță îl trimite robotului conține informațiile prezentate în următorul tabel.

Semnal Descriere

Oprire electronică prin sistem

  • 0: Aplică oprirea de urgență de la sistem

  • 1: Anulează oprirea de urgență de la sistem.

Oprire de siguranță

  • 0: Aplică oprirea de protecție.

  • 1: Stare normală de funcționare.

Nota: Consultați și descrierea semnalului „Resetare oprire de protecție”.

Resetați opritorul de siguranță

Resetează starea de oprire de protecție, făcând tranziția de la 0 la 1, atunci când semnalul pentru „oprire de protecție” este setat deja la 1.

Oprire automată de siguranță

  • 0: Aplică oprirea de protecție dacă robotul operează în modul Automat.

  • 1: Stare normală de funcționare.

Oprirea automată de siguranță trebuie utilizată numai atunci când este configurat un dispozitiv de activare cu 3 poziții (3PE). Dacă nu este configurat niciun dispozitiv 3PE, oprirea automată de siguranță acționează ca o intrare normală de oprire de siguranță.

Nota: Consultați și descrierea semnalului „Resetare automată oprire de protecție”.

Resetare oprire automată protecție

Resetează starea de oprire de protecție, făcând tranziția de la 0 la 1, atunci când semnalul pentru „oprire de protecție automată” este setat deja la 1.

Redus

  • 0: Activează limitele de siguranță pentru modul Redus.

  • 1: Activează limitele de siguranță pentru „modul Normal”.

Sistemul de siguranță garantează că robotul este în limitele modului Redus mai puțin de 0,5s după activarea semnalului pe input. Dacă brațul robot continuă să încalce oricare din limitele modului Redus, este declanșată o Oprire Categoria 0.

Mod de funcționare

  • 0: Activează modul de operare manual.

  • 1: Activează modul automat de funcționare.

Dacă configurația de siguranță „Selectarea modului operațional prin PROFIsafe” este dezactivată, acest câmp va fi omis din mesajul de control PROFIsafe.
Intrare PLC de siguranță

Un mesaj de stare pe care robotul îl trimite către PLC de siguranță conține informațiile prezentate în următorul tabel.

Semnal Descriere
Oprește-te, pisică. 0

  • 0: Robotul efectuează, sau a finalizat, o oprire de siguranță de categorie 0; o oprire bruscă prin tăierea imediată a alimentării de la braț și motoare.

  • 1: Stare normală de funcționare.
Oprește-te, pisică. 1

  • 0: Robotul efectuează, sau a finalizat, o oprire de siguranță de categorie 1; o oprire controlată, după care motoarele sunt lăsate într-o stare de oprire cu frânele cuplate.

  • 1: Stare normală de funcționare.
Oprește-te, pisică. 2

  • 0: Robotul efectuează, sau a finalizat, o oprire de siguranță de categorie 2; o oprire controlată, după care motoarele sunt lăsate într-o stare cu alimentarea pornită.

  • 1: Stare normală de funcționare.
Încălcare

  • 0: Robotul este oprit, deoarece sistemul de siguranță nu a respectat limitele de siguranță active definite.

  • 1: Stare normală de funcționare.
Defecțiune

  • 0: Robotul este oprit din cauza unei erori excepționale neașteptate în sistemul de siguranță.

  • 1: Robotul nu întâmpină o eroare excepțională neașteptată în sistemul de siguranță.
E-stop prin sistem

  • 0: Robotul este oprit datorită uneia dintre următoarele cauze:

    • Un PLC de siguranță conectat prin PROFIsafe a impus o oprire de urgență la nivel de sistem.

    • Un modul IMMI conectat la caseta de comandă a impus o oprire de urgență la nivel de sistem.

    • O unitate conectată la inputul configurabil de oprire de urgență a sistemului al casetei de comandă a impus o oprire de urgență la nivel de sistem.

  • 1: Robotul nu este în oprirea de urgență inițiată de sistem.
Oprire electronică cu ajutorul robotului

  • 0: Robotul este oprit din cauza uneia dintre următoarele condiții:

    • Butonul e-stop al pandantivului de învățare este apăsat.

    • Se apasă un buton e-stop conectat la intrarea de siguranță neconfigurabilă a cutiei de comandă a robotului.

  • 1: Robotul nu este într-o oprire de urgență inițiată de robot.
 
Semnal Descriere
Oprire de siguranță

  • 0: Robotul este oprit din cauza uneia dintre următoarele condiții:

    • Un PLC de siguranță conectat prin PROFIsafe a confirmat oprirea de siguranță.

    • O unitate conectată la inputul neconfigurabil de oprire de protecție al casetei de comandă a impus o oprire de protecție.

    • O unitate conectată la opritorul de siguranță configurabil al cutiei de comandă a confirmat opritorul de siguranță.

  • 1: Robotul nu este oprit în urma unei opriri de protecție.

Nota: Consultați și descrierea semnalului „Resetare oprire de protecție”. PROFIsafe impune utilizarea funcției de resetare a protecției.
Oprire automată de siguranță

0: Robotul este oprit deoarece funcționează în modul Automat și din cauza uneia dintre următoarele condiții:

  • Un PLC de siguranță conectat prin PROFIsafe a afirmat oprirea automată de siguranță.
  • O unitate conectată la o intrare de siguranță configurabilă automat pentru oprirea de siguranță a cutiei de control a afirmat oprirea de siguranță automată.

1: Robotul nu este oprit din cauza opririi automate de protecție.

Nota: Consultați și descrierea semnalului „Resetare automată oprire de protecție”. PROFIsafe impune utilizarea funcției de resetare a protecției.
Oprire 3PE

  • 0: Robotul este oprit deoarece funcționează în modul Manual și din cauza uneia dintre următoarele condiții:

    • Oricare comutator 3PE este apăsat în poziția de mijloc, iar inputul Deplasare liberă este activ.

    • Nu toate comutatoarele de pe dispozitivele 3PE sunt apăsate în poziția de mijloc.

  • 1: Robotul nu este oprit din cauza unui dispozitiv de activare cu 3 poziții.
Mod de funcționare

O indicație a modului de funcționare activ al robotului.

  • 0: Dezactivat

  • 1: Automat

  • 2: Manual
Redus

  • 0: Limitele de siguranță pentru modul Redus sunt active.

  • 1: Limitele de siguranță pentru modul Normal sunt active.
 
Semnal Descriere
Setare limită activă

Setul activ de limite de siguranță.

  • 0: Normal

  • 1: Redus

  • 2: Recuperare
Robot în mișcare

  • 0: Robotul se mișcă. Dacă oricare dintre articulații se mișcă cu o viteză de 0,02 rad/s sau mai mare, robotul este considerat în mișcare.

  • 1: Robotul este staționar.

Poziție sigură acasă

  • 0: Robotul este retras (nu se mișcă) și în poziția definită ca Poziție inițială de siguranță.

  • 1: Robotul nu este retras sau nu este în poziția definită ca Poziție inițială de siguranță.
Configurarea PROFIsafe

  1. În ecranul aplicației Siguranță, atingeți PROFIsafe de pe panoul din stânga.

  2. Atingeți Deblocare din ecranul principal din dreapta sus pentru a activa PROFIsafe. Introduceți parola de siguranță și atingeți Confirmare.

     

     

     

    Panoul din dreapta afișează două câmpuri și două butoane pentru configurarea PROFIsafe:

    • Butonul Activare PROFIsafe

    • Câmpul Adresă sursă

    • Câmpul Adresă de destinație

    • Control mod operațional

  3. Glisați spre dreapta butonul Activare PROFIsafe.

  4. Atingeți câmpurile Adresă sursă și Adresă de destinație pentru a specifica adresele de utilizat de către robot și PLC-ul de siguranță pentru a se identifica reciproc.

  5. Atingând Control mod operațional, puteți avea opțiunea de a activa PLC-ul PROFIsafe pentru a controla modul operațional al robotului.

 
Pentru a configura și utiliza PROFIsafe, dispozitivul Profinet trebuie activat în meniul de setări pentru serviciile de securitate.

Citiți pentru detalii și localizarea interfeței „Profinet”.