Tabela 2

Descrição

Os robôs UR e-Series cumprem a norma ISO 10218-1:2011 e as partes relevantes da norma ISO/TS 15066. É importante notar que a maior parte da ISO/TS 15066 é dirigida ao integrador e não ao fabricante do robô. ISO 10218-1:2011, cláusula 5.10 pormenores de operações de colaboração, 4 técnicas de operações de colaboração, como explicado a seguir. É muito importante compreender que o funcionamento colaborativo é da APLICAÇÃO quando esta se encontra no modo AUTOMÁTICO.

 

Operação colaborativa

Edição 2011, cláusula 5.10.2

Técnica Explicação UR e-Series
Paragem monitorizada com classificação de segurança Condição de paragem em que a posição é mantida parada e é monitorizada como função de segurança. A paragem de categoria 2 é permitida para reinicialização automática. No caso de repor e reiniciar o funcionamento após uma paragem supervisionada com classificação de segurança, consultar a ISO 10218-2 e a ISO/TS 15066, uma vez que o reinício não causará situações perigosas. A paragem de segurança dos robôs UR é uma paragem supervisionada com qualificação de segurança.. Consulte SF2 na página 1. É provável que, no futuro, a "paragem vigiada com segurança" não seja considerada uma forma de operação colaborativa.

Operação colaborativa

Edição 2011, cláusula 5.10.3

Técnica Explicação UR e-Series
Orientação manual

Trata-se essencialmente de um controlo pessoal individual e direto enquanto o robô está em modo automático. O equipamento de orientação manual deve estar próximo do efector terminal, e deve ter:

  • um botão de paragem de emergência
  • um dispositivo de ativação de 3 posições
  • uma função de paragem controlada com classificação de segurança
  • uma função de velocidade controlada com classificação de segurança ajustável
 Os robôs UR não fornecem orientação manual para operações de colaboração. O ensino de orientação manual (movimento livre) é fornecido nos robôs UR, mas para programação em modo manual e não para operação colaborativa em modo automático.

Operação colaborativa

Edição 2011, cláusula 5.10.4

Técnica Explicação UR e-Series
Monitorização da velocidade e da separação (SSM) funções de segurança SSM é o robô que mantém uma distância de separação de qualquer operador (humano). Isto é feito através da monitorização da distância entre o sistema do robô e as intrusões, para assegurar que a DISTÂNCIA MÍNIMA DE PROTEÇÃO está garantida. Isto é normalmente conseguido através da utilização de equipamento de proteção sensível (SPE), em que um scanner laser de segurança deteta normalmente intrusões no sistema do robô.

Este SPE provoca:

  1. alteração dinâmica dos parâmetros das funções de segurança limitadoras; ou
  2. uma condição de paragem controlada com classificação de segurança.

Após a deteção de uma intrusão fora da zona de deteção do dispositivo de proteção, o robô pode executar uma destas ações:

  1. retomar os limites da função de segurança normal "superior" no caso de 1) acima.
  2. reiniciar a operação no caso de 2) acima

No caso de 2) 2), reiniciar uma operação após uma paragem supervisionada com qualificação de segurança (ver requisitos na ISO 10218-2 e ISO/TS 15066).

 Para facilitar a SSM, os robôs UR conseguem alternar entre dois conjuntos de parâmetros para funções de segurança com limites configuráveis (normal e reduzido). O funcionamento normal pode ser retomado quando não for detetada nenhuma intrusão. Também pode ser ativado por planos de segurança ou limites de segurança. As zonas de segurança múltiplas podem ser facilmente utilizadas com os robôs UR. Por exemplo, uma zona de segurança pode ser utilizada para "ajustes reduzidos", e outro limite de zona pode ser utilizado como uma entrada de paragem de segurança para o robô UR. Os limites reduzidos podem também incluir uma definição reduzida para os limites do tempo de paragem e da distância de paragem, para reduzir a área de trabalho e o espaço no solo.

Operação colaborativa, edição de 2011, cláusula 5.10.5

Técnica Explicação UR e-Series
Limitação da potência e da força (PFL) por conceção ou controlo inerentes A forma de realizar o PFL fica ao critério do fabricante do robô. A conceção do robô e/ou as funções de segurança limitarão a transferência de energia do robô para uma pessoa. Se algum limite de parâmetro for ultrapassado, ocorre uma paragem do robô. As aplicações PFL exigem que se tenha em conta a APLICAÇÃO DO ROBÔ (incluindo o operador terminal e a(s) peça(s) de trabalho), para que qualquer contacto não provoque lesões. O estudo avaliou as pressões até à APARÊNCIA de dor, não de lesão. Ver Anexo A. Ver ISO/TR 20218-1 Efectores finais. Os robôs UR limitam a potência e a força, e foram especificamente concebidos para permitir aplicações de colaboração em que o robô pode tocar numa pessoa sem causar lesões. Os robôs UR têm funções de segurança que podem ser utilizadas para limitar movimento, velocidade, impulso, força, potência, etc. Estas funções de segurança são utilizadas na aplicação do robô, para reduzir as pressões e as forças causadas pelo dispositivo de acionamento e pelas peças de trabalho.