Changes to PROFIsafe 5.25

Descrição

Most of the signals begins sent from the Robot to the PLC have changed polarity.

 
Changes

Uma mensagem de status enviada ao PLC de segurança contém as informações na tabela abaixo.

Sinal Descrição
Pare, gato. 0

  • 0: O robô executa ou concluiu uma paragem de segurança de categoria 0; Uma paragem brusca com a remoção imediata da energia do braço e dos motores.

  • 1: O robô não está a fazer uma paragem de categoria 0.
Pare, gato. 1

  • 0: O robô executa ou concluiu uma paragem de segurança da categoria 1; uma paragem controlada após a qual os motores ficam desligados com os travões acionados.

  • 1: O robô não está a fazer uma paragem de categoria 1.
Pare, gato. 2

  • 0: O robô executa ou concluiu uma paragem de segurança de categoria 2; Uma paragem controlada após a qual os motores são deixados no estado ligado.

  • 1: O robô não está a fazer uma paragem de categoria 2.
Violação

  • 0: O robô está parado, porque o sistema de segurança não cumpriu os limites de segurança ativos definidos.

  • 1: O robô cumpre os limites de segurança ativos definidos.
Falha

  • 0: O robô está parado devido a um erro excecional e inesperado no sistema de segurança.

  • 1: O robô não apresenta um erro excecional inesperado no sistema de segurança.
Parada de emergência por sistema

  • 0: O robô está parado devido a uma das seguintes condições:

    • Um PLC de segurança ligado via PROFIsafe ativou o nível do sistema de paragem de emergência.

    • Um módulo IMMI ligado à caixa de controlo ativou uma paragem de emergência ao nível do sistema.

    • Uma unidade ligada à entrada de segurança configurável da paragem de emergência do sistema da caixa de controlo ativou a paragem de emergência ao nível do sistema.

  • 1: O robô não está em paragem de emergência do sistema.
Changes
Sinal Descrição
Parada de salvaguarda

  • 0: O robô está parado devido a uma das seguintes condições:

    • Um PLC de segurança conectado via PROFIsafe afirmou a parada de salvaguarda.

    • Uma unidade ligada à entrada não configurável de paragem de segurança da caixa de controlo ativou a paragem de segurança.

    • Uma unidade conectada à entrada de segurança configurável da parada de salvaguarda da caixa de controle afirmou a parada de salvaguarda.

  • 1: O robô não foi desligado devido à função de salvaguarda.

Nota: Este sinal segue a semântica de reinicialização da salvaguarda. Será usada uma funcionalidade de restauro de paragem de segurança para restaurar este sinal. PROFIsafe impõe a utilização da funcionalidade de reinicialização da salvaguarda.
Parada de salvaguarda automática

O robô está parado porque está operando no modo Automático e devido a uma das seguintes condições:

  • Um PLC de segurança conectado via PROFIsafe afirmou a parada de salvaguarda automática.
  • Uma unidade conectada a uma entrada de segurança configurável automaticamente de parada de salvaguarda da caixa de controle afirmou a parada automática de salvaguarda.

O sinal segue a semântica de redefinição de salvaguarda. Uma funcionalidade de redefinição de parada de salvaguarda configurada deve ser usada para redefinir este sinal

O PROFIsafe implica o uso da funcionalidade de redefinição de salvaguarda.
Parada 3PE

  • 0: O robô está parado porque opera no modo Manual, e devido a uma das seguintes condições:

    • Qualquer 3PE está pressionado para a posição central e a entrada Freedrive está ativa.

    • Nem todos os 3PE estão pressionados para a posição central.

  • 1: O robô não é parado devido a um dispositivo de ativação de 3 posições.
Modo operacional

Indicação do modo operacional ativo do robô.

  • 0: Desativado

  • 1: Automático

  • 2: Manual
Changes
Sinal Descrição
Reduzido

  • 0: Os limites de segurança reduzidos estão ativos.

  • 1: Os limites normais de segurança estão ativos.
Parada de emergência por robô

  • 0: O robô está parado devido a uma das seguintes condições:

    • O botão de parada de emergência do Teach Pendant é pressionado.

    • Um botão de parada de emergência conectado à entrada de segurança não configurável da parada de emergência do robô da caixa de controle é pressionado.

  • 1: O robô não está em paragem de emergência pelo robô.
Limite ativo definido

O conjunto ativo de limites de segurança.

  • 0: Normal

  • 1: Reduzido

  • 2: Recuperação
Robô em movimento

  • 0: O robô está em movimento. Se qualquer junta se mover a uma velocidade de 0,02 rad/s ou superior, o robô é considerado em movimento.

  • 1: O robô está parado.

Posição de casa segura

  • 0: O robô está em descanso (robô sem movimento), e na posição definida como Posição Inicial Segura.

  • 1: O robô não está em repouso ou não está na posição definida como Posição Inicial Segura.