Trajetórias de união

46.12:  Espaço articular (MoveJ) vs. espaço cartesiano (MoveL) movimento e mistura.

Dependendo do tipo de movimento (MoveL, MoveJ ou MoveP), diferentes trajetórias de união são geradas.

• Misturas em MoveP Ao misturar em MoveP, a posição da mistura segue um arco de círculo a uma velocidade constante. A orientação une com uma interpolação suave entre as duas trajetórias. Você pode unir um MoveJ ou um MoveL em um MoveP. Em tal caso, o robô usa a união de arco circular do MoveP e interpola a velocidade dos dois movimentos. Não pode misturar um MoveP com um MoveJ ou um MoveL. Em vez disso, o último ponto de rota do MoveP é considerado um ponto de paragem sem mistura. Não pode fazer uma mistura se as duas trajetórias estiverem num ângulo próximo a 180 graus (direção inversa), porque cria um arco circular com um raio muito pequeno, que o robô não consegue seguir a velocidade constante. Isso causa uma exceção de tempo de execução no programa, que pode ser corrigida ajustando os pontos de rota para causarem um ângulo menos agudo.

• As misturas que envolvem as misturas MoveJ provocam uma curva suave no espaço da articulação. Isto vale para uniões de MoveJ para MoveJ, MoveJ para MoveL e MoveL para MoveJ. A mistura não é realizada se o tempo for especificado em vez de velocidade e aceleração em ambos os movimentos.

• Misturas em MoveL Misturas MoveL provocam m uma curva suave no espaço cartesiano. A orientação une com uma interpolação suave entre as duas trajetórias. O robô pode desacelerar na trajetória antes da mistura para evitar acelerações muito altas (por exemplo, se o ângulo entre as duas trajetórias estiver próximo de 180 graus).