Primeiro arranque

Descrição

O primeiro arranque é a sequência inicial de ações que pode realizar com o robô após a montagem.

Esta sequência inicial exige:

  • Ligar o robô

  • Inserir o número de série

  • Verificar a instalação

  • Inicializar o braço do robô

  • Teste o suporte e a carga útil utilizando o freedrive

  • Desligar o robô

A não verificação da carga útil e da instalação, antes de colocar o braço do robô em funcionamento, pode provocar ferimentos em pessoas e/ou danos materiais.

  • Antes de ligar o braço do robô, verifique sempre se a carga útil real e a instalação estão corretas.

Configurações incorretas da carga útil e da instalação impedem que o braço do robô e a caixa de controlo funcionem corretamente.

  • Verifique sempre se a carga útil e as definições de instalação estão corretas.

A colocação em funcionamento do robô a baixas temperaturas pode resultar num desempenho inferior ou em paragens, devido à viscosidade do óleo e do lubrificante, que depende da temperatura.

  • O arranque do robô a baixas temperaturas pode exigir uma fase de aquecimento.

Ligar o robô

Para ligar o robô

Ligar o robô liga a Caixa de Controlo e carrega o visor no ecrã TP.

  1. No Teach Pendant, prima o botão de paragem de emergência.

  2. Prima o botão de alimentação no Teach Pendant para ligar o robô.

 

 

Inserção do número de série

Para inserir o número de série

Para instalar o robô pela primeira vez, é necessário introduzir o número de série no braço do robô.

Este procedimento é também necessário quando reinstalar o software. Por exemplo, ao instalar uma atualização de software.

 

  1. Selecione a sua Caixa de Controlo.

  2. Adicione o número de série como escrito no braço do robô.

  3. Toque em OK para terminar.

O ecrã inicial pode demorar alguns minutos a carregar.

 

 

 

Verificação da instalação

Verificar a montagem do robô

As configurações de montagem indicam se o robô está montado na vertical, na horizontal ou num ângulo. Isto permite ao robô determinar a direção da gravidade, possibilitando movimentos suaves e precisos.

Este ecrã também permite especificar a orientação da base do robô em relação ao observador, conferindo ao robô uma aparência precisa nas visualizações.

 

Antes de ligar o braço do robô, verifique sempre se a carga útil real e a instalação estão corretas. Se estas configurações estiverem erradas, o braço do robô e a Caixa de Controlo não funcionarão corretamente, podendo tornar-se perigosos para pessoas ou equipamentos.

Confirme que o braço do robô não toca num objecto (por exemplo, uma mesa) porque uma colisão entre o braço do robô e um obstáculo pode danificar uma caixa de velocidades da articulação.

 

Para alterar as definições de montagem do braço do robô:

  1. No Teach Pendant, prima o botão de paragem de emergência.

  2. No Teach Pendant, prima o botão de alimentação e permita que o sistema inicie e carregue o PolyScope X.

  3. No ecrã, toque em OK quando a caixa de diálogo Paragem de emergência do Robô aparecer.

  4. Toque no ícone «Aplicação» na navegação principal, no lado esquerdo do ecrã do Teach Pendant.

    Toque no ícone «Montagem».

    Aparece um ecrã com dois campos no lado esquerdo:

    Rotação. O alinhamento em relação ao cabo de alimentação.

    Inclinação. O ângulo da base em graus: 0 corresponde à montagem horizontal no chão, 90 à montagem na parede e 180 à montagem no teto.

    O braço do robô é visível no centro do ecrã.
 

  1. Pode utilizar os seguintes gestos táteis para ajustar a visualização do braço do robô. Apenas a vista atual é alterada.

    • Pressione e rode no sentido horário ou anti-horário.

      Função: Altera a direção de visualização do robô.

    • Pinch . Toque no ecrã com dois dedos e aproxime-os um do outro.

      Função: Reduz o zoom da imagem do robô.

    • Spread . Toque no ecrã com dois dedos e afaste-os.

      Função: Amplia a imagem do robô.

  2. Toque no campo «Rotação», introduza o valor em graus e confirme.

  3. Toque no campo «Inclinação», introduza o valor em graus e confirme. A vista atual é atualizada para mostrar a alteração correspondente na configuração do braço do robô.


  4. Toque na seta para trás para voltar ao ecrã anterior.

 

Verificar a carga útil ativa

Ao ligar o braço do robô, o sistema de travagem é desativado, permitindo-lhe começar a mover o braço do robô e a utilizar o PolyScope X. Antes de ligar o braço do robô, deve verificar se a carga útil ativa correta está configurada.

  1. Verifique o Estado do robô no rodapé do ecrã.

    Se o estado for «Paragem de emergência», mantenha premido e rode o botão de paragem de emergência para reiniciar. O braço ficará então no estado «Desligado».

  2. Saia do alcance (área de trabalho) do braço do robô.

  3. Toque no botão de alimentação no ecrã.

  4. Na caixa «Inicializar», toque em «Ligar». Num robô novo ou na primeira inicialização após a atualização do software, poderá aparecer uma caixa de diálogo «Atualização do firmware». Quando a atualização do firmware do braço do robô estiver concluída, o estado do robô passará para «Bloqueado».

  5. No campo «Carga útil ativa», verifique a massa da carga útil.

  6. Toque no campo «Carga útil ativa» e aparecerá um campo «Editar» no ecrã principal.

  7. Introduza a sua carga útil ativa e toque em Confirmar .

Agora pode desbloquear os travões e começar a mover o braço do robô.

 

Ligar o braço do robô

Para arrancar o robô

O arranque do braço do robô desengata o sistema de travagem, permitindo mover o braço do robô e utilizar o PolyScope X.

  1. No lado esquerdo do rodapé, toque no ícone de alimentação ou no ícone do estado do robô.

  2. Se o estado do braço do robô estiver em «Desligado», toque em «Ligar» na caixa «Inicializar». O estado do braço do robô passará a «Booting » e «Locked».

  3. Toque em Desbloquear para libertar os travões.

     

    A inicialização do braço do robô é acompanhada de um som e de ligeiros movimentos, à medida que os travões das articulações são libertados.
 

  1. O estado do braço do robô está agora Ativo, e pode começar a usar a interface.

     

     

  2. Pode tocar em «Desligar» para desligar o braço do robô ou selecionar «freedrive» para verificar a montagem do braço do robô.

 

 

Testar o suporte e a carga útil utilizando o freedrive

Desligar o robô

Para desligar o braço do robô

O arranque e/ou movimento inesperados podem causar ferimentos.

  • Desligue o braço do robô para evitar um arranque inesperado durante a montagem e desmontagem.

  1. No lado esquerdo do rodapé, toque no ícone Robot State para desligar o braço do robô.

    A cor do ícone muda de verde para branco.

  2. Prima o botão de alimentação no Teach Pendant para desligar a Caixa de Controlo.

  3. Se aparecer uma caixa de diálogo Desligar, toque em Desligar.

Agora pode:

  • Desligue o cabo de alimentação da tomada de parede.

  • Aguarde 30 segundos para que o robô descarregue toda a energia armazenada.