Direção da ferramenta

Descrição

O ecrã Direção da Ferramenta permite configurar uma função de segurança que restringe o ângulo em que a ferramenta pode apontar. Pode ver o limite de direção da ferramenta, que foi adicionado às definições de segurança. O limite é definido por um cone que tem uma orientação fixa em relação à estrutura de referência da base do braço do robô. À medida que o braço do robô se move, a direção da ferramenta é restringida para que permaneça dentro do cone definido.

As restrições podem ser desativadas ou configuradas para serem aplicadas no modo reduzido, no modo Normal ou em ambos.

 

A função de direção da ferramenta permite aumentar a segurança de uma aplicação quando se utiliza uma ferramenta que pode causar danos ou ferimentos quando virada numa determinada direção.

 
Propriedades de Limite

O limite de direção da ferramenta tem três propriedades configuráveis:

  1. Inclinação: Pode definir o ângulo de abertura do cone a partir da direção central (de referência).

  2. Rotação: Pode definir como o cone gira em torno do seu eixo central.

  3. Desvio: Pode definir o desvio angular máximo permitido entre a direção desejada e qualquer direção dentro do cone.

Limite de direção da ferramenta desativado Nunca ativo
Limite de direcção normal da ferramenta Ativo apenas quando o sistema de segurança está em Modo normal
Limite de sentido da Ferramenta Reduzido Ativo apenas quando o sistema de segurança está no modo Reduzido
Ambos (limite de direção da ferramenta normal e reduzido) Ativo quando o sistema de segurança está em modo normal e também quando está em modo reduzido.

A direção de apontamento da ferramenta é especificada utilizando um TCP configurado nas definições da aplicação End Effectors.

 

Propriedades da Ferramenta

Por padrão, a ferramenta aponta no mesmo sentido que o eixo Z do flange de saída da ferramenta. Pode modificá-lo especificando dois ângulos:

  • Ângulo de inclinação: Quanto inclinar o eixo Z do flange de saída em direção ao eixo X do flange de saída.

  • Rotação do eixo Z: Quanto rodar o eixo Z inclinado em torno do eixo Z da flange de saída original.

Em alternativa, pode copiar o eixo Z de um TCP existente, selecionando esse TCP no menu suspenso.

 

Para aceder à direção da ferramenta

  1. Toque no separador Aplicação e selecione Aplicação de segurança. No painel esquerdo, selecione Direção da ferramenta.

  2. Desbloqueie e introduza a palavra-passe de segurança.

  3. Quando ativa o campo Restrições, os outros campos ficam disponíveis. Aparece um cone verde no TCP, indicando a direção para a qual a ferramenta está apontada.

  4. Toque no botão Aplicar.

  5. Pode consultar Direção da ferramenta na tabela de atribuição de funções na Confirmação da configuração de segurança aplicada caixa de diálogo de resumo.