Mover o robô com o Teach Pendant 3PE

Descrição

O Freedrive permite que o braço do robô seja puxado manualmente para as posições desejadas

Para a maioria dos tamanhos de robôs, a forma mais comum de ativar o Freedrive é premir o botão Freedrive no Teach Pendant. Nas secções seguintes são descritas mais formas de ativar e utilizar o Freedrive.

No Freedrive, as articulações do braço do robô movem-se com pouca resistência porque os travões estão soltos. A resistência aumenta à medida que o braço do robô no Freedrive se aproxima de um limite ou plano predefinido. Isto faz com que puxar o robô para a posição seja pesado.

Podem ocorrer ferimentos no pessoal devido a movimentos inesperados.

  • Verifique se a carga útil configurada corresponde à carga útil em uso.

  • Verifique se a carga útil correta está bem presa à flange da ferramenta.
Ativar o Freedrive

Você pode habilitar a Condução livre das seguintes formas:

  • Utilizar o 3PE Teach Pendant.

  • Utilizar o Freedrive no robô.

  • Utilizar ações de E/S.

Ativar o Freedrive enquanto move o braço do robô pode causar desvios e avarias.

  • Não ative o Freedrive enquanto estiver a empurrar ou a tocar no robô.
Teach Pendant 3PE

Para utilizar o botão 3PE TP para libertar o braço do robô:

  1. Prima levemente, solte e, em seguida, prima levemente outra vez, e mantenha o botão 3PE nessa posição.

Agora, mantendo a pressão ligeira, pode puxar o braço do robô para a posição pretendida.

 
Condução livre no robô

Utilize o freedrive no robô para mover o braço do robô no PolyScope:

  1. Na navegação principal, toque em Applicatione, em seguida, toque em Safety.

  2. Toque em Desbloquear e introduza a palavra-passe.

  3. Em E/S de segurança, toque em Entradas.

  4. No menu suspenso « » (Funções) , desça até « » (Entrada com freedrive ativado).

  5. Toque em Aplicar e Aplicar e Reiniciar para reiniciar o braço do robô.

  6. Toque em Confirmar configuração.

  7. Mova o braço do robô conforme desejado.

     
Operação reversa

Durante a inicialização do braço robótico, pequenas vibrações podem ser observadas quando os freios do robô são liberados. Em algumas situações, como quando o robô está próximo de uma colisão, estas vibrações não são desejáveis. Utilize o Backdrive para forçar articulações específicas para uma posição desejada sem libertar todos os travões do braço do robô.

 
Heavy Freedrive

Se o braço do robô estiver ligado e os travões estiverem desativados, as articulações podem ser movidas pela força. A força necessária para iniciar o movimento depende dos limites de força especificados nas definições de segurança.