Planos de Segurança

Descrição

Os planos de segurança limitam o espaço de trabalho do robô, a ferramenta e o cotovelo.

A definição de planos de segurança limita apenas as esferas e o cotovelo da Ferramenta definidos, não o limite geral do braço do robô.

A definição de planos de segurança não garante que outras partes do braço do robô obedeçam a esta restrição.

Figura 10.5:  Ecrã do PolyScope X que apresenta os planos de segurança.

 
Configuração de um plano de segurança

Pode configurar os planos de segurança com as propriedades abaixo indicadas:

  • Nome. Este é o nome utilizado para identificar o plano de segurança.

  • Desvio da base. A altura do plano a partir da base, medida na direção Y.

  • Inclinação. A inclinação do plano, medida a partir do cabo de alimentação.

  • Rotação. A rotação do plano, medida no sentido dos ponteiros do relógio.

É possível configurar cada plano com as restrições indicadas abaixo:

  • Normal. Quando o sistema de segurança está no modo Normal, um plano normal está ativo e atua como um limite estrito na posição.

  • Reduzido. Quando o sistema de segurança está no modo Reduzido, um plano de modo reduzido está ativo e atua como um limite estrito na posição.

  • Ambos. Quando o sistema de segurança está no modo Normal ou Reduzido, um plano de modo normal e reduzido está ativo e atua como um limite estrito na posição.

  • Ativar Modo Reduzido. O plano de segurança faz com que o sistema de segurança mude para o modo Reduzido se a Ferramenta ou Cotovelo do robô estiver posicionado além dele.

 
Restrição da articulação do cotovelo

A funcionalidade está ativada por predefinição.

Pode ativar Restringir Cotovelo para evitar que a articulação do cotovelo do robô passe por qualquer um dos seus planos definidos.

Desative Restringir Cotovelo para que o cotovelo passe pelos planos.

 
Restrição de Flange da Ferramenta

Restringir a flange da ferramenta evita que a flange da ferramenta e a ferramenta anexada cruzem um plano de segurança. Quando restringe a flange da ferramenta, a área irrestrita é a área dentro do plano de segurança, onde a flange da ferramenta pode operar normalmente.

A flange da ferramenta não pode cruzar a área restrita, fora do plano de segurança.

A remoção da restrição permite que a flange da ferramenta vá além do plano de segurança, para a área restrita, enquanto a ferramenta anexada permanece dentro do plano de segurança.

Pode remover a restrição da flange da ferramenta ao trabalhar com um grande deslocamento da ferramenta. Isto dá à ferramenta uma distância adicional para se deslocar.

Restringir a flange da ferramenta requer a criação de um recurso de plano. O recurso de plano é usado para configurar um plano de segurança posteriormente nas configurações de segurança.