PROFIsafe

Opis

SW 5.25 zapewnia znaczącą aktualizację oprogramowania PROFIsafe.

Zapoznaj się z poniższymi przewodnikami: Podręcznik oprogramowania PolyScope 5 

Protokół sieciowy PROFIsafe (zaimplementowany w wersji 2.6.1) umożliwia komunikację robota ze sterownikiem PLC bezpieczeństwa zgodnie z wymogami normy ISO 13849, kat. 3 PLd. Robot przesyła informacje o stanie bezpieczeństwa do sterownika PLC bezpieczeństwa, a następnie odbiera informacje w celu przejścia w stan ograniczony lub uruchamiania funkcji związanej z bezpieczeństwem, takiej jak zatrzymanie awaryjne.

Interfejs PROFIsafe stanowi bezpieczną, opartą na sieci alternatywę dla podłączania przewodów do styków bezpieczeństwa IO skrzynki sterowniczej robota.

Protokół PROFIsafe jest dostępny tylko dla robotów mających włączającą go licencję, którą można uzyskać, kontaktując się z lokalnym przedstawicielem handlowym. Po uzyskaniu licencji można ją pobrać w portalu myUR.

Zapoznaj się z dokumentem Rejestracja robota i plik licencji , aby uzyskać informacje dotyczące rejestracji robota i aktywacji licencji.

 
Wyjście sterownika PLC zabezpieczeń

Komunikat sterujący wysyłany przez sterownik PLC zabezpieczeń do robota zawiera informacje przedstawione w poniższej tabeli.

Sygnał Opis

Zatrzymanie awaryjne przez system

  • 0: zapewnia systemowe zatrzymanie awaryjne.

  • 1: kasuje zatrzymanie awaryjne systemu.

Zatrzymanie zabezpieczające

  • 0: zapewnia zatrzymanie przez zabezpieczenie.

  • 1: prawidłowy stan pracy.

Uwaga: odnosi się również do opisu sygnału „Resetuj zatrzymanie przez zabezpieczenie”.

Resetowanie przystanku ochronnego

Resetuje stan zatrzymania przez zabezpieczenie przy przejściu od 0 do 1, gdy sygnał „zatrzymanie przez zabezpieczenie” jest już ustawiony na 1.

Automatyczne zatrzymanie zabezpieczenia

  • 0: jeśli robot pracuje w trybie automatycznym, zapewnia zatrzymanie przez zabezpieczenie.

  • 1: prawidłowy stan pracy.

Automatyczny wyłącznik bezpieczeństwa może być używany tylko wtedy, gdy skonfigurowane jest 3-pozycyjne urządzenie włączające (3PE). Jeśli żadne urządzenie 3PE nie jest skonfigurowane, zatrzymanie zabezpieczające działa automatycznie jako normalne wejście zatrzymania zabezpieczającego.

Uwaga: odnosi się również do opisu sygnału „Resetuj zatrzymanie przez zabezpieczenie w trybie automatycznym”.

Zresetuj automatyczne zatrzymanie bezpieczeństwa

Resetuje stan zatrzymania przez zabezpieczenie w trybie automatycznym przy przejściu od 0 do 1, gdy sygnał „zatrzymanie przez zabezpieczenie w trybie automatycznym” jest już ustawiony na 1.

Ograniczony

  • 0: aktywuje limity bezpieczeństwa konfiguracji ograniczonej.

  • 1: Aktywuje limity bezpieczeństwa „trybu normalnego”.

System bezpieczeństwa zapewnia działanie robota w zakresie limitów trybu ograniczonego w czasie krótszym niż 0,5 s od aktywowania wejścia. Jeśli ramię robota nadal narusza którykolwiek z limitów trybu ograniczonego, uruchamiane jest zatrzymanie kategorii 0.

Tryb pracy

  • 0: aktywuje ręczny tryb pracy.

  • 1: aktywuje automatyczny tryb pracy.

Jeśli konfiguracja bezpieczeństwa „Wybór trybu pracy przez PROFIsafe” jest wyłączona, pole to należy pominąć w komunikacie sterującym PROFIsafe.
Sterownik PLC zabezpieczeń w

Komunikat o stanie wysyłany przez robota do sterownika PLC zabezpieczeń zawiera informacje przedstawione w poniższej tabeli.

Sygnał Opis
Przestań, kat. 0

  • 0: robot wykonuje lub wykonał zatrzymanie ochronne kategorii 0; twarde zatrzymanie poprzez natychmiastowe odłączenie zasilania ramienia i silników.

  • 1: prawidłowy stan pracy.
Przestań, kat. 1

  • 0: robot wykonuje lub wykonał zatrzymanie ochronne kategorii 1; kontrolowane zatrzymanie, po którym silniki pozostają w stanie wyłączenia zasilania z włączonymi hamulcami.

  • 1: prawidłowy stan pracy.
Przestań, kat. 2

  • 0: robot wykonuje lub wykonał zatrzymanie ochronne kategorii 2; kontrolowane zatrzymanie, po którym silniki pozostają w stanie włączenia zasilania.

  • 1: prawidłowy stan pracy.
Naruszenie

  • 0: robot został zatrzymany, ponieważ system bezpieczeństwa nie zastosował się do aktywnych zdefiniowanych limitów bezpieczeństwa.

  • 1: prawidłowy stan pracy.
Usterka

  • 0: robot został zatrzymany z powodu nieoczekiwanego, wyjątkowego błędu w systemie bezpieczeństwa.

  • 1: robot nie doświadcza nieoczekiwanego wyjątkowego błędu w systemie bezpieczeństwa.
Zatrzymanie awaryjne przez system

  • 0: robot został zatrzymany z powodu jednego z poniższych warunków:

    • Sterownik PLC podłączony za pomocą protokołu PROFIsafe zapewnił zatrzymanie awaryjne na poziomie systemu.

    • Moduł IMMI podłączony do skrzynki sterowniczej zapewnił zatrzymanie awaryjne na poziomie systemu.

    • Jednostka podłączona do konfigurowalnego wejścia bezpieczeństwa systemowego zatrzymania awaryjnego w skrzynce sterowniczej zapewniła zatrzymanie awaryjne na poziomie systemu.

  • 1: Robot nie znajduje się w stanie zatrzymania awaryjnego systemu.
Zatrzymanie awaryjne przez robota

  • 0: robot został zatrzymany z powodu jednego z poniższych warunków:

    • Naciśnięto przycisk e-stop na zawieszce programatora.

    • Naciśnięto przycisk e-stop podłączony do nieskonfigurowalnego wejścia bezpieczeństwa skrzynki sterowniczej robota.

  • 1: Robot nie znajduje się w trybie zatrzymania awaryjnego przez robota.
 
Sygnał Opis
Zatrzymanie zabezpieczające

  • 0: robot został zatrzymany z powodu jednego z poniższych warunków:

    • Sterownik bezpieczeństwa PLC podłączony przez PROFIsafe aktywował zatrzymanie ochronne.

    • Jednostka podłączona do niekonfigurowalnego wejścia zatrzymania przez zabezpieczenie w skrzynce sterowniczej zapewniła zatrzymanie przez zabezpieczenie.

    • Jednostka podłączona do konfigurowalnego wejścia bezpieczeństwa ogranicznika bezpieczeństwa skrzynki sterowniczej aktywowała ogranicznik bezpieczeństwa.

  • 1: robot nie jest zatrzymany automatycznie przez zabezpieczenie.

Uwaga: odnosi się również do opisu sygnału „Resetuj zatrzymanie przez zabezpieczenie”. Protokół PROFIsafe wymusza użycie funkcji resetowania zabezpieczeń.
Automatyczne zatrzymanie zabezpieczenia

0: robot został zatrzymany, ponieważ pracuje w trybie automatycznym i z powodu jednego z następujących warunków:

  • Sterownik bezpieczeństwa PLC podłączony przez PROFIsafe aktywował automatyczne zatrzymanie bezpieczeństwa.
  • Jednostka podłączona do automatycznego konfigurowalnego wejścia bezpieczeństwa ogranicznika bezpieczeństwa skrzynki sterowniczej aktywowała automatyczne zatrzymanie ochronne.

1: robot nie jest zatrzymany automatycznie przez zabezpieczenie.

Uwaga: odnosi się również do opisu sygnału „Resetuj zatrzymanie przez zabezpieczenie w trybie automatycznym”. Protokół PROFIsafe wymusza użycie funkcji resetowania zabezpieczeń.
Zatrzymanie 3PE

  • 0: robot został zatrzymany, ponieważ pracuje w trybie ręcznym i z powodu jednego z następujących warunków:

    • Po naciśnięciu dowolnego 3PE do pozycji środkowej wejście ruchu swobodnego jest aktywne.

    • Nie wszystkie urządzenia 3PE są wciśnięte do położenia środkowego.

  • 1: robot nie jest zatrzymany przez 3-pozycyjne urządzenie zezwalające.
Tryb pracy

Wskazanie aktywnego trybu pracy robota.

  • 0: wyłączony

  • 1: automatyczny

  • 2: ręczny
Ograniczony

  • 0: aktywne są ograniczone limity bezpieczeństwa.

  • 1: aktywne są normalne limity bezpieczeństwa.
 
Sygnał Opis
Ustawienie aktywnego limitu

Aktywny zestaw limitów bezpieczeństwa.

  • 0: normalny

  • 1: ograniczony

  • 2: przywracanie
Robot się porusza

  • 0: robot porusza się. Jeśli którykolwiek przegub porusza się z prędkością 0,02 rad/s lub większą, robot jest uważany za będący w ruchu.

  • 1: robot nie porusza się.

Bezpieczna pozycja wyjściowa

  • 0: robot jest w stanie spoczynku (nie porusza się) i znajduje się w pozycji określonej jako Bezpieczna pozycja początkowa.

  • 1: robot nie jest w stanie spoczynku ani nie znajduje się w pozycji określonej jako Bezpieczna pozycja początkowa.
Konfiguracja PROFIsafe

Konfiguracja PROFIsafe odnosi się do programowania PLC bezpieczeństwa, ale wymaga minimalnej konfiguracji robota.

  1. Podłącz robota do zaufanej sieci, która ma dostęp do sterownika PLC zgodnego z wymogami bezpieczeństwa.

  2. W PolyScope, w nagłówku, stuknij Instalacja.

  3. Stuknij Bezpieczeństwo, wybierz PROFIsafe i skonfiguruj w razie potrzeby.

 

Włączanie PROFIsafe

  1. Wprowadź hasło bezpieczeństwa robota i dotknij Unlock.

  2. Użyj przycisku przełącznika, aby włączyć PROFIsafe.

  3. Wprowadź adres źródłowy i adres docelowy w odpowiednich polach.

    Adresy te są dowolnymi liczbami używanymi przez robota i PLC bezpieczeństwa do identyfikacji siebie nawzajem.

  4. Możesz przełączyć tryb pracy sterowania do pozycji ON, jeśli chcesz, aby PROFIsafe kontrolował tryb pracy robota.

    Tylko jedno źródło może sterować trybem pracy robota. Dlatego inne źródła wyboru trybu są wyłączone, gdy włączony jest wybór trybu pracy za pośrednictwem PROFIsafe.

Robot jest teraz skonfigurowany do komunikacji z bezpiecznym sterownikiem PLC.

Nie można zwolnić hamulców robota, jeśli sterownik PLC nie reaguje lub jest źle skonfigurowany.