Changes to PROFIsafe 5.25

• 0: robot wykonuje lub wykonał zatrzymanie bezpieczeństwa kategorii 0; twarde zatrzymanie poprzez natychmiastowe odłączenie zasilania ramienia i silników.

• 1: robot nie wykonuje zatrzymania kategorii 0.

• 0: robot wykonuje lub wykonał zatrzymanie przez zabezpieczenia kategorii 1; kontrolowane zatrzymanie, po którym silniki pozostają w stanie wyłączenia zasilania z włączonymi hamulcami.

• 1: robot nie wykonuje zatrzymania kategorii 1.

• 0: robot wykonuje lub wykonał zatrzymanie bezpieczeństwa kategorii 2; kontrolowane zatrzymanie, po którym silniki pozostają w stanie włączenia zasilania.

• 1: robot nie wykonuje zatrzymania kategorii 2.

• 0: robot został zatrzymany, ponieważ system bezpieczeństwa nie spełnił aktywnych zdefiniowanych limitów bezpieczeństwa.

• 1: Robot przestrzega zdefiniowanych aktywnych limitów bezpieczeństwa.

• 0: robot został zatrzymany z powodu nieoczekiwanego, wyjątkowego błędu w systemie bezpieczeństwa.

• 1: robot nie doświadcza nieoczekiwanego wyjątkowego błędu w systemie bezpieczeństwa.

• 0: robot został zatrzymany z powodu jednego z poniższych warunków:

  • Sterownik bezpieczeństwa PLC podłączony przez PROFIsafe aktywował zatrzymanie ochronne.

  • Jednostka podłączona do niekonfigurowalnego wejścia zatrzymania przez zabezpieczenie w skrzynce sterowniczej zapewniła zatrzymanie przez zabezpieczenie.

  • Jednostka podłączona do konfigurowalnego wejścia bezpieczeństwa ogranicznika bezpieczeństwa skrzynki sterowniczej aktywowała ogranicznik bezpieczeństwa.

• 1: robot nie jest zatrzymany przez zabezpieczenie.

Uwaga: sygnał ten zgodny jest z semantyką resetowania zabezpieczenia. Do resetowania tego sygnału należy wykorzystać skonfigurowaną funkcję resetowania zatrzymania przez zabezpieczenie. Protokół PROFIsafe wymusza użycie funkcji resetowania zabezpieczeń.

Robot jest zatrzymany, ponieważ pracuje w trybie automatycznym i z powodu jednego z następujących warunków:

• Sterownik bezpieczeństwa PLC podłączony przez PROFIsafe aktywował automatyczne zatrzymanie bezpieczeństwa.
• Jednostka podłączona do automatycznego konfigurowalnego wejścia bezpieczeństwa ogranicznika bezpieczeństwa skrzynki sterowniczej aktywowała automatyczne zatrzymanie ochronne.

Sygnał jest zgodny z semantyką resetowania zabezpieczeń. Do zresetowania tego sygnału należy użyć skonfigurowanej funkcji resetowania zatrzymania ochronnego

PROFIsafe oznacza korzystanie z funkcji resetowania zabezpieczeń.

• 0: robot został zatrzymany, ponieważ pracuje w trybie ręcznym i z powodu jednego z następujących warunków:

  • Po naciśnięciu dowolnego 3PE do pozycji środkowej wejście ruchu swobodnego jest aktywne.

  • Nie wszystkie 3PE są wciśnięte do położenia środkowego.

• 1: robot nie jest zatrzymany przez 3-pozycyjne urządzenie zezwalające.

• 0: aktywne są ograniczone limity bezpieczeństwa.

• 1: aktywne są normalne limity bezpieczeństwa.

• 0: robot został zatrzymany z powodu jednego z poniższych warunków:

  • Naciśnięto przycisk e-stop na zawieszce programatora.

  • Naciśnięto przycisk e-stop podłączony do nieskonfigurowalnego wejścia bezpieczeństwa skrzynki sterowniczej robota.

• 1: Robot nie znajduje się w trybie zatrzymania awaryjnego przez robota.

Aktywny zestaw limitów bezpieczeństwa.

• 0: normalny

• 1: ograniczony

• 2: przywracanie

• 0: robot porusza się. Jeśli dowolne złącze porusza się z prędkością 0,02 rad/s lub wyższą, robot jest uważany za w ruchu.

• 1: robot nie porusza się.