Względny punkt orientacyjny

Opis

Względny punkt orientacyjny tworzy się poprzez zdefiniowanie dwóch punktów orientacyjnych. Te dwa punkty orientacyjne określają odległość i kierunek, w którym powinien poruszać się względny punkt orientacyjny

Względny punkt orientacyjny można określić w odniesieniu do poprzedniej pozycji ramienia robota, na przykład „dwa centymetry w lewo”.

Drugi punkt orientacyjny jest zależny od pierwszego.

Ten punkt orientacyjny można utworzyć podczas dodawania względnego punktu orientacyjnego. Może to być również wcześniej zdefiniowany punkt orientacyjny, np. ustalony punkt orientacyjny.

 

Kiedy używać: 

  • Podczas korzystania z funkcji PrzedUruchomieniem, aby przemieścić robota prosto do góry z dowolnej pozycji. Na przykład, jeśli robot zostanie zatrzymany w pozycji w pobliżu części.

  • Jeśli pierwszy punkt orientacyjny jest względny, a Ty naciśniesz przycisk odtwarzania. Nie musisz ustawiać robota w odpowiedniej pozycji, aby uruchomić program.

  • Podczas używania podprogramów do wykonywania powtarzalnych ruchów w różnych lokalizacjach wokół robota. Na przykład wkręcanie/wykręcanie śrub w wielu lokalizacjach: przesuń w dół o 50 mm, włącz/wyłącz wkrętak, przesuń w górę o 50 mm.

Kiedy nie używać: 

  • Gdy trzeba w powtarzalny sposób docierać do określonego miejsca.

  • Gdy wymagany jest stały tor.

 
Przykład: Dodaj względny punkt orientacyjny

Aby przesunąć robota o 20 mm wzdłuż osi Z narzędzia:

var_1=p[0,0,0.02,0,0,0]
Movel
Waypoint_1 (relative position): 
Use variable=var_1, Feature=Tool
Dodaj względny punkt orientacyjny do programu robota

  1. Wybierz menu Podstawowe na karcie Program

  2. Dotknij opcji Punkt orientacyjny

    1. Należy zauważyć, że selektor jest automatycznie ustawiony na opcję Pozycja ustalona

    2. Zmień punkt orientacyjny na Pozycja względna.

  3. Ustaw pierwszy punkt orientacyjny (od punktu...)

  4. Ustaw drugi punkt orientacyjny (...do punktu)

 
Szczegóły

Ruch między dwoma względnymi punktami orientacyjnymi jest zawsze najkrótszą drogą robota, zależnie od typu ruchu.

Odległość względnych punktów orientacyjnych odnosi się do odległości kartezjańskiej między punktem TCP w dwóch pozycjach. Kąt określa, jak bardzo zmienia się orientacja punktu TCP między dwoma pozycjami, a dokładniej, długość wektora obrotu opisująca zmianę orientacji.

Nie ma znaczenia, gdzie znajdowała się pozycja względnego punktu orientacyjnego wokół robota, zanim program przeszedł do względnego punktu orientacyjnego.

Gdy tylko interfejs PolyScope przejdzie do względnego punktu orientacyjnego w drzewie programu, robot przemieści się z bieżącej pozycji na odległość i w kierunku zapisanym we względnym punkcie orientacyjnym.

Powtarzane wykorzystanie pozycji względnych może przesunąć ramię robota poza jego przestrzeń roboczą.

 
Przypadek użycia: spawanie i zmiana elementów spawalniczych

 

Jeśli masz procedurę spawania i musisz zespawać szew wokół prostokąta, możesz określić pierwszy narożnik za pomocą stałego punktu orientacyjnego, a następnie sprawić, by robot i narzędzie spawalnicze trafiły w pozostałe trzy narożniki, używając względnych punktów orientacyjnych.

Pierwszy punkt orientacyjny rozpocznie spawanie wokół prostokąta, a względne punkty orientacyjne zakończą spawanie od pozostałych narożników.

Aby zespawać coś, co nadal jest prostokątem, ale większym lub mniejszym, możesz zmienić odległość między względnymi punktami orientacyjnymi i szybko zmodyfikować program robota.