Maksymalne obciążenie użytkowe

Opis

Znamionowe obciążenie użytkowe ramienia robota zależy od przesunięcia środka ciężkości (CoG) obciążenia użytkowego, jak pokazano poniżej. Przesunięcie środka ciężkości (CoG) to odległość między środkiem kołnierza narzędzia a środkiem ciężkości przytwierdzonego ładunku.

 

Ramię robota może obsłużyć większe przesunięcie środka ciężkości, o ile obciążenie znajduje się poniżej kołnierza narzędzia. Na przykład przy obliczaniu masy obciążenia użytkowego w aplikacji typu pick and place należy wziąć pod uwagę zarówno chwytak, jak i obrabiany przedmiot.

 

Zdolność robota do przyspieszania może ulec zmniejszeniu, jeśli środek ciężkości obciążenia użytkowego przekracza zasięg i obciążalność użytkową danego robota. Zasięg i obciążenie użytkowe robota można sprawdzić w Specyfikacji Technicznej.

 
Krzywa obciążenia

 
Ładowność [kg]
Przesunięcie środka ciężkości [mm]

Zależność między znamionowym obciążeniem użytkowym a przesunięciem środka ciężkości.

 
Zwiększenie obciążalności użytkowej

Ramię robota może obsłużyć większe obciążenia użytkowe i większe przesunięcie środka ciężkości, o ile ładunek zostanie umieszczony poniżej kołnierza narzędzia. Maksymalne obciążenie użytkowe ramienia robota można zwiększyć pod następującymi warunkami:

  • Ruch z dużym obciążeniem użytkowym odbywa się przy użyciu narzędzia skierowanego pionowo w dół, jak to często ma miejsce w przypadku zastosowań paletyzacji.

  • Środek ciężkości obciążenia użytkowego mieści się w nominalnym zasięgu poziomym robota.

  • Przesunięcie środka ciężkości w poziomej płaszczyźnie XY nie przekracza krzywej zwiększonego obciążenia użytkowego (długie przesunięcia w osi Z, przekraczające krzywą obciążenia użytkowego nie stanowią problemu).

Przykład obliczania poziomego przesunięcia środka ciężkości.

 

Jak pokazano powyżej, poziome przesunięcie obciążenia użytkowego dy powinno mieścić się w krzywej obciążenia użytkowego.

 

Zwiększenie obciążenia użytkowego jest możliwe dla każdej orientacji montażu robota.

 

Zwiększenie maksymalnej obciążalności użytkowej może spowodować, że robot będzie poruszał się ze zmniejszoną prędkością i z mniejszym przyspieszeniem. Większe obciążenie przegubów może ograniczyć niektóre ruchy wewnątrz zakresu roboczego robota. Oprogramowanie robota automatycznie uniemożliwia przekraczanie limitów mechanicznych robota.

Korzystanie ze zwiększonego zakresu obciążalności użytkowej nie unieważnia gwarancji na tego robota.
Bezwładność obciążenia użytkowego

Możliwe jest skonfigurowanie obciążeń użytkowych o dużej bezwładności, pod warunkiem prawidłowego ustawienia obciążenia użytkowego.

Oprogramowanie sterownika automatycznie dostosowuje wartości przyspieszenia, pod warunkiem prawidłowego skonfigurowania następujących parametrów:

  • Masa obciążenia

  • Środek ciężkości

  • Bezwładność

Do oceny przyspieszeń i czasów cyklu ruchów robota z określonym obciążeniem można użyć URSim.