Tabele funkcji bezpieczeństwa

Opis

Funkcje bezpieczeństwa i wejścia/wyjścia bezpieczeństwa robotów firmy Universal Robots są oparte na poziomie działania PLd, Kategoria 3 (ISO 13849-1), gdzie każda funkcja bezpieczeństwa ma wartość PFH mniejszą niż 1.8E-07.

Wartości PFH zostały zaktualizowane tak, aby zapewniały większą elastyczność projektu pod względem odporności łańcucha dostaw.

W przypadku we/wy bezpieczeństwa wynikowa funkcja bezpieczeństwa obejmująca zewnętrzne urządzenie lub wyposażenie jest określona przez ogólną architekturę i sumę wszystkich wartości PFH, w tym PFH funkcji bezpieczeństwa robota UR.

W przypadku przekroczenia limitu funkcji bezpieczeństwa lub wykrycia usterki w funkcji bezpieczeństwa lub części systemu sterowania związanej z bezpieczeństwem UR definiuje stan bezpieczny jako zatrzymanie z odcięciem zasilania napędu (zatrzymanie kategorii 1 albo 0⁴ natychmiastowe odcięcie zasilania).

Tabele funkcji bezpieczeństwa przedstawione w tym rozdziale są uproszczone. Kompleksowe ich wersje znajdziesz tutaj: https://www.universal-robots.com/support

FB1

^{1, 2, 3, 4}

Zatrzymanie awaryjne (ISO 13850)

Opis

Co się dzieje?

Tolerancja

Wpływa na

Naciśnięcie przycisku zatrzymania awaryjnego na sterowniku¹ lub zewnętrznego przycisku zatrzymania awaryjnego (w przypadku korzystania z wejścia bezpieczeństwa zatrzymania awaryjnego) skutkuje zatrzymaniem kategorii 1 ⁴ z odcięciem zasilania od siłowników robota i we/wy narzędzia. We/wy sterownika przechodzą w stan „niski”.

Polecenie¹ zatrzymuje wszystkie przeguby, a gdy wszystkie przeguby osiągną monitorowany stan zatrzymania, zasilanie zostaje odcięte.

Patrz funkcje bezpieczeństwa Czas zatrzymania i Odległość zatrzymania⁵.

UŻYWAĆ WYŁĄCZNIE DO CELÓW AWARYJNYCH, nie używać do ochrony, ponieważ wymaga to ręcznego działania.

Kategoria zatrzymania 1
(IEC 60204-1)

Robot, we/wy narzędzia robota i we/wy sterownika

FB2

^{3, 5}

Zatrzymanie przez zabezpieczenie

(Zatrzymanie ochronne zgodnie z ISO 10218-1*)

*Przed 2006 rokiem nazywano to „zatrzymaniem przez zabezpieczenie” lub „zatrzymaniem ochronnym”

Opis

Co się dzieje?

Tolerancja

Wpływa na

Ta funkcja bezpieczeństwa jest inicjowana przez zewnętrzne urządzenie ochronne za pomocą wejść bezpieczeństwa, które inicjują zatrzymanie kategorii 2⁴. Celem jest ochrona ludzi przed obrażeniami, w porównaniu z ochroną robota, sprzętu lub produktów.

Zatrzymanie przez zabezpieczenie nie ma wpływu na we/wy narzędzia.

Jeśli podłączone jest urządzenie zezwalające, można skonfigurować zatrzymanie przez zabezpieczenie w taki sposób, aby działało TYLKO w trybie automatycznym.

Patrz funkcje bezpieczeństwa Czas zatrzymania i Odległość zatrzymania⁵.

Kategoria zatrzymania 2

(IEC 60204-1)
Zatrzymanie SS2

(zgodnie z opisem w IEC 61800-5-2)

Robot

Resetowanie zatrzymania przez zabezpieczenie

Opis	Co się dzieje?	Tolerancja	Wpływa na
Po skonfigurowaniu resetu zatrzymania przez zabezpieczenie i przełączeniu połączeń zewnętrznych resetowania ze stanu niskiego w wysoki zatrzymanie przez zabezpieczenie jest kasowane. Wejście bezpieczeństwa inicjujące reset FB2.	Zresetuj wejście do FB2	--	Robot

FB3
Limit pozycji przegubu (ograniczenie osi oparte na oprogramowaniu)

Opis

Co się dzieje?

Tolerancja

Wpływa na

Ustawia dolne i górne limity dozwolonych pozycji przegubu. Czas zatrzymania i odległość zatrzymania nie są brane pod uwagę, ponieważ limity nie zostaną naruszone. Każdy przegub może mieć swoje własne limity.

Bezpośrednio ogranicza zestaw dozwolonych pozycji przegubów, w ramach którego mogą się one poruszać. Jest to programowe ograniczanie osi i miejsca z klasyfikacją bezpieczeństwa zgodnie z ISO 10218-1:2011, 5.12.3.

Nie pozwoli, aby ruch przekroczył jakiekolwiek ustawienia limitów.

Można zmniejszyć prędkość, aby ruch nie przekraczał żadnego limitu.

Aby zapobiec przekroczeniu jakiegokolwiek limitu, zainicjowane zostanie zatrzymanie robota.

5°

Przegub (każdy)

FB4
Limit prędkości przegubu

Opis

Co się dzieje?

Tolerancja

Wpływa na

Ustawia górną wartość graniczną prędkości przegubu. Każdy przegub może mieć swój własny limit. Ta funkcja bezpieczeństwa ma największy wpływ na transfer energii podczas kontaktu (zaciskania lub przejściowego kontaktu).

Bezpośrednio ogranicza zestaw dozwolonych prędkości przegubów. Służy do ograniczania szybkich ruchów przegubów, np. ryzyka związanego z osobliwościami.

Nie pozwoli, aby ruch przekroczył jakiekolwiek ustawienia limitów.

Można zmniejszyć prędkość, aby ruch nie przekraczał żadnego limitu.

Aby zapobiec przekroczeniu jakiegokolwiek limitu, zainicjowane zostanie zatrzymanie robota.

1,15°/s

Przegub (każdy)

Limit momentu obrotowego przegubu

Exceeding the internal joint torque limit (each joint) results in a Cat 0 Stop⁴. Ta funkcja bezpieczeństwa nie jest dostępna dla użytkownika; jest to ustawienie fabryczne. NIE jest to wyświetlane jak tutaj, ponieważ nie ma żadnych ustawień użytkownika.

FB5
Ma różne nazwy:
Limit postawy,
Limit narzędzia, Limit orientacji, Płaszczyzny bezpieczeństwa, Granice bezpieczeństwa

Opis

Co się dzieje?

Tolerancja

Wpływa na

Monitoruje postawę (położenie i orientację) punktu TCP i zapobiega przekroczeniu płaszczyzny bezpieczeństwa lub limitu postawy punktu TCP.

Możliwych jest wiele limitów postawy (kołnierz narzędzia, łokieć i 2 konfigurowalne punkty przesunięcia narzędzia z promieniem)

Orientacja ograniczona przez odchylenie od kierunku osi Z kołnierza narzędzia lub punktu TCP.

Dwie części. (1) to płaszczyzny bezpieczeństwa, ograniczające możliwe pozycje punktu TCP. (2) to limit orientacji TCP, wprowadzany jako dozwolony kierunek i tolerancja. Zapewnia to strefy uwzględnienia/wykluczenia TCP i nadgarstka ze względu na płaszczyzny bezpieczeństwa.

Nie pozwoli, aby ruch przekroczył jakiekolwiek ustawienia limitów. Prędkość lub moment obrotowy można zmniejszyć, aby ruch nie przekroczył limitu ustawionego dla funkcji bezpieczeństwa FB 5, FB 6, FB 7 lub FB 8.

3° 40 mm

TCP

Kołnierz narzędzia

Przegub łokciowy

FB6
Limit szybkości punktu TCP i Łokieć

Opis

Co się dzieje?

Tolerancja

Wpływa na

Monitoruje prędkość TCP i łokcia, aby zapobiec przekroczeniu limitu prędkości. Odpowiada to monitorowaniu całego ramienia, ponieważ odcinki między TCP a łokciem nie mogą poruszać się szybciej niż punkty końcowe tych odcinków.

Aby zapobiec przekroczeniu jakiegokolwiek limitu, zainicjowane zostanie zatrzymanie robota.

Nie pozwoli, aby ruch przekroczył jakiekolwiek ustawienia limitów.

50 mm/s

TCP

FB7
Limit siły (TCP)

Opis

Co się dzieje?

Tolerancja

Wpływa na

Limit siły to siła wywierana przez robota na punkt centralny narzędzia (TCP) oraz na „łokieć”. Funkcja bezpieczeństwa w sposób ciągły oblicza dozwolone momenty obrotowe poszczególnych przegubów, aby nie przekroczyć zdefiniowanego limitu siły zarówno dla TCP, jak i łokcia.

Przeguby kontrolują swój wyjściowy moment obrotowy, aby utrzymać się w dopuszczalnym zakresie momentu obrotowego. To znaczy, że siły w punkcie TCP lub przegubie łokciowym pozostaną w zdefiniowanej granicy siły.

Gdy zatrzymanie zostanie zainicjowane przez funkcję bezpieczeństwa Limit siły, robot się zatrzyma. Standardowy sterownik UR spowoduje „cofnięcie” ruchu do pozycji sprzed przekroczenia limitu siły. To „wycofanie” nie jest częścią funkcji bezpieczeństwa, ponieważ jest wykonywane przez sterownik standardowy. Sterownik bezpieczeństwa ma ustalony czas (część czasu reakcji) dozwolony przed zainicjowaniem zatrzymania robota.

Aby zapobiec przekroczeniu jakiegokolwiek limitu, zainicjowane zostanie zatrzymanie robota.

Nie pozwoli, aby ruch przekroczył jakiekolwiek ustawienia limitów.

25 N

TCP

moment obrotowy zaciskania nadgarstka

Limity siły mogą zostać przekroczone przez trzy przeguby nadgarstka, jeśli funkcja bezpieczeństwa „moment obrotowy zaciskania nadgarstka” jest wyłączona.

FB8
Limit pędu

Opis

Co się dzieje?

Tolerancja

Wpływa na

Limit pędu jest bardzo przydatny do ograniczania oddziaływań przenoszonych.

Limit pędu wpływa na całego robota.

Aby zapobiec przekroczeniu jakiegokolwiek limitu, zainicjowane zostanie zatrzymanie robota.

Nie pozwoli, aby ruch przekroczył jakiekolwiek ustawienia limitów.

3 kgm/s

Robot

FB9
Limit mocy

Opis	Co się dzieje?	Tolerancja	Wpływa na
Funkcja ta monitoruje pracę mechaniczną (sumę momentów obrotowych przegubów razy prędkości kątowe przegubów) wykonywaną przez robota, co wpływa również na natężenie prądu w ramieniu robota oraz prędkość robota. Ta funkcja bezpieczeństwa dynamicznie ogranicza prąd / moment obrotowy, ale utrzymuje prędkość.	Dynamiczne ograniczanie prądu / momentu obrotowego	10 W	Robot

FB10
Wyjścia zatrzymania robota UR

Opis

Co się dzieje

Tolerancja

Wpływa na

Po skonfigurowaniu wyjścia zatrzymana robota i zatrzymaniu robota podwójne wyjścia mają stan NISKI. Jeśli nie jest zainicjowane zatrzymanie robota, podwójne wyjścia mają stan wysoki. Impulsy nie są stosowane, ale są tolerowane. Zintegrowana funkcja bezpieczeństwa — patrz przypis.⁶

Te podwójne wyjścia zmieniają stan każdego zewnętrznego przycisku zatrzymania awaryjnego, który jest podłączony do konfigurowalnych wejść bezpieczeństwa, gdzie to wejście jest skonfigurowane jako wejście zatrzymania awaryjnego.

W przypadku wyjścia sygnału zatrzymania walidacja odbywa się na urządzeniu zewnętrznym, ponieważ sygnał wyjściowy UR jest sygnałem wejściowym tej zewnętrznej funkcji bezpieczeństwa zatrzymania urządzeń zewnętrznych.

To wyjście zatrzymania nie jest podłączone do IMMI (interfejsu wtryskarki), aby zapobiec nieodwracalnemu zatrzymaniu.

Jeśli ustawione są konfigurowalne wyjścia, podwójne wyjścia zmieniają stan na niski w przypadku zatrzymania

N/A

Zewnętrzne połączenie z układem logicznym i/lub sprzętem

FB11
Funkcja bezpieczeństwa „ruchu” z wyjściami cyfrowymi

Opis

Co się dzieje

Tolerancja

Wpływa na

Zawsze, gdy robot się porusza (ruch w toku), podwójne wyjścia cyfrowe mają stan NISKI. Gdy nie ma ruchu, wyjścia mają stan WYSOKI. Bezpieczeństwo funkcjonalne dotyczy tego, co znajduje się w robocie UR. Zintegrowana funkcja bezpieczeństwa — patrz przypis⁶.

Podwójne wyjścia mają stan niski podczas ruchu i wysoki, gdy nie ma ruchu.

N/A

Zewnętrzne połączenie z układem logicznym i/lub sprzętem

FB12
Funkcja bezpieczeństwa „niezatrzymywania” z wyjściami cyfrowymi

Opis		Co się dzieje?	Tolerancja	Wpływa na
Gdy robot jest ZATRZYMYWANY (w trakcie zatrzymywania lub w stanie bezruchu), podwójne wyjścia cyfrowe mają stan WYSOKI. Gdy wyjścia mają stan NISKI, robot NIE jest w trakcie zatrzymywania ani NIE znajduje się w stanie bezruchu. Zintegrowana funkcja bezpieczeństwa — patrz przypis⁶.		Podwójne wyjścia mają stan wysoki, gdy robot jest w trakcie zatrzymywania lub w stanie bezruchu	N/A	Zewnętrzne połączenie z układem logicznym i/lub sprzętem

FB13
Funkcja bezpieczeństwa „aktywny ograniczony” z wyjściami cyfrowymi

Opis

Co się dzieje?

Tolerancja

Wpływa na

Gdy aktywne (lub inicjowane) są ograniczone ustawienia funkcji bezpieczeństwa, podwójne wyjścia cyfrowe mają stan NISKI. Bezpieczeństwo funkcjonalne dotyczy tego, co znajduje się w robocie UR. Zintegrowana funkcja bezpieczeństwa — patrz przypis⁶.

Gdy aktywne są ograniczone ustawienia, podwójne wyjścia mają stan niski

N/A

Zewnętrzne połączenie z układem logicznym i/lub sprzętem

FB14
Funkcja bezpieczeństwa „ograniczony nieaktywny” z wyjściami cyfrowymi

Opis

Co się dzieje?

Tolerancja

Wpływa na?

Za każdym razem, gdy ograniczone ustawienia funkcji bezpieczeństwa robota są NIEAKTYWNE (lub nie są inicjowane), wyjścia cyfrowe mają stan NISKI.

Klasyfikacja bezpieczeństwa funkcjonalnego dotyczy tego, co znajduje się w robocie UR.

Zintegrowana funkcja bezpieczeństwa — patrz poniższy przypis.⁶

Gdy ograniczone ustawienia są NIEAKTYWNE, podwójne wyjścia mają stan niski.

N/A

Zewnętrzne połączenie z układem logicznym i/lub sprzętem.

Wejście „ograniczone aktywne” Zmiana ustawień parametrów FB

Opis

Wpływa na

„Tryb” ograniczony nie jest trybem. Jest to zmiana ustawień, inicjowana:

wewnętrznie przez płaszczyznę / granicę bezpieczeństwa (zaczyna się 2 cm od płaszczyzny, a ograniczone ustawienia są osiągane w odległości maksymalnie 2 cm od płaszczyzny) lub
zewnętrznie za pomocą wejścia zewnętrznego, które osiągnie ograniczone ustawienia w ciągu 500 ms od wyzwalającego sygnału wejściowego.

Gdy połączenia zewnętrzne mają stan niski, inicjowany jest tryb ograniczony. „Ograniczony aktywny” znaczy, że wszystkie limity ograniczenia są AKTYWNE.

Ograniczenie nie jest funkcją bezpieczeństwa. Ograniczenie jest środkiem parametryzacji funkcji bezpieczeństwa.

Jest to zmiana stanu mająca wpływ na następujące ustawienia funkcji bezpieczeństwa: pozycja przegubu, prędkość przegubu, postawa TCP, prędkość TCP, siła TCP, pęd, moc, czas zatrzymania i odległość zatrzymania.
Zweryfikuj wszystkie ustawienia parametrów aplikacji robota i sprawdź ich poprawność.

Robot

FB15
Limit czasu zatrzymania

Opis	Co się dzieje?	Tolerancje	Wpływa na
Monitorowanie w czasie rzeczywistym warunków, aby nie został przekroczony limit czasu zatrzymania. Prędkość robota jest ograniczana, aby zapewnić, że nie zostanie przekroczony limit czasu zatrzymania. ⁷	Nie pozwala, aby rzeczywiste zatrzymanie przekroczyło ustawiony limit.	50 ms	Robot

FB16
Limit odległości zatrzymania

Opis	Co się dzieje?	Tolerancje	Wpływa na
Monitorowanie w czasie rzeczywistym warunków, aby nie został przekroczony limit odległości zatrzymania. Prędkość robota jest ograniczana, aby zapewnić, że nie zostanie przekroczony limit odległości zatrzymania. ⁷	Powoduje zmniejszenie prędkości lub zatrzymanie robota, aby NIE przekroczyć limitu.	40 mm	Robot

SF17
„Pozycja monitorowana” bezpiecznej pozycji początkowej

Opis

Co się dzieje?

Tolerancje

Wpływa na

Funkcja bezpieczeństwa, która monitoruje wyjście z klasyfikacją bezpieczeństwa, dzięki czemu zapewnia, że sygnał wyjściowy może zostać aktywowany tylko wtedy, gdy robot znajduje się w skonfigurowanej i monitorowanej „bezpiecznej pozycji początkowej”.

Zatrzymanie kat. 0 jest inicjowane, jeśli wyjście zostanie aktywowane, gdy robot nie znajduje się w skonfigurowanej pozycji.

„Wyjście bezpiecznej pozycji początkowej” jest aktywowane tylko wtedy, gdy robot znajduje się w skonfigurowanej „bezpiecznej pozycji początkowej”

1.7 °

Zewnętrzne połączenie z układem logicznym i/lub sprzętem

WEJŚCIE przełącznika trybu

Opis

Co się dzieje?

Wpływa na

Gdy połączenia zewnętrzne mają stan niski, aktywny jest tryb automatyczny (praca).  Gdy stan jest wysoki, trybem jest programowanie/uczenie.

Zalecenie: używaj z urządzeniem zezwalającym, takim jak sterownik uczenia UR ze zintegrowanym 3-pozycyjnym urządzeniem zezwalającym.

Podczas uczenia/programowania początkowo prędkość TCP będzie ograniczona do 250 mm/s. Prędkość można ręcznie zwiększyć za pomocą „suwaka prędkości” TP, ale po aktywacji urządzenia zezwalającego ograniczenie prędkości zostanie zresetowane do 250 mm/s.

Sygnał wejściowy do FB2

Robot

FB18
(Zezwalanie 3-pozycyjne) Wejścia funkcji bezpieczeństwa⁸

Opis

Co się dzieje?

Tolerancja

Wpływa na

3-pozycyjne urządzenie zezwalające⁹ ma 3 pozycje przełącznika: wył., wł., wył. (w kolejności uruchamiania podczas ściskania).

Po całkowitym zwolnieniu urządzenie jest wyłączone. Po naciśnięciu/ściśnięciu do pozycji środkowej jest włączone. Całkowite naciśnięcie (ściśnięcie) skutkuje stanem wyłączenia.

Gdy urządzenie zezwalające 3P jest włączone, ruch jest włączony.

W trybie ręcznym i gdy zewnętrzne połączenie urządzenia zezwalającego jest WYŁĄCZONE, system bezpieczeństwa wewnętrznie inicjuje FB2, która jest kategorią zatrzymania 2.

Zalecenie: używać z przełącznikiem trybu jako wejściem bezpieczeństwa.¹⁰

W trybie ręcznym, gdy wejście FB18 ma stan NISKI, FB2 jest wyzwalana wewnętrznie

Kategoria zatrzymania 2 (IEC 60204-1) SS2 (IEC 61800-5-2)

N/A

Robot i połączenie zewnętrzne z FB19 i FB20

FB19

3PE (zezwalanie 3-pozycyjne)

Funkcja bezpieczeństwa⁸ z wyjściami cyfrowymi

Opis

Co się dzieje?

Tolerancja

Wpływa na

W trybie automatycznym („praca”) wyjścia FB19 mają stan WYSOKI.

W trybie ręcznym i gdy dowolne urządzenie zezwalające¹¹ jest w stanie WYŁĄCZENIA (nie jest w pozycji środkowej WŁ., co znaczy, że urządzenie zezwalające jest zwolnione lub całkowicie ściśnięte), wyzwalana jest FB2 powodując zatrzymanie kategorii 2 (SS2), a wyjścia FB19 mają stan niski. ⁸

W trybie ręcznym, gdy używana jest funkcja Tryb swobodny i 3PE:

Jeśli funkcja Ruch swobodny jest aktywowana i
- WSZYSTKIE 3PE są w stanie WYŁĄCZONYM, wyjścia FB19 mają stan WYSOKI.
- Dowolne 3PE jest w stanie WŁ., wyjścia FB19 mają stan NISKI.
Jeśli funkcja Ruch swobodny nie jest aktywowana i
- WSZYSTKIE 3PE są w stanie WŁĄCZONYM, wyjścia FB19 mają stan WYSOKI.
- Dowolne 3PE jest w stanie WYŁ., wyjścia FB19 mają stan NISKI.

W trybie ręcznym, gdy 3PE jest w stanie Wył., wyjścia mają stan NISKI, a FB2 to wyzwalane wewnętrznie
zatrzymanie kategorii 2 (IEC 60204-1) SS2 (IEC 61800-5-2)

N/A

Zewnętrzne połączenie z układem logicznym i/lub sprzętem

FB20
3PE (zezwalanie 3-pozycyjne) funkcja bezpieczeństwa „INNA niż stan”⁸ z wyjściami cyfrowymi

Opis

Co się dzieje?

Tolerancja

Wpływa na

W trybie automatycznym („praca”) wyjścia FB20 mają stan NISKI.

W trybie ręcznym, gdy używana jest funkcja Tryb swobodny i 3PE:

Jeśli funkcja Ruch swobodny jest aktywowana i:
- WSZYSTKIE 3PE są w stanie WYŁĄCZONYM, wyjścia FB20 mają stan NISKI.
- Dowolne 3PE jest w stanie WŁ., wyjścia FB20 mają stan WYSOKI.
Jeśli funkcja Ruch swobodny nie jest aktywowana i:
- WSZYSTKIE 3PE są w stanie WŁĄCZONYM, wyjścia FB20 mają stan NISKI.
- Dowolne 3PE jest w stanie WYŁ., wyjścia FB20 mają stan WYSOKI.

Uwaga: FB20 jest odwróconą wersją FB19, w której stan wyjściowy jest logicznie odwrócony w porównaniu z FB19.

W trybie ręcznym, gdy 3PE jest w stanie Wył., wyjścia mają stan WYSOKI.

N/A

Zewnętrzne połączenie z układem logicznym i/lub sprzętem

FB21
Pozycja zaciskania nadgarstka

Opis	Co się dzieje?	Tolerancja	Wpływa na
Monitoruje pozycję kołnierza narzędzia robota, aby uniknąć ryzyka zaciśnięcia na dolnym członie ramienia robota. x	Siły działające na narzędzie i łokieć mogą zostać przekroczone przez trzy przeguby nadgarstka, jeśli funkcja bezpieczeństwa „momentu obrotowego zaciskania nadgarstka” jest wyłączona	N/A	Robot

Przypisy tabeli 1

¹Komunikacja między sterownikiem uczenia, sterownikiem i wewnątrz robota ma poziom SIL 2 dla danych bezpieczeństwa (zgodnie z normą IEC 61784-3).

²Sprawdzanie poprawności zatrzymania awaryjnego: przycisk zatrzymania awaryjnego na sterowniku uczenia jest analizowany w sterowniku uczenia, a następnie przekazywany¹ do sterownika zabezpieczeń za pomocą komunikacji SIL2. Aby sprawdzić poprawność działania zatrzymania awaryjnego, należy nacisnąć przycisk zatrzymania awaryjnego i sprawdzić, czy nastąpiło zatrzymanie awaryjne. Potwierdza to, że przycisk zatrzymania awaryjnego jest połączony ze sterownikiem, działa zgodnie z przeznaczeniem, a sterownik uczenia jest połączony ze sterownikiem.

³Jeśli funkcja bezpieczeństwa robota jest „zintegrowana” lub „połączona” z zewnętrznym sprzętem, urządzeniami lub logiką, wynikowa zintegrowana funkcja bezpieczeństwa ma PFH, który jest sumą wszystkich wartości PFH, w tym wartości PFH funkcji bezpieczeństwa robota.

⁴Kategorie zatrzymania zgodnie z normą IEC 60204-1 (NFPA79). W przypadku zatrzymania awaryjnego dozwolone są tylko kategorie zatrzymania 0 i 1.

Kategoria zatrzymania 0 i 1 skutkuje odłączeniem zasilania napędu, przy czym kategoria zatrzymania 0 to zatrzymanie natychmiastowe, a kategoria zatrzymania 1 to zatrzymanie kontrolowane (np. zwalnianie do zatrzymania, a następnie odłączenie zasilania napędu).

Kategoria zatrzymania 2 to zatrzymanie, przy którym zasilanie napędu NIE jest odłączane. Kategoria zatrzymania 2 jest zdefiniowana w normie IEC 60204-1. Opisy STO, SS1 i SS2 znajdują się w normie IEC 61800-5-2. W przypadku UR kategoria zatrzymania 2 utrzymuje trajektorię i zachowuje zasilanie napędów po zatrzymaniu.

⁵ Należy użyć funkcji bezpieczeństwa Czas zatrzymania i Odległość zatrzymania. W przypadku użycia nie ma potrzeby okresowej weryfikacji skuteczności zatrzymania.

⁶ Jeśli funkcja bezpieczeństwa robota jest „zintegrowana” lub „połączona” z zewnętrznym sprzętem, urządzeniami lub logiką, wynikowa zintegrowana funkcja bezpieczeństwa ma PFH, który jest sumą wszystkich wartości PFH, w tym wartości PFH funkcji bezpieczeństwa robota.

⁷ Zdolność do zatrzymania robota w danych ruchach jest monitorowana w trybie ciągłym, aby zapobiec ruchom, które przekroczyłyby limit zatrzymania. Jeśli może dojść do przekroczenia limitu czasu zatrzymania robota, prędkość ruchu jest zmniejszana, aby nie przekroczyć limitu. Aby zapobiec przekroczeniu limitu, zainicjowane zostanie zatrzymanie.

⁸ Aby uzyskać zintegrowaną klasyfikację bezpieczeństwa funkcjonalnego z zewnętrznym systemem sterowania związanym z bezpieczeństwem, należy dodać PFH tego wyjścia związanego z bezpieczeństwem do PFH zewnętrznego systemu sterowania związanego z bezpieczeństwem. Funkcja bezpieczeństwa i wyzwalanie przez nią zatrzymania są uwzględnione w wartości PFH tej FB.

⁹ Urządzenie zezwalające może znajdować się na sterowniku uczenia lub być zewnętrzne podłączone do wejścia funkcji zezwalającej (FB18).

¹⁰ W przypadku korzystania z 3-pozycyjnego urządzenia zezwalającego zalecane jest korzystanie z zewnętrznego przełącznika trybu. Jeśli zewnętrzny przełącznik trybu nie jest używany i podłączony do wejść bezpieczeństwa, tryb robota zostanie określony przez interfejs użytkownika. Jeśli interfejs użytkownika jest w

„trybie pracy”, funkcja zezwalająca nie będzie aktywna.
„trybie programowania”, funkcja zezwalająca będzie aktywna. Można skonfigurować ochronę zmiany trybu hasłem.

¹¹ Jeśli którekolwiek urządzenie zezwalające 3PE zostanie zwolnione lub całkowicie ściśnięte, 3-pozycyjna zezwalająca funkcja bezpieczeństwa jest WYŁĄCZONA (nie w pozycji środkowej WŁ.).

¹² Norma ISO 10218:2025 usunęła termin „praca współbieżna”.

¹³ Narzędzia przymocowane do kołnierza narzędzia robota mogą nadal stykać się z dolnym członem ramienia robota