Ustalony punkt orientacyjny

Opis

Ustalony punkt orientacyjny to standardowy punkt orientacyjny używany w interfejsie PolyScope.

Jest to stała lokalizacja względem ustalonego układu współrzędnych (domyślnie jest to podstawa robota), do której robot powróci, gdy otrzyma taką instrukcję.

Punkt orientacyjny o ustalonej pozycji jest nauczany przez fizyczne przesunięcie ramienia robota do danej pozycji. Robota można przesuwać za pomocą funkcji Ruch swobodny lub za pomocą Karta Ruch w interfejsie PolyScope.

 

Kiedy używać:

  • Jeśli robot musi przemieszczać się w określone miejsce (aby poruszać się wokół sprzętu lub przemieszczać się w określone miejsce w celu wykonania operacji takich jak chwytanie lub umieszczanie).

  • Gdy tworzysz cały program robota, używając ustalonych punktów orientacyjnych względnych wobec lokalizacji, np. wobec podstawy robota. Możesz przemieścić robota i ponownie określić położenie podstawy robota, a wówczas program robota będzie używać nowej lokalizacji.

Kiedy NIE używać: 

  • Gdy chcesz, aby lokalizacja punktu orientacyjnego była dynamiczna. Ustalone punkty orientacyjne są pozycjami statycznymi i zmieniają się tylko wtedy, gdy są celowo aktualizowane lub są podawane w odniesieniu do układu współrzędnych.

 
Ustalony punkt orientacyjny

Ustalony punkt orientacyjny można dodać do programu robota, dodając polecenie Ruch. Nie ma różnicy, czy polecenie Ruch to RuchJ, RuchL czy RuchP.

 

Aby dodać ustalony punkt orientacyjny do programu robota

  1. Kliknij menu Podstawowe na karcie Program.

  2. Dodaj polecenie Ruch

  3. Wybierz automatycznie wygenerowany punkt orientacyjny

    1. Zauważ, że selektor jest automatycznie ustawiony na opcję

  4. Dotknij opcji , aby przejść do karty Ruch

  5. Ustaw punkt orientacyjny

  6. Dotknij znacznika wyboru , aby zapisać punkt orientacyjny i powrócić do karty Program
Przykład

Podczas wyjmowania elementu obrabianego z uchwytu w ramach aplikacji obsługi maszyny należy ustawić punkt orientacyjny w ustalonej pozycji, aby uniknąć kontaktu ze sprzętem.1