Płaszczyzna bezpieczeństwa przy użyciu układu

Opis

Do zdefiniowania płaszczyzny bezpieczeństwa można użyć istniejącej ramki. Zapewnia to bardziej intuicyjny sposób określania parametrów płaszczyzny na podstawie z góry zdefiniowanej pozycji i obrotu (X, Y, Z, RX, RY, RZ). Wybierz układ w menu rozwijanym Kopiuj układ.

 

 

Menu rozwijane Układ kopiuj znajduje się w parametrach definicji płaszczyzny bezpieczeństwa na ekranie Płaszczyzny. Lista ta zawiera ramki zdefiniowane na ekranie Ramki. Po wybraniu ramki jest ona używana jako definicja płaszczyzny bezpieczeństwa.

Jeśli określisz parametry przesunięcia, pochylenia i obrotu, zostaną one zastosowane do wybranego układu (zobacz „Konfigurowanie płaszczyzny bezpieczeństwa”). Powstała płaszczyzna bezpieczeństwa łączy wszystkie parametry.

 

 

Zobacz sekcję „Układy” w Podręczniku oprogramowania.

Utwórz układ

  1. W zakładce Aplikacja wybierz Układy.

  2. Naciśnij + Dodaj układ w sekcji Układy niestandardowe, następnie zmień nazwę układu za pomocą trzech pionowych kropek (ikona kebabu).

    Układ powinien być bezpośrednim elementem nadrzędnym Podstawa.
 

  1. W polu Parent wybierz Podstawa.

 

Wybierz układ odniesienia w płaszczyźnie bezpieczeństwa

  1. W aplikacji Applicationprzejdź do Safety, wybierz Płaszczyzny i dotknij Odblokuj.

  2. Na ekranie Płaszczyzny bezpieczeństwa wybierz układ z menu rozwijanego Kopiuj układ. Można również zastosować przesunięcie, pochylenie i obrót.

  3. Naciśnij przycisk Zastosuj.

 

  1. Skonfigurowane płaszczyny są wymienione w tabeli przypisania funkcji w oknie dialogowym przeglądu Potwierdzenie zastosowanej konfiguracji bezpieczeństwa.

     

 

Układ stosowany w płaszczyźnie bezpieczeństwa może być odwrócony w stosunku do tego, czego można by się spodziewać. Jeśli robot znajduje się po stronie naruszającej płaszczyznę, należy dodać odchylenie o 180 stopni.

Ograniczenia dotyczące konfiguracji płaszczyzn, ograniczenia przegubu łokciowego oraz ograniczenia kołnierza narzędzia opisano w sekcji „Płaszczyzny bezpieczeństwa”.