Changes to PROFIsafe 5.25

• 0: Roboten utfører, eller har fullført, et vernestopp av kategori 0; en hard stans ved øyeblikkelig fjerning av strøm til armen og motorene.

• 1: Robot utfører ikke en stoppkategori 0.

• 0: Roboten utfører, eller har fullført, et vernestopp av kategori 1; en kontrollert stans hvor motorene er i en avslått tilstand med bremsene aktivert.

• 1: Robot utfører ikke en stoppkategori 1.

• 0: Roboten utfører, eller har fullført, et vernestopp av kategori 2; en kontrollert stans hvor motorene er i en påslått tilstand.

• 1: Robot utfører ikke en stoppkategori 2.

• 0: Roboten stoppes fordi sikkerhetssystemet ikke klarte å overholde de definerte aktive sikkerhetsgrensene.

• 1: Robot overholder de definerte aktive sikkerhetsgrensene.

• 0: Roboten stanses på grunn av en uventet, eksepsjonell feil i sikkerhetssystemet.

• 1: Roboten opplever ikke en uventet, eksepsjonell feil i sikkerhetssystemet.

• 0: Roboten stoppe på grunn av én av følgende betingelser:

  • En sikkerhets-PLC tilkoblet via PROFIsafe har utløst et vernestopp.

  • En enhet koblet til den ikke-konfigurerbare vernestoppinngangen på kontrollboksen har utløst vernestoppet.

  • En enhet koblet til den konfigurerbare vernestoppsikkerhetsinngangen på kontrollboksen har utløst vernestoppet.

• 1: Roboten stoppes ikke på grunn av vernestopp.

Merk: Signalet følger semantikken til nullstilling av vernestopp. En konfigurert funksjon for nullstilling av vernestopp må brukes til å nullstille dette signalet. PROFIsafe tvinger bruk av funksjon for nullstilling av vernestopp.

Roboten stanses fordi den kjører i Automatisk modus og på grunn av én av følgende betingelser:

• En sikkerhets-PLC tilkoblet via PROFIsafe har utløst et automatisk vernestopp.
• En enhet koblet til den konfigurerbare vernestoppsikkerhetsinngangen på kontrollboksen har utløst vernestoppet automatisk.

Signalet følger semantikken til nullstilling av vernestopp. En konfigurert vernestopptilbakestillingsfunksjonalitet skal brukes til å nullstille dette signalet

PROFIsafe krever bruk av vernestopptilbakestillingsfunksjonaliteten.

• 0: Roboten stoppes fordi den kjører i manuell modus og på grunn av én av følgende betingelser:

  • En hvilken som helst 3PE er trykket til midtposisjon, og Freedrive-inngang er aktiv.

  • Ikke alle 3PE er trykket til midtposisjonen.

• 1: Roboten stoppes ikke på grunn av en 3-posisjonsaktiverende enhet.

• 0: Reduserte sikkerhetsgrenser er aktive.

• 1: Normale sikkerhetsgrenser er aktive.

• 0: Roboten stoppes på grunn av én av følgende betingelser:

  • Nødstoppknappen på håndkontrollen trykkes inn.

  • En nødstoppknapp koblet til robotens ikke-konfigurerbare nødstopp-sikkerhetsinngang på kontrollboksen trykkes inn.

• 1: Roboten er ikke i en nødstopp for robot.

Det aktive settet av sikkerhetsgrenser.

• 0: Normal

• 1: Redusert

• 2: Gjenoppretting

• 0: Roboten beveger seg. Hvis et ledd beveger seg i en hastighet på 0,02 rad/s eller høyere, anses det at roboten er i bevegelse.

• 1: Roboten stor i ro.