Sikkerhetsfunksjons-tabell

Beskrivelse

Universal Robots' sikkerhetsfunksjoner og sikkerhets-I/U er PLd kategori 3 (ISO 13849-1), hvor hver sikkerhetsfunksjon har en PFH-verdi på mindre enn 1,8E-07.

PFH-verdiene er oppdatert for å inkludere større designfleksibilitet for forsyningskjedens motstandskraft.

For sikkerhets-I/U bestemmes den resulterende sikkerhetsfunksjonen inkludert den eksterne enheten eller utstyret av den overordnede arkitekturen og summen av alle PFH-verdier, inkludert UR-robotsikkerhetsfunksjonen PFH.

Hvis en sikkerhetsfunksjonsgrense overskrides eller det oppdages en feil i en sikkerhetsfunksjon eller en sikkerhetsrelatert del av kontrollsystemet, definerer UR sikker tilstand som et stopp der drivkraften fjernes (enten en stoppkategori 1 eller 0⁴ umiddelbar frakobling av strøm).

SF1 ^{1, 2, 3, 4} Nødstopp (ISO 13850)	Hva skjer?	Toleranse	Påvirker
Å trykke på Estop PB på enheten¹ eller Ekstern Estop (hvis du bruker Estop Safety-inngangen), vil føre til en stoppkategori 1⁴ med strømmen frakoblet robotaktuatorene og verktøyets I/U. Kontrollerenes I/O går til «lav». Kommandoer¹ alle ledd skal stoppe, og når alle ledd har nådd en overvåket stillestående tilstand, kobles strømmen fra. Se sikkerhetsfunksjonene^{«Stoppetid» og «Stoppavstand» 5} . BRUKES KUN I NØDSITUASJONER; skal ikke brukes til sikkerhetsformål, da aktivering krever manuell handling.	Stoppkategori 1 (IEC 60204-1)	N/A	Robot, robotverktøy-I/U og kontroller-I/U
SF2 ^{3, 5} *Sikkerhetsstopp (beskyttelsesstopp i henhold til ISO 10218-1)**	Hva skjer?	Toleranse	Påvirker
Denne sikkerhetsfunksjonen initieres av en ekstern beskyttelsesenhet som bruker sikkerhetsinnganger, som vil initierer en stoppekategori 2⁴. Formålet er å beskytte personer mot skader, sammenlignet med beskyttelse av roboten, utstyret eller produkter. Verktøyets I/U blir ikke påvirket av vernestopp. Hvis en aktiveringsenhet er tilkoblet, er det mulig å konfigurere vernestoppet til å fungere KUN i automatisk modus. Se sikkerhetsfunksjoner for stoppetid og stoppeavstand.⁵. *Før 2006 ble dette kalt «sikkerhetsstopp» eller «beskyttelsesstopp».	Stoppkategori 2 (IEC 60204-1) SS2-stopp (som beskrevet i IEC 61800-5-2)	N/A	Robot
Tilbakestilling av vernestopp	Hva skjer?	Toleranse	Påvirker
Når systemet er konfigurert for tilbakestilling av sikkerhetsfunksjonen og de eksterne tilbakestillingsforbindelsene skifter fra lav til høy, tilbakestilles sikkerhetsstoppet. Sikkerhetsinngang for å starte en tilbakestilling av SF2.	Tilbakestill inndata til SF2	N/A	Robot

SF3 Leddposisjonsbegrensning (programvarebasert aksebegrensning )	Hva skjer?	Toleranse	Påvirker
Setter øvre og nedre grenser for de tillatte leddposisjonene. Stoppetid og -avstand tas ikke i betraktning, da grensene ikke vil bli overskredet. Hvert ledd kan ha sine egne grenser. Begrenser direkte settet av tillatte leddposisjoner som leddene kan bevege seg innenfor. Dette er sikkerhetsklassifisert begrensning av bevegelsesakse og plassbegrensning i henhold til ISO 10218-1:2011, 5.12.3.	Vil ikke tillate at bevegelsen overskrider noen av grenseverdiene . Hastigheten kan reduseres slik at bevegelsen ikke overskrider noen grense. En robotstopp vil bli utløst for å forhindre at noen grense overskrides.	5°	Ledd (hvert)
SF4 Grensen for leddhastighet	Hva skjer?	Toleranse	Påvirker
Setter en øvre grense for leddhastigheten. Hvert ledd kan ha sin egen grense. Denne sikkerhetsfunksjonen har størst innvirkning på energioverføringen ved kontakt (fastspenning eller forbigående). Begrenser direkte settet av tillatte leddhastigheter som leddene har lov til å utføre. Dette brukes til å begrense raske leddbevegelser, f.eks. risikoer knyttet til singulariteter.	Vil ikke tillate at bevegelsen overskrider noen av grenseverdiene . Hastigheten kan reduseres slik at bevegelsen ikke overskrider noen grense. En robotstopp vil bli utløst for å forhindre at noen grense overskrides.	1,15°/s	Ledd (hvert)
Grensen for treemoment	Hva skjer?	Toleranse	Påvirker
Overskridelse av den indre leddmomentgrensen (hvert ledd) resulterer i en Cat 0 Stop⁴. Denne sikkerhetsfunksjonen er ikke tilgjengelig for brukeren – det er en fabrikkinnstilling. Det vises IKKE her fordi det ikke er noen brukerinnstillinger.	N/A	N/A	N/A
SF5 Kalles med ulike navn: Posisjon Limit, Tool Limit, Orientation Limit, Safety Planes, Safety Boundaries	Hva skjer?	Toleranse	Påvirker
Overvåker TCP-posisjonen (posisjon og orientering) og forhindrer at et sikkerhetsplan eller TCP-posisjonsgrensen overskrides. Det er mulig med flere posisjonsbegrensninger (verktøyflens, albue og opptil 2 konfigurerbare verktøyforskyvningspunkter med en radius). Orienteringen begrenses av avviket fra verktøyflensens eller TCP-punktets Z-retning . To deler: (1) er sikkerhetsplanene for å begrense de mulige TCP-posisjonene. (2) er grensen for TCP-orientering , som angis som en tillatt retning og en toleranse. Dette gir TCP og inkluderings-/ekskluderingssoner for håndleddet på grunn av sikkerhetsplanene.	Bevegelsen vil ikke få lov til å overskride noen av grenseverdiene. Hastigheten eller dreiemomentet kan reduseres slik at bevegelsen ikke overskrider noen av grenseverdiene som er angitt for SF5, SF6, SF7 eller SF8.	3° 40 mm	TCP, Verktøyflens , Albue

SF6 Hastighetsbegrensning TCP og albue	Hva skjer?	Toleranse	Påvirker
Overvåker TCP- og albuehastigheten for å forhindre at hastighetsgrensen overskrides. Tilsvarer å overvåke hele armen, siden seksjonene mellom TCP og albuen ikke kan bevege seg raskere enn endepunktene til disse seksjonene.	Det vil bli utløst et robotstopp for å forhindre at noen grense overskrides. Tillater ikke at bevegelsen overskrider noen av grenseverdiene.	50 mm/s	TCP
SF7 Kraftgrense (TCP)	Hva skjer?	Toleranse	Påvirker
Kraftgrensen er kraften som roboten utøver ved TCP (verktøyets senterpunkt ) og albuen. Sikkerhetsfunksjonen beregner kontinuerlig de tillatte dreiemomentene for hvert ledd, slik at både TCP og albuen holder seg innenfor den definerte kraftgrensen. Leddene kontrollerer dreiemomentet for å holde seg innenfor det tillatte dreiemomentområdet. Dette betyr at kreftene ved TCP eller albuen vil holde seg innenfor den definerte kraftgrensen. Når en stopp utløses av Kraftgrense SF, vil roboten stoppe. UR-standardkontrolleren vil få bevegelsen til å «trekke seg tilbake» til posisjonen før kraftgrensen ble overskredet. Denne «tilbaketrekningen» er ikke en del av sikkerhetsfunksjonen, da den utføres av standardkontrolleren. Sikkerhetskontrolleren har en fastsatt tid (en del av responstiden) som er tillatt før en robotstopp utløses.	Det vil bli iverksatt en robotstopp for å forhindre at noen grense overskrides. Vil ikke tillate at bevegelsen overskrider noen av grenseverdiene .	25 N	TCP
SF8 Momentum Limit	Hva skjer?	Toleranse	Påvirker
Momentumgrensen er svært nyttig for å begrense forbigående støt. Momentumgrensen påvirker hele roboten.	Roboten vil bli stoppet for å forhindre at noen grense overskrides. Tillater ikke at bevegelsen overskrider noen av grenseinnstillingene.	3 kg m/s	Robot

SF9 Effektbegrensning	Hva skjer?	Toleranse	Påvirker
Denne funksjonen overvåker det mekaniske arbeidet (summen av ledddreiemomentene ganger leddets vinkelhastigheter) som utføres av roboten, noe som også påvirker strømmen til robotarmen samt robotens hastighet. Denne sikkerhetsfunksjonen begrenser strømmen/dreiemomentet dynamisk, men opprettholder hastigheten.	Dynamisk begrensning av strøm/dreiemoment	10 W	Robot
SF10 UR Robot Stopp Utganger	Hva skjer?	Toleranse	Påvirker
Når enheten er konfigurert for en robotstopp-utgang og det oppstår et robotstopp, er de to utgangene i LOW-tilstand. Hvis det ikke er igangsatt noen robotstopp, er de to utgangene i høy tilstand. Pulser brukes ikke, men de tolereres. For en integrert sikkerhetsfunksjon, se fotnote.⁶Disse doble utgangene endrer tilstand ved enhver ekstern Nødstopp som er koblet til konfigurerbare sikkerhetsinnganger der denne inngangen er konfigurert som en Nødstopp-inngang. For Stop-utgangen utføres valideringen på det eksterne utstyret, siden UR-utgangen er en inngang til denne eksterne sikkerhetsfunksjonen for stopp for eksternt utstyr. Stopputgangen er ikke knyttet til IMMI (Injection Moulding Machine Interface) for å forhindre at en stopp som ikke kan gjenopprettes fra.	Doble utganger går til lavt nivå ved stopp hvis konfigurerbare utganger er angitt.	N/A	Ekstern tilkobling til logikk og/eller utstyr
SF11 «Bevegelig» sikkerhetsfunksjon med digitale utganger	Hva skjer?	Toleranse	Påvirker
Når roboten beveger seg (bevegelse pågår), er de doble digitale utgangene LAVE. Utgangene er HØYE når det ikke er noen bevegelse. Funksjonell sikkerhet er for det som er inne i UR-roboten. For en integrert sikkerhetsfunksjon kan du se fotnoten.⁶.	De to utgangene er lave under bevegelse og høye når det ikke er bevegelse.	N/A	Ekstern tilkobling til logikk og/eller utstyr
SF12 «Ikke-stopp»-sikkerhetsfunksjon med digitale utganger	Hva skjer?	Toleranse	Påvirker
Når roboten STOPPER (i ferd med å stoppe eller står stille), er de doble digitale utgangene HØYE. Når utgangene er LAVE, er roboten IKKE i ferd med å stoppe, og er IKKE i en stillestående tilstand. For en integrert sikkerhetsfunksjon kan du se fotnoten.⁶.	De to utgangssignalene er høye når roboten enten er i ferd med å stoppe eller står stille.	N/A	Ekstern tilkobling til logikk og/eller utstyr

SF13 «Redusert aktiv» sikkerhetsfunksjon med digitale utganger	Hva skjer?	Toleranse	Påvirker
Når reduserte innstillinger er aktive (eller initierte) for sikkerhetsfunksjoner. er de doble digitale utgangene LAVE. Funksjonell sikkerhetsklassifisering er for det som er inne i UR-roboten. For den integrerte sikkerhetsfunksjonen kan du se fotnoten.⁶.	De to utgangene har lav effekt når reduserte innstillinger er aktive.	N/A	Ekstern tilkobling til logikk og/eller utstyr
SF14 «Redusert – Ikke aktiv» sikkerhetsfunksjon med digitale utganger	Hva skjer?	Toleranse	Påvirker
Når robotens reduserte innstillinger for sikkerhetsfunksjoner IKKE er aktive (eller ikke initiert), er de digitale utgangene LAVE. Funksjonell sikkerhetsklassifisering er for det som er inne i UR-roboten. For den integrerte sikkerhetsfunksjonen kan du se fotnoten nedenfor.⁶	De to utgangene har lav effekt når reduserte innstillinger IKKE er aktive.	N/A	Ekstern tilkobling til logikk og/eller utstyr
«Redusert aktiv» Inndata SF-parameterinnstillinger Endring	Hva skjer?	Toleranse	Påvirker
Redusert er ikke en modus. Det er en endring i initierte innstillinger: internt ved hjelp av et sikkerhetsplan/en sikkerhetsgrense (starter når roboten befinner seg 2 cm fra planet, og reduserte innstillinger oppnås innenfor 2 cm fra planet) eller eksternt ved hjelp av en ekstern inngang, noe som vil føre til reduserte innstillinger innen 500 ms etter utløsende inngang. Når de eksterne tilkoblingene er lave, initieres Redusert Modus. «Reduced Active» gjør alle reduserte grenser AKTIVE. Redusert er ikke en sikkerhetsfunksjon. «Reduced» er en metode for parametrisering av sikkerhetsfunksjoner. «Redusert» er en tilstandsendring som påvirker innstillingene for følgende sikkerhetsfunksjoner: leddposisjon, leddhastighet, TCP-posisjon, TCP-hastighet, TCP-kraft, momentum, effekt, stoppetid og stoppavstand. Verifiser og valider alle parameterinnstillinger for robotapplikasjonen.	N/A	N/A	Robot

SF15 Stopp Tidsbegrensning	Hva skjer?	Toleranse	Påvirker
Sanntidsovervåking av forhold slik at stoppetidsgrensen ikke blir overskredet. Robotens hastighet er begrenset for å sikre at stoppetidsgrensen ikke overskrides.⁷	Vil ikke tillate at den faktiske stoppingen overskrider grenseverdien . Fører til redusert hastighet eller at roboten stopper for å IKKE overskride grensen .	50 ms	Robot
SF16 Stoppavstandsgrense	Hva skjer?	Toleranse	Påvirker
Sanntidsovervåking av forhold slik at stoppeavstandsgrensen ikke blir overskredet. Robothastigheten er begrenset for å sikre at grensen for stoppavstand ikke overskrides. ⁷	Vil ikke tillate at den faktiske stoppingen overskrider grenseverdien . Fører til redusert hastighet eller at roboten stopper for å IKKE overskride grensen .	40 mm	Robot
SF17 Sikker startposisjon «Overvåket posisjon»	Hva skjer?	Toleranse	Påvirker
Sikkerhetsfunksjon som overvåker en sikkerhetsklassifisert utgang, slik at den sikrer at utgangen kun kan aktiveres når roboten befinner seg i den konfigurerte og overvåkede «sikre utgangsposisjonen». En stoppkategori 0 utløses hvis utgangen aktiveres når roboten ikke befinner seg i den konfigurerte posisjonen.	«Safe Home Output» aktiveres kun når roboten befinner seg i den konfigurerte «Safe Home Position»	1,7 °	Ekstern tilkobling til logikk og/eller utstyr
Modusbryter INPUT	Hva skjer?	Toleranse	Påvirker
Når de eksterne tilkoblingene er lave, er Automatisk modus (kjøring) aktiv. Når lyset er på, er modusen programmering/innlæring. Anbefaling: Brukes sammen med en aktiveringsenhet, dvs. UR Programmeringsenhet med integrert aktiveringsenhet med tre posisjoner. I innlærings-/programmeringsmodus er TCP-hastigheten i utgangspunktet begrenset til 250 mm/s. Hastigheten kan økes manuelt ved hjelp av TP-«hastighetsglidebryteren», men når aktiveringsenheten slås på, vil hastighetsbegrensningen tilbakestilles til 250 mm/s.	Inngangssignal til SF2	N/A	Robot

SF18 (3-posisjonsaktivering) Sikkerhetsfunksjon ^{8 Innganger}	Hva skjer?	Toleranse	Påvirker
En 3-posisjonsaktiverende enhet ⁹ har 3 bryterposisjoner: av, på, av (i rekkefølge når bryter brukes). Når den slippes helt, er enheten av. Når den trykkes eller klemmes til midtposisjonen, er den på. Helt inntrykt (klemmes) resulterer i en avslått tilstand. Når den 3-posisjonsaktiverende enheten er «PÅ», er bevegelse aktivert. I manuell modus og når en aktiverende enhet er AV, aktiverer sikkerhetssystemet internt SF2, som er en stoppkategori 2. Anbefaling: Bruk med modusbryter som en sikkerhetsinngang.¹⁰	I manuell modus, når SF18-inngangen er i LOW-tilstand, utløses SF2 internt. Stoppkategori 2 (IEC 60204-1) SS2 (IEC 61800-5-2)	N/A	Robot og ekstern tilkobling til SF19 og SF20
SF19 3PE (3-posisjonsaktivering) sikkerhetsfunksjon 8^med digitale utganger	Hva skjer?	Toleranse	Påvirker
I automatisk modus («kjører») er SF19 sine utganger HØYE. I manuell modus og når en hvilken som helst aktiveringsenhet¹¹ er i OFF-tilstand (ikke i midt-ON-posisjon, noe som betyr at aktiveringsenheten er sluppet eller trykket helt ned), utløses en SF2 som forårsaker en stoppkategori 2 (SS2), og SF19s utganger er på lavt nivå. ⁸ Når Freedrive og 3PE brukes i manuell modus: Hvis Freedrive er aktivert og NÅR alle 3PE er i OFF-tilstand, er SF19s utganger i HIGH-tilstand. Når en hvilken som helst 3PE er i ON-tilstand, er SF19s utganger i LOW-tilstand. Hvis Freedrive ikke er aktivert og NÅR alle 3PE er i ON-tilstand, er SF19s utganger på HIGH. En av 3PE er AV, er SF19 sine utganger LAVE.	I manuell modus, når 3PE er i av-tilstand , er utgangene på LOW og SF2 utløses internt. Stoppkategori 2 (IEC 60204-1) SS2 (IEC 61800-5-2)	N/A	Ekstern tilkobling til logikk og/eller utstyr

SF20 3PE (3-posisjonsaktivering) «NOT-tilstand» Sikkerhetsfunksjon⁸ med digitale utganger	Hva skjer?	Toleranse	Påvirker
I automatisk modus («kjører») er SF20 sine utganger LAVE. I manuell modus og når en hvilken som helst aktiveringsenhet 11^er i OFF-tilstand (ikke i midt-ON-posisjon, noe som betyr at aktiveringsenheten er sluppet eller trykket helt ned), er SF20s utganger på High.⁷ Når Freedrive og 3PE brukes i manuell modus: Hvis Freedrive er aktivert og: NÅR alle 3PE er i OFF-tilstand, er SF20s utganger på LOW. Hvis en hvilken som helst 3PE er i ON-tilstand, er SF20s utganger i HIGH-tilstand. Hvis Freedrive ikke er aktivert og: ALLE 3PE er i ON-tilstand, SF20s utganger er LOW. Når en av 3PE er AV, er SF20 sine utganger HØYE. Merk: SF20 er en invertert versjon av SF19, der utgangstilstanden er logisk omvendt sammenlignet med SF19.	I manuell modus, når 3PE er i av-tilstand, er utgangene i HIGH-tilstand.	N/A	Ekstern tilkobling til logikk og/eller utstyr
SF21 Håndledd Klemning Dreiemomentgrense	Hva skjer?	Toleranse	Påvirker
Overvåker dreiemomentet i håndleddene for å unngå høye klemmomenter. Vil ikke tillate at dreiemomentet for håndleddets klemkraft overskrides. Denne sikkerhetsfunksjonen kan konfigureres til å være deaktivert.	Får roboten til å stoppe for å IKKE overskride grensen .	N/A	Robot
SF22 Utganger Aktiveres av et sikkerhetsplan (SF5)	Hva skjer?	Toleranse	Påvirker
Når den overvåkede TCP-posisjonen har krysset sikkerhetsplanet, er de to utgangene i LOW-tilstand. Flere posisjoner kan utløse de to utgangene (verktøyflens , albue og opptil to konfigurerbare verktøyforskyvningspunkter med en radius). Se Begrensning av verktøyposisjon for mer informasjon.	Utgangene er på LOW når den overvåkede TCP-posisjonen krysser sikkerhetsplanet.	40 mm samme som SF5	Ekstern tilkobling til logikk og/eller utstyr

SF23

Sikkerhetsplan (SF5) Aktiveres av sikkerhetsinnganger

Hva skjer?

Toleranse

Påvirker

Når begge INPUTS er:

HØY.
- Den overvåkede TCP-posisjonen kan bevege seg fritt.
LOW.
- Sikkerhetsfunksjonens tiltenkte resultat er å forhindre at den overvåkede TCP- -posisjonen krysser sikkerhetsplanet. Dette er imidlertid ikke mulig hvis det ikke er nok tid eller avstand til å stoppe.
- Hvis den overvåkede TCP-posisjonen allerede har krysset sikkerhetsplanet eller er i ferd med å krysse det, vil roboten stoppe i henhold til innstillingene for stoppetid og stoppavstand.

Se Begrensning av verktøyposisjon for mer informasjon.

Når

begge inngangene er LOW, og
den overvåkede TCP-posisjonen beveger seg mot sikkerhetsplanet, og
hvis det er tilstrekkelig tid eller avstand til å stoppe før sikkerhetsplanet nås, utløses en robotstopp for å forhindre at sikkerhetsplanet overskrides.

Hvis det ikke er tilstrekkelig tid eller avstand til å stoppe før sikkerhetsplanet nås, utløses en robotstopp som vil overholde de konfigurerte innstillingene for stoptid og stoppavstand. Den overvåkede TCP-posisjonen vil imidlertid passere sikkerhetsplanet.

40 mm samme som SF5

TCP, Verktøyflens , Albue

Tabell 1 fotnoter

¹Kommunikasjon mellom håndkontrollen, kontroller og inne i roboten er SIL 2 for sikkerhetsdata (i henhold til IEC 61784-3).

²Estop-validering: Estop-trykknappen til håndkontrollen evalueres i programmeringsenheten og kommuniseres¹ deretter til sikkerhetskontrolleren ved SIL2-kommunikasjon. For å validere funksjonaliteten for Estop-trykknappen til programmeringsenheten, trykker du på Estop-trykknappen og kontrollerer at en Estop følger. Dette bekrefter at nødstopp er koblet til i programmeringsenheten, at estop fungerer som den skal, og at programmeringsenheten er koblet til kontrolleren.

³Hvis en sikkerhetsfunksjon for roboten er «integrert» med eller «tilkoblet» eksternt utstyr, eksterne enheter eller ekstern logikk, har den resulterende integrerte sikkerhetsfunksjonen en PFH som er summen av alle PFH-verdier, inkludert PFH-verdien til robotsikkerhetsfunksjonen.

⁴Stoppkategorier i henhold til IEC 60204-1 (NFPA79). For Estop er bare stoppkategori 0 og 1 tillatt.

Stoppkategori 0 og 1 resulterer i fjerning av drivkraft, der stoppkategori 0 er UMIDDELBAR og stoppkategori 1 er en kontrollert stopp (f.eks. retardere til stopp og deretter fjerne strøm).

Stoppkategori 2 er en stopp der strømmen IKKE kobles ut. Stoppkategori 2 i henhold til IEC 60204-1. Beskrivelser av STO, SS1 og SS2 er i IEC 61800-5-2. Med UR blir banen opprettholdt i en stoppkategori 2, deretter beholdes strømmen til stasjonene etter stopp.

⁵Sikkerhetsfunksjonene stopptid og stoppeavstand bør brukes. Når i bruk, er det ikke behov for regelmessig kontroll av stoppeytelsen.

⁶Hvis en sikkerhetsfunksjon for roboten er «integrert» med eller «tilkoblet» eksternt utstyr, eksterne enheter eller ekstern logikk, har den resulterende integrerte sikkerhetsfunksjonen en PFH som er summen av alle PFH-verdier, inkludert PFH-verdien til robotsikkerhetsfunksjonen.

⁷ Robotens stoppevne i de(n) gitte bevegelsen(e) overvåkes kontinuerlig for å forhindre bevegelser som vil overskride stoppgrensen. Hvis tiden som kreves for å stoppe roboten står i fare for å overskride tidsgrensen, reduseres bevegelseshastigheten for å sikre at grensen ikke overskrides. En stans vil bli initiert for å hindre overskridelse av grensen.

⁸ For den integrerte funksjonelle sikkerhetsvurderingen med et eksternt sikkerhetsrelatert kontrollsystem legger du til PFH for denne sikkerhetsrelaterte utgangen til PFH for det eksterne sikkerhetsrelaterte kontrollsystemet. Sikkerhetsfunksjonen og dens utløsning av en stopp er inkludert i PFH-verdien for denne SF.

⁹ Den aktiverende enheten kan være på håndkontrollen eller eksternt koblet til aktiveringsfunksjon-inngangen (SF18).

¹⁰ Bruk av en ekstern modus-bryter anbefales når enheten er aktivert med en 3-posisjonsatkvierende enhet. Hvis en ekstern modusbryter ikke brukes og ikke er tilkoblet sikkerhetsinngangene, vil robotens modus bestemmes av brukergrensesnittet. Hvis brukergrensesnittet er i

«automatisk modus», vil ikke aktiveringsfunksjonen være aktiv.
«manuell modus», vil ikke aktiveringsfunksjonen være aktiv. Passordbeskyttelse for endring av modus kan konfigureres.

¹¹ Hvis en 3PE-aktiveringsenhet slippes eller trykkes helt inn, er sikkerhetsfunksjonen med 3 posisjoner AV (ikke i midtposisjonen PÅ).