Planer

Beskrivelse

Sikkerhetsplan begrenser robotens arbeidsrom, verktøyet og albuen.

Definere sikkerhetsplaner begrenser bare de definerte verktøysfærene og albuen, ikke den totale grensen for roboten.

Definering av sikkerhetsplan garanterer ikke det at andre deler av roboten vil overholde denne begrensningstypen.

Figur 15.2:  PolyScope X-skjerm som viser sikkerhetsplan.

 
Konfigurering av sikkerhetsplan

Du kan konfigurere sikkerhetsplan med egenskapene som er oppført nedenfor:

  • Navn. Dette er navnet som brukes til å identifisere sikkerhetsplanet.

  • Forskyvning fra base. Dette er planets høyde fra basen, målt i Y-retningen.

  • Helning. Dette er helningen i planet, målt fra strømledningen.

  • Rotasjon. Dette er rotasjonen i planet, målt med klokken.

Du kan konfigurere hvert plan med begrensningene som er oppført nedenfor:

  • Normal. Når sikkerhetssystemet er i Normal modus, er et normal modus-plan aktivt og det fungerer som en streng grense på posisjonen.

  • Redusert. Når sikkerhetssystemet er i Redusert modus, er et redusert modus-plan aktivt og det fungerer som en streng grense på posisjonen.

  • Begge. Når sikkerhetssystemet er i enten Normal eller Redusert modus, er et normal eller redusert modus-plan aktivt og fungerer som en streng grense på posisjonen.

  • Utløser redusert modus. Det sikkerhetsrelaterte planet fører til at sikkerhetssystemet bytter til Redusert modus hvis robotverktøyet eller albuen er plassert utenfor det.

 
Albueleddbegrensning

Funksjonen er aktivert som standar.

Du kan bruke Begrens albue for å forhindre at robotalbuens ledd går gjennom noen av dine definerte plan.

Deaktiver Begrense albue for å la albuen gå gjennom planene.

 
Begrensning for verktøyflens

Begrensning av verktøyflensen forhindrer verktøyflensen og det tilkoblede verktøyet i å krysse et sikkerhetsplan. Når du begrenser verktøyflensen, er det ubegrensede området området på innsiden av sikkerhetsplanet, der verktøyflensen kan fungere normalt.

Verktøyflensen kan ikke krysse det begrensede området, utenfor sikkerhetsplanet.

Fjerning av begrensnignen lar verktøyflensen gå forbi sikkerhetsplanet, til det begrensede området, mens det tilknyttede verktøyet forblir på innsiden av sikkerhetsplanet.

Du kan fjerne begrensningen til verktøyflensen når du jobber med en stor verktøyutligning. Dette vil gi ekstra avstand for verktøyets bevegelse.

Begrensning av verktøyflensen krever at du oppretter en planfunksjon. Plan-funksjonen brukes til å konfigurere et sikkerhetsplan senere i sikkerhetsinnstillingene.