Verktøyretning

Beskrivelse

Skjermbildet Verktøyretning lar deg konfigurere en sikkerhetsfunksjon som begrenser vinkelen verktøyet kan peke i. Du kan se verktøyretningsbegrensningen, som er lagt til i sikkerhetsinnstillingene. Grensen defineres av en kjegle som har en fast orientering i forhold til robotarmens base-ramme. Når robotarmen beveger seg, er verktøyets retning begrenset slik at det forblir innenfor den definerte kjeglen.

Begrensningene kan deaktiveres eller konfigureres til å gjelde i redusert modus, normal modus eller begge deler.

 

Funksjonen «Verktøyretning» gjør det mulig å øke sikkerheten i en applikasjon når du bruker et verktøy som kan forårsake skade eller personskade når det vender i en bestemt retning.

 
Begrens egenskaper

Verktøyretnings-grensen har tre konfigurerbare egenskaper:

  1. Vinkel: Du kan definere kjeglens åpningsvinkel fra den sentrale (referanse) retningen.

  2. Rotasjon: Du kan definere hvordan kjeglen roterer rundt sin sentrale akse.

  3. Avvik: Du kan definere den maksimale vinkelforskyvningen som er tillatt mellom ønsket retning og en hvilken som helst retning innenfor kjeglen.

Deaktivert verktøyretningsgrense Aldri aktiv
Normal verktøyretningsgrense Aktiv kun når sikkerhetssystemet er i Normal modus
Redusert verktøyretningsgrense Aktiv kun når sikkerhetssystemet er i Redusert modus
Begge (normal og redusert retning for verktøyet) Aktiv når sikkerhetssystemet er i Normal modus eller Redusert modus.

Verktøyets pekeretning angis ved hjelp av en TCP konfigurert i End Effectors-applikasjonen innstillinger.

 

Verktøy-egenskaper

Som standard peker verktøyet i samme retning som Z-aksen på verktøysutgangsflensen. Du kan endre den ved å angi to vinkler:

  • Vippevinkel: Hvor mye for å vippe Z-aksen på utgangsflensen mot X-aksen på utgangsflensen.

  • Rotasjon av Z-aksen: Hvor mye den vippede Z-aksen skal roteres rundt den opprinnelige Z-aksen på utgangsflensen.

Alternativt kan du kopiere Z-aksen til en eksisterende TCP ved å velge den TCP-en fra rullegardinmenyen.

 

For å få tilgang til verktøyretning

  1. Trykk på fanen « -applikasjon» og velg « -sikkerhetsapplikasjon». I venstre panel velger du Verktøyretning.

  2. Lås opp og skriv inn sikkerhetspassordet.

  3. Når du aktiverer feltet Begrensninger , blir de andre feltene tilgjengelige. En grønn kjegle vises i TCP og viser verktøyets retning.

  4. Trykk på Apply -knappen.

  5. Du kan se Verktøyretning i funksjonstildelingstabellen i Bekreftelse av anvendt sikkerhetskonfigurasjon oversiktsdialogen.