Flytt roboten med 3PE-Programmeringsenhet

Beskrivelse

Freedrive lar robotarmen trekkes manuelt i ønskede posisjoner

For de fleste robotstørrelser, er den mest typiske måten å aktivere Freedrive å trykke på Freedrive-knappen på håndkontrollen. Flere måter å aktivere og bruke Freedrive på er beskrevet i de følgende avsnittene.

I Freedrive beveger robotarmens ledd seg med lite motstand, fordi bremsene er frigjort. Motstanden øker når robotarmen i Freedrive nærmer seg en forhåndsdefinert grense eller plan. Dette gjør at det føles tungt å trekke roboten i posisjon.

Personskader kan oppstå på grunn av uventet bevegelse.

  • Verifiser at den konfigurerte nyttelasten samsvarer med nyttelsaten som er i bruk.

  • Verifiser at riktig nyttelast er trygt festet til verktøyflensen.
Aktivere freedrive

Du kan aktivere Freedrive på følgende måter:

  • Bruk 3PE-håndkontrollen.

  • Bruk Freedrive på roboten.

  • Bruk I/U-handlinger.

Å aktivere Freedrive mens du beveger robotarmen kan føre til at den driver og feil.

  • Ikke aktiver Freedrive når du skyver eller berører roboten.
3PE håndkontroll

Slik bruker du 3PE TP -knappen for å flytte robotarmen i freedrive:

  1. Trykk raskt og slipp raskt. Trykk deretter og hold inne 3PE-knappen i den aktuelle posisjonen.

Nå kan du trekke robotarmen til ønsket posisjon, mens du fortsatt utfører et lett trykk på knappen.

 
Freedrive på robot

Bruk freedrive på robot for å bevege robotarmen i PolyScope:

  1. I hovednavigasjonen trykker du på Application, og deretter på Safety.

  2. Trykk på Lås opp og skriv inn passordet.

  3. Under sikkerhet-I/U trykker du på Innganger.

  4. I Funksjoner -rullegardinmenyen, bla ned til freedrive-aktivert inngang.

  5. Trykk på Bruk og Bruk og start på nytt for å starte robotarmen på nytt.

  6. Trykk på Bekreft konfigurasjon.

  7. Flytt robotarmen som du ønsker.

     
Tilbakekjøring

Når bremsene slippes under initialisering av robotarmen, kan det oppstå små vibrasjoner. I noen situasjoner, som når roboten er nær en kollisjon, er slike vibrasjoner uønskede. Bruk Backdrive til å tvinge bestemte ledd til en ønsket posisjon uten å frigjøre alle bremser i robotarmen.

 
Heavy Freedrive

Hvis robotarmen er slått på og bremsene er løsnet, kan leddene beveges med kraft. Kraften som kreves for å starte bevegelse, avhenger av kraftgrensene som er angitt i sikkerhetsinnstillingene.