Sikkert hjem

Beskrivelse

Safe Home er en PolyScope X-funksjon som gjør det mulig for brukere å definere en sikkerhetsrelatert utgang som aktiveres når roboten når den konfigurerte sikkert hjem-posisjonen. Brukeren velger Hjem i rullegardinmenyen over tilgjengelige smartferdighetsposisjoner, som kan tildeles som referanse for «Sikkert hjem»-posisjonen.

 

Åpne Sikkert hjem

  1. Trykk på Applikasjonsfanen og velg Sikkerhetsapplikasjon. I venstre panel, velg Sikkert hjem.

     

     

  2. For å konfigurere robotposisjonen, gå til Smarte ferdigheter-applikasjonen og velg Hjem.

  3. Trykk på Rediger positur, så vises 3D-visningen av robotarmen.

     

 

  1. Flytt roboten til den tiltenkte posisjonen ved hjelp av Flytt-, Ledd-, TCP-knappene.

  2. Trykk lenge på den gule Flytt hit-knappen til det forhåndsviste bildet er plassert i den nye konfigurasjonen.

  3. Klikk Lagre for å fullføre konfigurasjonen.

     

     

  4. Gå tilbake til Sikkert hjem i Sikkerhetsapplikasjonen og angi sikkerhetspassordet.

  5. I det aktiverte feltet Smart ferdighet-feltet, velg Hjem. Den konfigurerte robotposisjonen vises på hovedskjermen.

  6. Trykk på Bruk og velg Bruk og start på nytt. Trykk deretter på Bekreft konfigurasjon.

     

 
Hvis Position Smart Skill er valgt som posisjonsreferanse for Safe Home:

  • Meldingsboksen vises på siden Position Smart Skill.

  • Position Smart Skill-funksjonen som er konfigurert som Safe Home, kan ikke omdøpes, redigeres eller slettes med mindre brukeren sletter eller fjerner tilordningen av Safe Home fra Safety > Safe Home -skjermen.

 

  1. På Smarte ferdigheter-skjermen kan Hjem-posisjonen dupliseres og redigeres. Alle nylig opprettede smarte ferdigheter er også tilgjengelige for å bli konfigurert som «Sikkert hjem».

     

     

Sikkert hjem-funksjonen i utganger

Hvis Hjem-posisjonen tildeles en posisjon med smart ferdighet i Sikkerhet, inneholder rullegardinmenyen for sikkerhetsutgangsfunksjonen Sikkert hjem som en ny funksjonstildeling.

Velg Sikkert hjem i Funksjon-feltene i Utgang til Sikkerhet I/U.

 

 

Sikkert hjem-funksjonen kan sees i tabellen over funksjonsoppdrag på oversiktsdialogen Bekreftelse på anvendt sikkerhetskonfigurasjon.

 

 

Sikkert hjem som en programnode

Programnoden Sikkert hjem ligger under kategorien Flytt noder i Kommandonoder. Denne noden brukes til å kommandere roboten til å flytte til sin forhåndsdefinerte sikkert hjem-posisjon, som konfigurert i sikkerhetsapplikasjonsinnstillingene for sikkert hjem.

 

Å legge til noden uten en sikkert hjem-posisjon som er konfigurert i sikkerhet, markerer noden som gul.

 

Kommandonoden Sikkert hjem har alternativer for bevegelsesprofiler og andre avaserte innstillinger når ellipseikonet trykkes på.

 

 
Avanserte innstillinger

Brukere kan opprette bevegelsesprofiler i Avanserte innstillinger ved å bruke de to fanene og to feltene:

  • Bevegelsesprofil

  • Hastighetstype

  • Fane for hastighet

  • Fanen «Akselerasjon»

Bevegelsesprofil er en funksjon som lar brukere sette forhåndsdefinerte bevegelsesprofiler i bevegelsesnoder: leddbevegelse, lineær bevegelse, sirkulær buebevegelse, prosessbevegelse og retning. Egendefinert bevegelsesprofil gjør det mulig for brukere å definere bevegelsesdata i bevegelsesnoden.

I feltet Hastighetstype er OptiMove standardalternativet. Velg Classic bevegelse hvis du vil angi hastighet og akselerasjon i grader per sekund eller mm per sekund. OptiMove-innstillinger er angitt i prosent for å forenkle bruken og oppsettet.

Brukere kan konfigurere prosent av foretrukket hastighet i Hastighet-fanen, som angir målets bevegelseshastighet som en prosentandel av robotens maksimale hastighetskapasitet.

Brukere kan konfigurere prosenten av foretrukket akselerasjon i Akselerasjon-fanen, som angir målmomentgrenser under akselerasjon og retardasjon som en prosentandel av robotens maksimale kraft.