Veiligheidsfunctietabellen

Beschrijving

Veiligheidsfuncties en veiligheids-I/O van robots van Universal Robots zijn prestatieniveau d, categorie 3 (ISO 13849-1), waarbij elke veiligheidsfunctie een PFH-waarde heeft van minder dan 1,8E-07.

De PFH-waarden zijn bijgewerkt om rekening te houden met een grotere ontwerpflexibiliteit voor de veerkracht van de toeleveringsketen.

Voor veiligheids-I/O's wordt de resulterende veiligheidsfunctie inclusief het externe apparaat of de apparatuur bepaald door de algemene architectuur en de som van alle PFH's, inclusief de UR-robotveiligheidsfunctie PFH.

Als een veiligheidsfunctiegrens wordt overschreden of een fout wordt gedetecteerd in een veiligheidsfunctie of een veiligheidsgerelateerd deel van het besturingssysteem, definieert UR de veilige toestand als een stop met verwijdering van de aandrijfkracht (een categorie 1 stop of 0⁴ onmiddellijke uitschakeling van de stroom).

De tabellen met veiligheidsfuncties in dit hoofdstuk zijn vereenvoudigd. Je kunt de uitgebreide versies ervan hier vinden: https://www.universal-robots.com/support

SF1

^{1, 2, 3, 4}

Noodstopstop (ISO 13850)

Beschrijving

Wat gebeurt er?

Tolerantie

Beïnvloedt

Het indrukken van de noodstopknop op de programmeereenheid¹ of de externe noodstop (bij gebruik van de noodstopveiligheidsingang) resulteert in een categorie 1 stop⁴ waarbij de stroom naar de robotactuators en de gereedschaps-I/O wordt uitgeschakeld. Controller-I/O worden "laag”.

Alle gewrichten krijgen het commando¹ om te stoppen en wanneer alle gewrichten tot een gecontroleerde stilstand zijn gekomen, wordt de stroom uitgeschakeld.

Zie de veiligheidsfuncties Stoptijd en Stopafstand⁵.

ALLEEN GEBRUIKEN VOOR NOODDOELEINDEN, niet gebruiken voor bescherming omdat het een handmatige actie vereist.

Stopcategorie 1
(IEC 60204-1)

Robot, robotgereedschaps-I/O en controller-I/O

SF2

^{3, 5}

Beveiligde stop

(Beschermende stop volgens ISO 10218-1*)

*Tot 2006 heette dit "veiligheidsstop" of "beveiligde stop"

Beschrijving

Wat gebeurt er?

Tolerantie

Beïnvloedt

Deze veiligheidsfunctie wordt geïnitieerd door een externe beveiligingsinrichting met veiligheidsingangen die een categorie 2 stop⁴ initiëren. Het doel is om mensen te beschermen tegen letsel, in vergelijking met het beschermen van de robot, apparatuur of producten.

De gereedschap-I/O wordt niet beïnvloed door de beveiligde stop.

Als er een inschakelapparaat is aangesloten, is het mogelijk om de beveiligde stop te configureren om ALLEEN in de automatische modus te functioneren.

Zie de veiligheidsfuncties Stoptijd en Stopafstand⁵.

Stop Categorie 2

(IEC 60204-1)
SS2-stop

(zoals beschreven in IEC 61800-5-2)

Robot

Reset beveiligde stop

Beschrijving	Wat gebeurt er?	Tolerantie	Beïnvloedt
Indien geconfigureerd voor beveiligde reset en de externe resetverbindingen overgaan van laag naar hoog, wordt de beveiligde stop gereset. Veiligheidsingang voor het initiëren van een reset van SF2.	Resetingang naar SF2	--	Robot

SF3
Gewrichtspositielimiet (softwaregebaseerde asbegrenzing)

Beschrijving

Wat gebeurt er?

Tolerantie

Beïnvloedt

Stelt boven- en onderlimieten in voor de toegestane gewrichtsposities. Stoptijden en -afstanden worden niet in overweging genomen, aangezien de limieten niet worden overschreden. Elk gewricht kan zijn eigen limieten hebben.

Beperkt rechtstreeks de reeks toegestane gewrichtsposities waarbinnen de gewrichten kunnen bewegen. Het is een op veiligheid gebaseerde zachte as- en ruimtebegrenzing, volgens ISO 10218-1:2011, 5.12.3.

Staat niet toe dat bewegingen de limietinstellingen overschrijden.

De snelheid kan worden verlaagd, zodat de beweging geen limieten overschrijdt.

Er wordt een robotstop geïnitieerd om te voorkomen dat een limiet wordt overschreden.

5°

Gewricht (elk)

SF4
Gewrichtssnelheidslimiet

Beschrijving

Wat gebeurt er?

Tolerantie

Beïnvloedt

Stelt een bovenlimiet in voor de gewrichtssnelheid. Elk gewricht kan zijn eigen limiet hebben. Deze veiligheidsfunctie heeft de meeste invloed op de energieoverdracht bij contact (klemmen of voorbijgaand).

Beperkt rechtstreeks de set toegestane gewrichtssnelheden waarmee de gewrichten mogen bewegen. Het wordt gebruikt om snelle gewrichtsbewegingen te beperken, bijvoorbeeld vanwege risico's in verband met singulariteiten.

Staat niet toe dat bewegingen de limietinstellingen overschrijden.

De snelheid kan worden verlaagd, zodat de beweging geen limieten overschrijdt.

Er wordt een robotstop geïnitieerd om te voorkomen dat een limiet wordt overschreden.

1,15 °/s

Gewricht (elk)

Koppellimiet gewricht

Overschrijding van de interne koppellimiet (van elk gewricht) resulteert in een categorie 0 stop⁴. Deze veiligheidsfunctie is niet toegankelijk voor de gebruiker; het is een fabrieksinstelling. Deze wordt NIET weergegeven omdat er geen gebruikersinstellingen zijn.

SF5
heeft verschillende namen:
Positielimiet
Gereedschapslimiet, Oriëntatielimiet, Veiligheidsvlakkengrenzen, Veiligheidsgrenzen

Beschrijving

Wat gebeurt er?

Tolerantie

Beïnvloedt

Bewaakt de TCP-positie (positie en oriëntatie) en voorkomt dat een veiligheidsvlak of TCP-positielimiet wordt overschreden.

Meerdere positielimieten zijn mogelijk (gereedschapsflens, elleboog en maximaal 2 configureerbare gereedschapsoffsetpunten met een radius)

Oriëntatie beperkt door de afwijking van de element-Z-richting van de gereedschapsflens OF het TCP.

Twee delen. (1) is de veiligheidsvlakken voor het begrenzen van de mogelijke TCP-posities. (2) is de TCP-oriëntatielimiet, die wordt ingevoerd als een toegestane richting en een tolerantie. Dit zorgt voor TCP- en polsinsluitings-/-uitsluitingszones vanwege de veiligheidsvlakken.

Staat niet toe dat bewegingen de limietinstellingen overschrijden. De snelheid of het koppel kan worden verlaagd, zodat de beweging de voor SF 5, SF 6, SF 7 of SF 8 ingestelde limiet niet overschrijdt.

3° 40 mm

TCP

Gereedschapsflens

Elleboog

SF6
Snelheidslimiet TCP en elleboog

Beschrijving

Wat gebeurt er?

Tolerantie

Beïnvloedt

Bewaakt de snelheid van het TCP- en de elleboog om te voorkomen dat een snelheidslimiet wordt overschreden. Gelijk aan het bewaken van de hele arm, omdat de secties tussen het TCP en de elleboog niet sneller kunnen bewegen dan de eindpunten van deze secties.

Er wordt een robotstop geïnitieerd om te voorkomen dat een limiet wordt overschreden.

Staat niet toe dat bewegingen de limietinstellingen overschrijden.

50 mm/s

TCP

SF7
Krachtlimiet (TCP)

Beschrijving

Wat gebeurt er?

Tolerantie

Beïnvloedt

De Krachtlimiet is de kracht die de robot uitoefent op het TCP (Tool Center Point) en de "elleboog". De veiligheidsfunctie berekent voortdurend de toegestane koppels voor elk gewricht om binnen de gedefinieerde krachtlimiet te blijven voor zowel de TCP als de elleboog.

De gewrichten regelen hun koppelvermogen om binnen het toegestane koppelbereik te blijven. Dit betekent dat de krachten op het TCP of de elleboog binnen de gedefinieerde krachtlimiet blijven.

Wanneer een stop wordt geïnitieerd door de krachtlimiet-SF, stopt de robot. De UR-standaardcontroller zorgt dat de beweging "terugkeert" gaat naar de positie voordat de krachtlimiet werd overschreden. Dit "terugkeren" maakt geen deel uit van de veiligheidsfunctie zoals deze wordt uitgevoerd door de standaardcontroller. De veiligheidscontroller heeft een vaste tijd (deel van de responstijd) die is toegestaan voordat een robotstop wordt geïnitieerd.

Er wordt een robotstop geïnitieerd om te voorkomen dat een limiet wordt overschreden.

Staat niet toe dat bewegingen de limietinstellingen overschrijden.

25 N

TCP

koppel polsbeknelling

Krachtlimieten kunnen worden overschreden door de drie polsgewrichten als de veiligheidsfunctie "koppel polsbeknelling" is uitgeschakeld.

SF8
Momentumlimiet

Beschrijving

Wat gebeurt er?

Tolerantie

Beïnvloedt

De momentumlimiet is zeer nuttig voor het begrenzen van kortstondige stootkrachten.

De momentumlimiet beïnvloedt de gehele robot.

Er wordt een robotstop geïnitieerd om te voorkomen dat een limiet wordt overschreden.

Staat niet toe dat bewegingen de limietinstellingen overschrijden.

3 kg m/s

Robot

SF9
Vermogenslimiet

Beschrijving	Wat gebeurt er?	Tolerantie	Beïnvloedt
Deze functie controleert de mechanische arbeid (som van gewrichtskoppels maal gewrichtshoeksnelheden) die wordt uitgevoerd door de robot, wat ook de stroom naar de robotarm en de robotsnelheid beïnvloedt. Deze veiligheidsfunctie beperkt dynamisch de stroom/het koppel, maar handhaaft de snelheid.	Dynamische beperking van de stroom/het koppel	10 W	Robot

SF10
UR-robotstopuitgangen

Beschrijving

Wat gebeurt er?

Tolerantie

Beïnvloedt

Indien geconfigureerd voor een robotstopuitgang en er een robotstop is, zijn de dubbele uitgangen LAAG. Als er geen robotstop wordt geïnitieerd, zijn de dubbele uitgangen hoog. Impulsen worden niet gebruikt, maar wel getolereerd. Zie voetnoot ⁶ voor een geïntegreerde veiligheidsfunctie

Deze dubbele uitgangen veranderen van toestand voor elke externe noodstopknop die is aangesloten op configureerbare veiligheidsingangen, waarbij deze ingang is geconfigureerd als een noodstopingang.

Voor de stopuitgang wordt de validatie uitgevoerd bij de externe apparatuur, aangezien de UR-uitgang een ingang is voor deze externe stopveiligheidsfunctie voor externe apparatuur.

Deze stopuitgang is niet verbonden met de IMMI (spuitgietmachine-interface) om een onherstelbare stop te voorkomen.

De dubbele uitgangen worden laag in geval van een stop, als configureerbare uitgangen zijn ingesteld

N.v.t.

Externe aansluiting op logica en/of apparatuur

SF11
Veiligheidsfunctie voor "beweging" met digitale uitgangen

Beschrijving

Wat gebeurt er?

Tolerantie

Beïnvloedt

Wanneer de robot beweegt (beweging onderweg), zijn de dubbele digitale uitgangen LAAG. De uitgangen zijn HOOG wanneer er geen beweging is. De functionele veiligheid is voor wat zich binnenin de UR-robot bevindt. Zie voetnoot ⁶ voor een geïntegreerde veiligheidsfunctie.

De dubbele uitgangen zijn laag tijdens beweging en hoog als er geen beweging is.

N.v.t.

Externe aansluiting op logica en/of apparatuur

SF12
Veiligheidsfunctie voor "niet stoppen" met digitale uitgangen

Beschrijving		Wat gebeurt er?	Tolerantie	Beïnvloedt
Wanneer de robot STOPT (bezig met stoppen of in stilstand) zijn de dubbele digitale uitgangen HOOG. Als de uitgangen LAAG zijn, is de robot NIET bezig met stoppen en is deze NIET in een stilstaande toestand. Zie voetnoot ⁶ voor een geïntegreerde veiligheidsfunctie.		De dubbele uitgangen zijn hoog wanneer de robot bezig is te stoppen of stil staat.	N.v.t.	Externe aansluiting op logica en/of apparatuur

SF13
Veiligheidsfunctie ”Verminderd actief” met digitale uitgangen

Beschrijving

Wat gebeurt er?

Tolerantie

Beïnvloedt

Als verminderde instellingen actief (of geïnitieerd) zijn voor veiligheidsfuncties, zijn de dubbele digitale uitgangen LAAG. De functionele veiligheid is voor wat zich binnenin de UR-robot bevindt. Zie voetnoot ⁶ voor de geïntegreerde veiligheidsfunctie.

De dubbele uitgangen zijn laag wanneer verminderde instellingen actief zijn

N.v.t.

Externe aansluiting op logica en/of apparatuur

SF14
Veiligheidsfunctie “Verminderd niet actief” met digitale uitgangen

Beschrijving

Wat gebeurt er?

Tolerantie

Beïnvloedt?

Wanneer de verminderde instellingen voor veiligheidsfuncties NIET actief (of niet geïnitieerd) zijn, zijn de digitale uitgangen LAAG.

De functionele veiligheidsclassificatie is voor wat zich binnenin de UR-robot bevindt.

Zie voetnoot ⁶ hieronder voor de geïntegreerde veiligheidsfunctie

De dubbele uitgangen zijn laag wanneer verminderde instellingen NIET actief zijn.

N.v.t.

Externe aansluiting op logica en/of apparatuur.

Ingang “Verminderd actief” SF-parameterinstellingen wijzigen

Beschrijving

Beïnvloedt

Verminderd is geen modus. Het is een wijziging van instellingen die is geïnitieerd:

intern door een veiligheidsvlak/-grens (begint bij 2 cm van het vlak en verminderde instellingen worden binnen 2 cm van het vlak bereikt); of
extern door gebruik van een externe ingang, die de instellingen binnen 500 ms van de activerende ingang vermindert.

Als de externe verbindingen laag zijn, wordt de verminderde modus gestart. “Verminderd actief” betekent dat alle verminderde limieten ACTIEF zijn.

Verminderd is geen veiligheidsfunctie. Verminderd is een middel om veiligheidsfuncties te parameteriseren.

Verminderd is een statusverandering die de instellingen van de volgende veiligheidsfuncties beïnvloedt: gewrichtspositie, gewrichtssnelheid, TCP-positielimiet, TCP-snelheid, TCP-kracht, momentum, vermogen, stoptijd en stopafstand.
Verifieer en valideer alle parameters en instellingen voor de robottoepassing.

Robot

SF15
Stoptijdlimiet

Beschrijving	Wat gebeurt er?	Toleranties	Beïnvloedt
Realtime bewaking van omstandigheden zodat de stoptijdlimiet niet wordt overschreden. De snelheid van de robot wordt beperkt om ervoor te zorgen dat de stoptijdlimiet niet wordt overschreden. ⁷	Staat niet toe dat de werkelijke stop de limietinstelling overschrijdt.	50 ms	Robot

SF16
Stopafstandlimiet

Beschrijving	Wat gebeurt er?	Toleranties	Beïnvloedt
Realtime bewaking van omstandigheden zodat de stopafstandlimiet niet wordt overschreden. De snelheid van de robot wordt beperkt om ervoor te zorgen dat de stopafstandlimiet niet wordt overschreden. ⁷	Veroorzaakt een verlaging van de snelheid of een robotstop om de limiet NIET te overschrijden.	40 mm	Robot

SF17
Veilige uitgangspositie "bewaakte positie"

Beschrijving

Wat gebeurt er?

Toleranties

Beïnvloedt

Veiligheidsfunctie die een veiligheidsuitgang bewaakt, zodat de uitgang alleen kan worden geactiveerd als de robot zich in de geconfigureerde en bewaakte "veilige uitgangspositie" bevindt.

Een categorie 0 stop wordt geïnitieerd als de uitgang wordt geactiveerd wanneer de robot zich niet in de geconfigureerde positie bevindt.

De "uitgang veilige uitgangspositie" wordt alleen geactiveerd wanneer de robot zich in de geconfigureerde "veilige uitgangspositie" bevindt

1.7 °

Externe aansluiting op logica en/of apparatuur

Modusschakelaar-INGANG

Beschrijving

Wat gebeurt er?

Beïnvloedt

Wanneer de externe verbindingen laag zijn, is de automatische modus actief.  Als ze hoog zijn, wordt er geprogrammeerd.

Aanbeveling: gebruiken met een inschakelapparaat, d.w.z. UR-programmeereenheid met een geïntegreerd inschakelapparaat met 3 standen.

Tijdens het programmeren wordt de TCP-snelheid in eerste instantie beperkt tot 250 mm/s. De snelheid kan handmatig worden verhoogd met behulp van de "snelheidsschuifregelaar" van de programmeereenheid, maar bij activering van het inschakelapparaat wordt de snelheidsbeperking gereset naar 250 mm/s.

Ingangssignaal naar SF2

Robot

SF18
(Inschakelapparaat met 3 standen) Veiligheidsfunctie-ingangen⁸

Beschrijving

Wat gebeurt er?

Tolerantie

Beïnvloedt

Een inschakelapparaat met 3 standen⁹ heeft 3 schakelposities: uit, aan, uit (in volgorde van actuatie bij knijpen).

Als het apparaat volledig wordt losgeslaten, is het uit. Als het apparaat wordt gedrukt/geknepen in de middelste positie, is het aan. Volledig indrukken (knijpen) resulteert in een uit-toestand.

Als het inschakelapparaat met 3 standen "AAN" is, is beweging ingeschakeld.

Wanneer in de handmatige modus de verbinding van een extern inschakelapparaat UIT is, initieert het veiligheidssysteem intern SF2, een categorie 2 stop.

Aanbeveling: gebruiken met een modusschakelaar als veiligheidsingang.¹⁰

In de handmatige modus, als de SF18-ingang LAAG is, wordt SF2 intern geactiveerd

Categorie 2 stop (IEC 60204-1) SS2 (IEC 61800-5-2)

N.v.t.

Robot en externe verbinding met SF19 en SF20

SF19

3PE (inschakeling met 3 standen)

Veiligheidsfunctie⁸ met digitale uitgangen

Beschrijving

Wat gebeurt er?

Tolerantie

Beïnvloedt

In de automatische modus (“uitvoering”) zijn de SF19-uitgangen HOOG.

Als in de handmatige modus een inschakelapparaat¹¹ op UIT staat (niet in de middelste AAN-positie, dat wil zeggen dat het inschakelapparaat is losgelaten of volledig is ingedrukt ), wordt een SF2 geactiveerd die tot een categorie 2 stop (SS2) leidt en zijn de SF19-uitgangen laag. ⁸

Als in de handmatige modus Freedrive en 3PE worden gebruikt:

Als Freedrive is geactiveerd en
- ALLE3PE op UIT staan, zijn de SF19-uitgangen HOOG.
- Een 3PE op AAN staat, zijn de SF19-uitgangen LAAG.
Als Freedrive niet is geactiveerd en
- ALLE3PE op AAN staan, zijn de SF19-uitgangen HOOG.
- Een 3PE op UIT staat, zijn de SF19-uitgangen LAAG.

Als in de handmatige modus de 3PE op UIT staat, zijn de uitgangen LAAG en wordt SF2 intern geactiveerd
Stopcategorie 2 (IEC 60204-1) SS2 (IEC 61800-5-2)

N.v.t.

Externe aansluiting op logica en/of apparatuur

SF20
3PE (inschakeling met 3 standen) "NIET-status" Veiligheidsfunctie⁸ met digitale uitgangen

Beschrijving

Wat gebeurt er?

Tolerantie

Beïnvloedt

In de automatische modus (“uitvoering”) zijn de SF20-uitgangen LAAG.

Als in de handmatige modus Freedrive en 3PE worden gebruikt:

Als Freedrive is geactiveerd en:
- ALLE3PE op UIT staan, zijn de SF20-uitgangen LAAG.
- Een 3PE op AAN staat, zijn de SF20-uitgangen HOOG.
Als Freedrive niet is geactiveerd en:
- ALLE3PE op AAN staan, zijn de SF20-uitgangen LAAG.
- Een 3PE op UIT staat, zijn de SF20-uitgangen HOOG.

Opmerking: SF20 is een omgekeerde versie van de SF19 waarbij de uitgangsstatus logisch omgekeerd is ten opzichte van SF19.

Als in de handmatige modus de 3PE op UIT staat, zijn de uitgangen HOOG.

N.v.t.

Externe aansluiting op logica en/of apparatuur

SF21
Koppellimiet polsbeknelling

Beschrijving

Wat gebeurt er?

Tolerantie

Beïnvloedt

Bewaakt het koppel van de polsgewrichten om hoge klemkoppels te voorkomen

Koppels van polsgewrichten worden gemonitord en geregeld om te voorkomen dat de limiet wordt overschreden. Er wordt een robotstop geïnitieerd om te voorkomen dat de limiet wordt overschreden.

N.v.t.

Robot

Tabel 1, voetnoten

¹De communicatie tussen de programmeereenheid, de regelkast en binnen de robot is SIL 2 voor veiligheidsgegevens (volgens IEC 61784-3).

²Noodstopvalidatie: de noodstopknop op de programmeereenheid wordt geëvalueerd binnen de programmeerdeenheid en vervolgens gecommuniceerd¹ naar de veiligheidsregelaar via SIL2-communicatie. Om de noodstopfunctie van de programmeereenheid te valideren, drukt u op de noodstopknop en controleert u of er een noodstop volgt. Dit bevestigt dat de noodstop is verbonden met de programmeereenheid, dat de noodstop werkt zoals bedoeld en dat de programmeereenheid is verbonden met de regelkast.

³Als een robotveiligheidsfunctie is "geïntegreerd" of "verbonden" met externe apparatuur, voorzieningen of logica, heeft de resulterende geïntegreerde veiligheidsfunctie een PFH die de som is van alle PFH-waarden, inclusief de PFH-waarde van de robotveiligheidsfunctie.

⁴Stopcategorieën volgens IEC 60204-1 (NFPA79). Voor de noodstop zijn alleen stopcategorie 0 en 1 toegestaan.

Stopcategorie 0 en 1 resulteren in het verwijderen van de aandrijfkracht, waarbij stopcategorie 0 ONMIDDELLIJK is en stopcategorie 1 een gecontroleerde stop is (bijvoorbeeld afremmen tot stilstand en vervolgens verwijderen van de aandrijfkracht).

Stopcategorie 2 is een stop waarbij de aandrijfkracht NIET wordt verwijderd. Stopcategorie 2 wordt gedefinieerd in IEC 60204-1. Beschrijvingen van STO, SS1 en SS2 staan in IEC 61800-5-2. Bij UR-robots handhaaft een stopcategorie 2 de baan en behoudt de aandrijving het vermogen na de stop.

⁵ De veiligheidsfuncties Stoptijd en Stopafstand moeten worden gebruikt. Als deze worden gebruikt, is periodieke verificatie van de stopprestaties niet nodig.

⁶Als een robotveiligheidsfunctie is "geïntegreerd" of "verbonden" met externe apparatuur, voorzieningen of logica, heeft de resulterende geïntegreerde veiligheidsfunctie een PFH die de som is van alle PFH-waarden, inclusief de PFH-waarde van de robotveiligheidsfunctie.

⁷ Het stopvermogen van de robot voor de gegeven beweging(en) wordt continu bewaakt om bewegingen te voorkomen die de stoplimiet zouden overschrijden. Als de tijd die nodig is om de robot te stoppen de tijdslimiet dreigt te overschrijden, wordt de bewegingssnelheid verminderd om ervoor te zorgen dat de limiet niet wordt overschreden. Er wordt een stop geïnitieerd om te voorkomen dat de limiet wordt overschreden.

⁸ Voor de geïntegreerde functionele veiligheidsclassificatie met een extern veiligheidsgerelateerd regelsysteem, voegt u de PFH van deze veiligheidsgerelateerde uitgang toe aan de PFH van het externe veiligheidsgerelateerde regelsysteem. De veiligheidsfunctie en de activering van een stop zijn opgenomen in de PFH-waarde voor deze SF.

⁹ Het inschakelapparaat kan op de programmeereenheid zijn of kan extern verbonden zijn met de ingang voor de inschakelfunctie (SF18).

¹⁰ Het gebruik van een externe modusschakelaar wordt aanbevolen bij gebruik van een inschakelapparaat met 3 standen. Als er een externe modusschakelaar wordt gebruikt op de veiligheidsingangen, wordt de robotmodus bepaald door de gebruikersinterface. Als de gebruikersinterface staat in de

"werkmodus", is de inschakelfunctie niet actief.
"programmeermodus", is de inschakelfunctie actief. Wachtwoordbeveiliging voor het wijzigen van de modus kan worden geconfigureerd.

¹¹ Als een 3PE-inschakelapparaat wordt losgelaten of volledig wordt ingedrukt, is de veiligheidsfunctie met inschakeling met 3 standen UIT (niet in de middelste AAN-positie).

¹² ISO 10218:2025 heeft de term “collaboratief bedrijf” geschrapt.

¹³ Gereedschappen die aan de gereedschapsflens van de robot zijn bevestigd kunnen nog steeds in contact komen met het onderste armdeel van de robot