Changes to PROFIsafe 5.25

• 0: De robot voert een veiligheidsstop van categorie 0 uit of heeft deze voltooid. Een harde stop door onmiddellijke uitschakeling van de stroom naar de arm en de motoren.

• 1: De robot doet geen categorie 0 stop.

• 0: De robot voert een veiligheidsstop van categorie 1 uit of hij heeft deze voltooid. Een gecontroleerde stop, waarna de motoren in een uitgeschakelde toestand met ingeschakelde remmen worden gelaten.

• 1: De robot doet geen categorie 1 stop.

• 0: De robot voert een veiligheidsstop van categorie 2 uit of hij heeft deze voltooid. Een gecontroleerde stop, waarna de motoren in een ingeschakelde toestand worden gelaten.

• 1: De robot doet geen categorie 2 stop.

• 0: De robot is gestopt omdat het veiligheidssysteem niet binnen de actieve gedefinieerde veiligheidslimieten bleef.

• 1: De robot voldoet aan de actieve gedefinieerde veiligheidslimieten.

• 0: De robot is gestopt vanwege een onverwachte uitzonderlijke fout in het veiligheidssysteem.

• 1: De robot heeft geen onverwachte uitzonderlijke fout in het veiligheidssysteem.

• 0: De robot is gestopt vanwege een van de volgende condities:

  • Een veiligheids-PLC verbonden via PROFIsafe heeft de veiligheidsstop bevestigd.

  • Een eenheid aangesloten op de niet-configureerbare beveiligde-stopingang van de regelkast heeft een beveiligde stop afgedwongen.

  • Een eenheid die is aangesloten op de configureerbare veiligheidsingang van de besturingskast heeft de veiligheidsstop bevestigd.

• 1: De robot is niet gestopt vanwege beveiliging.

Opmerking: dit signaal volgt de semantiek van een reset van een beveiligde stop. Een geconfigureerde beveiligde-stopresetfunctie moet worden gebruikt om dit signaal te resetten. PROFIsafe dwingt het gebruik af van de beveilide-stopresetfunctie.

De robot wordt gestopt omdat deze in de automatische modus werkt en vanwege een van de volgende omstandigheden:

• Een veiligheids-PLC die via PROFIsafe is verbonden, heeft een veiligheidsstop auto bevestigd.
• Een eenheid die is aangesloten op een automatisch configureerbare veiligheidsingang van de besturingskast heeft een automatische veiligheidsstop bevestigd.

Het signaal volgt de semantiek van de beveiligingsreset. Een geconfigureerde beveiligingsstop-resetfunctionaliteit moet worden gebruikt om dit signaal te resetten

PROFIsafe impliceert het gebruik van de beveiligingsresetfunctionaliteit.

• 0: De robot is gestopt omdat deze in de handmatige modus werkt en vanwege een van de volgende condities:

  • Er is een 3PE ingedrukt in de middenpositie en de Freedrive-ingang is actief.

  • Niet alle 3PE zijn ingedrukt in de middenpositie.

• 1: De robot is niet gestopt vanwege een inschakelapparaat met 3 standen.

• 0: Verminderde veiligheidslimieten zijn actief.

• 1: Normale veiligheidslimieten zijn actief.

• 0: De robot is gestopt vanwege een van de volgende condities:

  • De e-stopknop van de teach pendant wordt ingedrukt.

  • Een e-stopknop aangesloten op de niet-configureerbare veiligheidsingang van de bedieningskast van de robot e-stop wordt ingedrukt.

• 1: De robot bevindt zich niet in een noodstop door de robot.

De actieve set veiligheidslimieten.

• 0: Normaal

• 1: Verminderd

• 2: Herstel

• 0: De robot beweegt. Als een gewricht beweegt met een snelheid van 0,02 rad/s of hoger, wordt de robot beschouwd als in beweging.

• 1: De robot staat stil.