Veiligheidsfunctietabellen

Beschrijving

Veiligheidsfuncties en veiligheids-I/O van robots van Universal Robots zijn prestatieniveau d, categorie 3 (ISO 13849-1), waarbij elke veiligheidsfunctie een PFH-waarde heeft van minder dan 1,8E-07.

De PFH-waarden zijn bijgewerkt om rekening te houden met een grotere ontwerpflexibiliteit voor de veerkracht van de toeleveringsketen.

Voor veiligheids-I/O's wordt de resulterende veiligheidsfunctie inclusief het externe apparaat of de apparatuur bepaald door de algemene architectuur en de som van alle PFH's, inclusief de UR-robotveiligheidsfunctie PFH.

Als een veiligheidsfunctiegrens wordt overschreden of een fout wordt gedetecteerd in een veiligheidsfunctie of een veiligheidsgerelateerd deel van het besturingssysteem, definieert UR de veilige toestand als een stop met verwijdering van de aandrijfkracht (een categorie 1 stop of 0⁴ onmiddellijke uitschakeling van de stroom).

SF1 ^{1, 2, 3, 4} Noodstop (ISO 13850)	Wat gebeurt er?	Tolerantie	Beïnvloedt
Het indrukken van de noodstopknop op de programmeereenheid¹ of de externe noodstop (bij gebruik van de noodstopveiligheidsingang) resulteert in een categorie 1 stop⁴ waarbij de stroom naar de robotactuators en de gereedschaps-I/O wordt uitgeschakeld. De I/O van de controller gaat naar "low". Commando's¹ alle gewrichten stoppen, en zodra alle gewrichten in een gecontroleerde stilstand zijn gekomen, wordt de stroomtoevoer onderbroken. Zie de^{veiligheidsfuncties 'Stoptijd' en 'Stopafstand' 5} . ALLEEN GEBRUIKEN VOOR NOODGEVALLEN; niet gebruiken voor beveiligingsdoeleinden, omdat de bediening een handmatige handeling vereist.	Stopcategorie 1 (IEC 60204-1)	N.v.t.	Robot, robotgereedschaps-I/O en controller-I/O
SF2 ^{3, 5} *Beschermende stop (beschermende stop volgens ISO 10218-1)**	Wat gebeurt er?	Tolerantie	Beïnvloedt
Deze veiligheidsfunctie wordt geïnitieerd door een externe beveiligingsinrichting met veiligheidsingangen die een categorie 2 stop⁴ initiëren. Het doel is om mensen te beschermen tegen letsel, in vergelijking met het beschermen van de robot, apparatuur of producten. De gereedschap-I/O wordt niet beïnvloed door de beveiligde stop. Als er een inschakelapparaat is aangesloten, is het mogelijk om de beveiligde stop te configureren om ALLEEN in de automatische modus te functioneren. Zie de veiligheidsfuncties Stoptijd en Stopafstand⁵. *Vóór 2006 werd dit 'veiligheidsstop' of 'beveiligingsstop' genoemd.	Stop Categorie 2 (IEC 60204-1) SS2-stop (zoals beschreven in IEC 61800-5-2)	N.v.t.	Robot
Reset beveiligde stop	Wat gebeurt er?	Tolerantie	Beïnvloedt
Wanneer de configuratie is ingesteld op 'Safeguard Reset' en de externe reset-aansluitingen van laag naar hoog overschakelen, wordt de veiligheidsstop gereset. Veiligheidsingang om een reset van SF2 te starten .	Invoer terugzetten naar SF2	N.v.t.	Robot

SF3 Gewrichtspositie (softwaregestuurde asbegrenzing)	Wat gebeurt er?	Tolerantie	Beïnvloedt
Stelt boven- en onderlimieten in voor de toegestane gewrichtsposities. De stoptijd en de remweg worden niet in aanmerking genomen, aangezien de limiet(en) niet zullen worden overschreden. Elk gewricht kan zijn eigen limieten hebben. Beperkt direct het bereik van toegestane gewrichtsposities waarbinnen de gewrichten zich kunnen bewegen. Het betreft een veiligheidsgecertificeerde zachte asbegrenzing en ruimtebegrenzing, conform ISO 10218-1:2011, 5.12.3.	Staat niet toe dat bewegingen de ingestelde limieten overschrijden. De snelheid kan worden verlaagd zodat de beweging geen enkele limiet overschrijdt. Er wordt een robotstop in gang gezet om te voorkomen dat een limiet wordt overschreden.	5°	Gewricht (per stuk)
SF4 Snelheidslimiet voor gewrichten	Wat gebeurt er?	Tolerantie	Beïnvloedt
Stelt een bovenlimiet in voor de gewrichtssnelheid. Elk gewricht kan zijn eigen limiet hebben. Deze veiligheidsfunctie heeft de grootste invloed op de energieoverdracht bij contact (klemmen of kortstondig contact). Beperkt direct de reeks toegestane gewrichtssnelheden die de gewrichten mogen uitvoeren. Dit wordt gebruikt om snelle gewrichtsbewegingen te beperken, bijvoorbeeld om risico's in verband met singulariteiten te voorkomen.	Staat niet toe dat bewegingen de ingestelde limieten overschrijden. De snelheid kan worden verlaagd zodat de beweging geen enkele limiet overschrijdt. Er wordt een robotstop in gang gezet om te voorkomen dat een limiet wordt overschreden.	1,15°/s	Gewricht (per stuk)
Maximale koppel per gewricht	Wat gebeurt er?	Tolerantie	Beïnvloedt
Overschrijding van de interne koppellimiet (van elk gewricht) resulteert in een categorie 0 stop⁴. Deze veiligheidsfunctie is niet toegankelijk voor de gebruiker; het is een fabrieksinstelling. Deze wordt NIET weergegeven omdat er geen gebruikersinstellingen zijn.	N.v.t.	N.v.t.	N.v.t.
SF5 Wordt met verschillende namen aangeduid: positie Limit, tool Limit, oriëntatie Limit, veiligheidsvlakken , veiligheidsboundaries	Wat gebeurt er?	Tolerantie	Beïnvloedt
Houdt de TCP-positie (positie en oriëntatie) in de gaten en voorkomt dat een veiligheidsvlak of de TCP-positielimiet wordt overschreden. Er zijn meerdere beperkingen van de positie mogelijk (gereedschapsflens, elleboog en maximaal 2 configureerbare gereedschapsverschuivingspunten met een straal). De oriëntatie wordt beperkt door de afwijking ten opzichte van de Z-richting van de gereedschapsflens OF het TCP. Twee onderdelen: (1) zijn de veiligheidsvlakken voor het beperken van de mogelijke TCP-posities. (2) is de TCP-oriëntatielimiet , die wordt ingevoerd als een toegestane richting en een tolerantie. Dit biedt TCP- en pols-inclusie-/exclusiezones op basis van de veiligheidsvlakken.	Er wordt niet toegestaan dat de beweging de ingestelde limieten overschrijdt . De snelheid of het koppel kunnen worden verlaagd, zodat de beweging de ingestelde limieten voor SF5, SF6, SF7 of SF8 niet overschrijdt.	3° 40 mm	TCP, gereedschapsflens , elleboog

SF6 Snelheidsbeperking TCP en elleboog	Wat gebeurt er?	Tolerantie	Beïnvloedt
Controleert de TCP- en elleboogsnelheid om te voorkomen dat een snelheidslimiet wordt overschreden. Dit komt neer op het volgen van de gehele arm, aangezien de secties tussen de TCP en de elleboog niet sneller kunnen bewegen dan de eindpunten van deze secties.	Er wordt een robotstop in gang gezet om te voorkomen dat een limiet wordt overschreden . Staat niet toe dat de beweging de ingestelde limieten overschrijdt .	50 mm/s	TCP
SF7 Krachtlimiet (TCP)	Wat gebeurt er?	Tolerantie	Beïnvloedt
De krachtlimiet is de kracht die door de robot wordt uitgeoefend op het gereedschapsmidddelpunt en de elleboog. De veiligheidsfunctie berekent continu de toegestane koppels voor elk gewricht, zodat zowel de TCP als de elleboog binnen de gedefinieerde krachtlimiet blijven. De gewrichten regelen hun koppelvermogen om binnen het toegestane koppelbereik te blijven. Dit betekent dat de krachten op het TCP of de elleboog binnen de gedefinieerde krachtlimiet blijven. Wanneer een stop wordt geïnitieerd door de krachtlimiet-SF, stopt de robot. De standaardcontroller van UR zorgt ervoor dat de beweging wordt afgeremd tot de positie vóór het overschrijden van de krachtlimiet. Deze "terugtrekking" maakt geen deel uit van de veiligheidsfunctie, aangezien dit door de standaardcontroller wordt uitgevoerd. De veiligheidscontroller heeft een vaste tijd (onderdeel van de reactietijd) die wordt toegestaan voordat de robot wordt gestopt.	Er wordt een robotstop geïnitieerd om te voorkomen dat een limiet wordt overschreden . Staat niet toe dat de beweging de ingestelde limieten overschrijdt.	25 N	TCP
SF8 Momentum Limiet	Wat gebeurt er?	Tolerantie	Beïnvloedt
De momentumlimiet is zeer nuttig voor het beperken van tijdelijke schokken. De Momentum Limit is van invloed op de gehele robot.	Er wordt een robotstop geactiveerd om te voorkomen dat een limiet wordt overschreden. Staat niet toe dat bewegingen de ingestelde limieten overschrijden.	3 kg m/s	Robot

SF9 Vermogenslimiet	Wat gebeurt er?	Tolerantie	Beïnvloedt
Deze functie controleert het mechanische werk (de som van de koppelingen van de gewrichten vermenigvuldigd met de hoeksnelheden van de gewrichten) dat door de robot wordt verricht, wat ook van invloed is op de stroomtoevoer naar de robotarm en op de snelheid van de robot. Deze veiligheidsfunctie beperkt de stroom/het koppel dynamisch, maar handhaaft de snelheid.	Dynamische begrenzing van de stroom/het koppel	10 W	Robot
SF10 UR-robot Stop Uitgangen	Wat gebeurt er?	Tolerantie	Beïnvloedt
Wanneer geconfigureerd voor een robotstop-uitgang en er een robotstop plaatsvindt, zijn de dubbele uitgangen LOW. Als er geen robotstop is geïnitieerd, staan de dubbele uitgangen op hoog. Impulsen worden niet gebruikt, maar wel getolereerd. Zie voetnoot voor een geïntegreerde veiligheidsfunctie.⁶Deze dubbele uitgangen veranderen van toestand bij elke externe noodstop die is aangesloten op configureerbare veiligheidsingangen, waarbij deze ingang is geconfigureerd als een noodstopingang. Voor de Stop-uitgang vindt de validatie plaats op de externe apparatuur, aangezien de UR-uitgang een ingang is voor deze externe stopveiligheidsfunctie voor externe apparatuur. Deze stopuitgang is niet verbonden met de IMMI (spuitgietmachine-interface) om een onherstelbare stop te voorkomen.	De dubbele uitgangen gaan naar 'low' in geval van een stop als er configureerbare uitgangen zijn ingesteld.	N.v.t.	Externe aansluiting op logica en/of apparatuur
SF11 "Bewegende" veiligheidsfunctie met digitale uitgangen	Wat gebeurt er?	Tolerantie	Beïnvloedt
Wanneer de robot beweegt (beweging onderweg), zijn de dubbele digitale uitgangen LAAG. De uitgangen zijn HOOG wanneer er geen beweging is. De functionele veiligheid is voor wat zich binnenin de UR-robot bevindt. Zie voetnoot ⁶ voor een geïntegreerde veiligheidsfunctie.	De dubbele uitgangen staan op 'low' tijdens beweging en op 'high' wanneer er geen beweging is.	N.v.t.	Externe aansluiting op logica en/of apparatuur
SF12 Veiligheidsfunctie 'Niet stoppen' met digitale uitgangen	Wat gebeurt er?	Tolerantie	Beïnvloedt
Wanneer de robot STOPT (bezig met stoppen of in stilstand) zijn de dubbele digitale uitgangen HOOG. Als de uitgangen LAAG zijn, is de robot NIET bezig met stoppen en is deze NIET in een stilstaande toestand. Zie voetnoot ⁶ voor een geïntegreerde veiligheidsfunctie.	De dubbele uitgangen staan op 'hoog' wanneer de robot ofwel aan het stoppen is ofwel in een stilstandtoestand verkeert.	N.v.t.	Externe aansluiting op logica en/of apparatuur

SF13 "Beperkte actieve" veiligheidsfunctie met digitale uitgangen	Wat gebeurt er?	Tolerantie	Beïnvloedt
Als verminderde instellingen actief (of geïnitieerd) zijn voor veiligheidsfuncties, zijn de dubbele digitale uitgangen LAAG. De functionele veiligheid is voor wat zich binnenin de UR-robot bevindt. Zie voetnoot ⁶ voor de geïntegreerde veiligheidsfunctie.	De dubbele uitgangen staan op 'low' wanneer de beperkte instellingen actief zijn .	N.v.t.	Externe aansluiting op logica en/of apparatuur
SF14 "Verminderd Niet actief" Veiligheidsfunctie met digitale uitgangen	Wat gebeurt er?	Tolerantie	Beïnvloedt
Wanneer de verminderde instellingen voor veiligheidsfuncties NIET actief (of niet geïnitieerd) zijn, zijn de digitale uitgangen LAAG. De functionele veiligheidsclassificatie is voor wat zich binnenin de UR-robot bevindt. Zie voetnoot ⁶ hieronder voor de geïntegreerde veiligheidsfunctie	De dubbele uitgangen staan op laag wanneer de beperkte instellingen NIET actief zijn.	N.v.t.	Externe aansluiting op logica en/of apparatuur
"Verminderde actieve" invoer SF-parameter instellingen wijzigen	Wat gebeurt er?	Tolerantie	Beïnvloedt
Verminderd is geen modus. Het is een wijziging van instellingen die is geïnitieerd: intern door een veiligheidsvlak/grens (treedt in werking op 2 cm van het vlak en de verminderde instellingen worden bereikt binnen 2 cm van het vlak) of extern via een externe ingang, waardoor de instellingen binnen 500 ms na de trigger-ingang worden aangepast. Als de externe verbindingen laag zijn, wordt de verminderde modus gestart. "Reduced Active" maakt alle verlaagde limieten ACTIEF. Verminderd is geen veiligheidsfunctie. Reduced is een methode voor het parametriseren van veiligheidsfuncties. 'Reduced' is een statuswijziging die invloed heeft op de instellingen van de volgende veiligheidsfuncties: gewrichtspositie, gewrichtssnelheid, TCP-positie, TCP-snelheid, TCP-kracht, momentum, vermogen, stoptijd en remweg. Verifieer en valideer alle parameters en instellingen voor de robottoepassing.	N.v.t.	N.v.t.	Robot

SF15 Tijdlimiet voor de stoptijd	Wat gebeurt er?	Tolerantie	Beïnvloedt
Realtime bewaking van omstandigheden zodat de stoptijdlimiet niet wordt overschreden. De snelheid van de robot is beperkt om ervoor te zorgen dat de maximale stoptijd niet wordt overschreden.⁷	Zorgt ervoor dat de daadwerkelijke stoptijd de limietinstelling niet overschrijdt. Veroorzaakt een afname van de snelheid of een stop van de robot om de limiet NIET te overschrijden.	50 ms	Robot
SF16 Remweglimiet	Wat gebeurt er?	Tolerantie	Beïnvloedt
Realtime bewaking van omstandigheden zodat de stopafstandlimiet niet wordt overschreden. De snelheid van de robot wordt beperkt om ervoor te zorgen dat de stopafstandlimiet niet wordt overschreden. ⁷	Zorgt ervoor dat de daadwerkelijke stoptijd de limietinstelling niet overschrijdt. Veroorzaakt een afname van de snelheid of een stop van de robot om de limiet NIET te overschrijden.	40 mm	Robot
SF17 Veilige uitgangspositie "Gecontroleerde positie"	Wat gebeurt er?	Tolerantie	Beïnvloedt
Veiligheidsfunctie die een voor veiligheidsdoeleinden bestemde uitgang bewaakt, zodat deze uitgang alleen kan worden geactiveerd wanneer de robot zich in de geconfigureerde en bewaakte "veilige thuispositie" bevindt. Er wordt een stop van categorie 0 geactiveerd als de uitgang wordt geactiveerd terwijl de robot zich niet in de geconfigureerde positie bevindt.	De "safe home output" wordt alleen geactiveerd wanneer de robot zich in de geconfigureerde "safe home-positie" bevindt	1,7 °	Externe aansluiting op logica en/of apparatuur
Modus Schakelaar INPUT	Wat gebeurt er?	Tolerantie	Beïnvloedt
Wanneer de externe verbindingen laag zijn, is de automatische modus actief. Wanneer de stand 'High' is, is de modus 'programmeren/inleren'. Aanbeveling: Gebruik in combinatie met een activeringsapparaat, d.w.z. UR-programmeereenheid met een geïntegreerd activeringsmechanisme met 3 standen. In de leer-/programmeermodus is de TCP-snelheid aanvankelijk beperkt tot 250 mm/s. De snelheid kan handmatig worden verhoogd met behulp van de TP-snelheidsschuifregelaar, maar bij activering van het vrijgaveapparaat wordt de snelheidsbeperking teruggezet naar 250 mm/s.	Ingangssignaal naar SF2	N.v.t.	Robot

SF18 (3-standen-activering) Veiligheidsfunctie ^{8 Ingangen}	Wat gebeurt er?	Tolerantie	Beïnvloedt
Een inschakelapparaat met 3 standen⁹ heeft 3 schakelposities: uit, aan, uit (in volgorde van actuatie bij knijpen). Als het apparaat volledig wordt losgeslaten, is het uit. Wanneer deze naar de middelste stand wordt gedrukt of geknepen, staat hij aan. Volledig indrukken (knijpen) resulteert in een uit-toestand. Als het inschakelapparaat met 3 standen "AAN" is, is beweging ingeschakeld. Wanneer in de handmatige modus de verbinding van een extern inschakelapparaat UIT is, initieert het veiligheidssysteem intern SF2, een categorie 2 stop. Aanbeveling: gebruiken met een modusschakelaar als veiligheidsingang.¹⁰	In de handmatige modus wordt, wanneer de SF18-ingang op LOW staat, SF2 intern geactiveerd . Stopcategorie 2 (IEC 60204-1) SS2 (IEC 61800-5-2)	N.v.t.	Robot en externe aansluiting op SF19 en SF20
SF19 3PE (3-Position Enabling) veiligheidsfunctie 8^met digitale uitgangen	Wat gebeurt er?	Tolerantie	Beïnvloedt
In de automatische modus (“uitvoering”) zijn de SF19-uitgangen HOOG. In de handmatige modus en wanneer een willekeurig vrijgaveapparaat¹¹ in de UIT-stand staat (niet in de middelste AAN-stand, wat betekent dat het vrijgaveapparaat is losgelaten of volledig is ingedrukt), wordt een SF2 geactiveerd, wat een Stop Categorie 2 (SS2) veroorzaakt en de uitgangen van SF19 gaan naar Low. ⁸ Als in de handmatige modus Freedrive en 3PE worden gebruikt: Als Freedrive is geactiveerd en ALLE 3PE-uitgangen staan in de UIT-stand, de uitgangen van SF19 staan op HIGH. Als een van de 3PE's in de AAN-stand staat, zijn de uitgangen van SF19 op LOW. Als Freedrive niet is geactiveerd en ALLE 3PE staan in de AAN-stand, de uitgangen van SF19 zijn HOOG. Een 3PE op UIT staat, zijn de SF19-uitgangen LAAG.	In de handmatige modus, wanneer de 3PE in de uit-toestand staat, zijn de uitgangen laag en wordt SF2 intern geactiveerd. Stop Categorie 2 (IEC 60204-1) SS2 (IEC 61800-5-2)	N.v.t.	Externe aansluiting op logica en/of apparatuur

SF20 3PE (3-Position Enabling) „NOT-toestand“ Veiligheidsfunctie⁸ met digitale uitgangen	Wat gebeurt er?	Tolerantie	Beïnvloedt
In de automatische modus (“uitvoering”) zijn de SF20-uitgangen LAAG. In de handmatige modus en wanneer een^{van de activeringsapparaten11} in de UIT-stand staat (niet in de middelste AAN-stand, wat betekent dat het activeringsapparaat losgelaten of volledig ingedrukt is), staan de uitgangen van de SF20 op High.⁷ Als in de handmatige modus Freedrive en 3PE worden gebruikt: Als Freedrive is geactiveerd en: ALLE 3PE staan in de UIT-stand, de uitgangen van de SF20 zijn LAAG. Als een van de 3PE's in de AAN-stand staat, zijn de uitgangen van SF20 HIGH. Als Freedrive niet is geactiveerd en: ALLE 3PE staan in de AAN-stand, de uitgangen van SF20 zijn LOW. Een 3PE op UIT staat, zijn de SF20-uitgangen HOOG. Opmerking: SF20 is een omgekeerde versie van de SF19, waarbij de uitgangstoestand logisch gezien omgekeerd is ten opzichte van de SF19.	In de handmatige modus, wanneer de 3PE in de uit-stand staat, zijn de uitgangen HIGH.	N.v.t.	Externe aansluiting op logica en/of apparatuur
SF21 Klemkoppelgrens voor de pols	Wat gebeurt er?	Tolerantie	Beïnvloedt
Controleert het koppel van de polsgewrichten om hoge klemkrachten te voorkomen. Zorgt ervoor dat het koppel van de pols de limiet niet overschrijdt. Deze veiligheidsfunctie kan worden uitgeschakeld.	Zorgt ervoor dat de robot stopt om de limiet NIET te overschrijden.	N.v.t.	Robot
SF22 Uitgangen Geactiveerd door een veiligheidsvlak (SF5)	Wat gebeurt er?	Tolerantie	Beïnvloedt
Zodra de bewaakte TCP-positie het veiligheidsvlak heeft overschreden , staan de dubbele uitgangen op LOW. Verschillende posities kunnen de dubbele uitgangen activeren (gereedschapsflens , elleboog en maximaal 2 configureerbare gereedschapsverschuivingspunten met een straal). Zie Beperking van de gereedschapspositie voor meer informatie.	De uitgangen staan op LOW wanneer de bewaakte TCP-positie het veiligheidsvlak overschrijdt .	40 mm hetzelfde als SF5	Externe aansluiting op logica en/of apparatuur

SF23

Veiligheidsvlak (SF5) Geactiveerd door ingangen

Wat gebeurt er?

Tolerantie

Beïnvloedt

Wanneer beide INPUTS:

HOGE.
- De bewaakte TCP-positie kan vrij bewegen.
LAAG.
- Het beoogde resultaat van de veiligheidsfunctie is te voorkomen dat de positie van de bewaakte TCP- e het veiligheidsvlak overschrijdt. Dit is echter niet mogelijk als er onvoldoende tijd of afstand is om te stoppen.
- Als de bewaakte TCP-positie het veiligheidsvlak al heeft gepasseerd of op het punt staat het veiligheidsvlak te passeren, zal de robot stoppen volgens de instellingen voor de stoptijd en de maximale stopafstand.

Zie Beperking van de gereedschapspositie voor meer informatie.

Wanneer

beide ingangen zijn LOW, en
de bewaakte TCP-positie beweegt zich naar het veiligheidsvlak, en
er voldoende tijd of afstand is om te stoppen voordat het veiligheidsvlak wordt bereikt, wordt een robotstop in gang gezet om te voorkomen dat het veiligheidsvlak wordt overschreden.

Als er onvoldoende tijd of afstand is om te stoppen voordat het veiligheidsvlak wordt bereikt, wordt een robotstop geactiveerd die voldoet aan de geconfigureerde instellingen voor de stoptijd en de maximale stopafstand. De bewaakte TCP-positie zal echter het veiligheidsvlak passeren.

40 mm hetzelfde als SF5

TCP, gereedschapsflens , elleboog

Tabel 1, voetnoten

¹De communicatie tussen de programmeereenheid, de regelkast en binnen de robot is SIL 2 voor veiligheidsgegevens (volgens IEC 61784-3).

²Noodstopvalidatie: de noodstopknop op de programmeereenheid wordt geëvalueerd binnen de programmeerdeenheid en vervolgens gecommuniceerd¹ naar de veiligheidsregelaar via SIL2-communicatie. Om de noodstopfunctie van de programmeereenheid te valideren, drukt u op de noodstopknop en controleert u of er een noodstop volgt. Dit bevestigt dat de noodstop is verbonden met de programmeereenheid, dat de noodstop werkt zoals bedoeld en dat de programmeereenheid is verbonden met de regelkast.

³Als een robotveiligheidsfunctie is "geïntegreerd" of "verbonden" met externe apparatuur, voorzieningen of logica, heeft de resulterende geïntegreerde veiligheidsfunctie een PFH die de som is van alle PFH-waarden, inclusief de PFH-waarde van de robotveiligheidsfunctie.

⁴Stopcategorieën volgens IEC 60204-1 (NFPA79). Voor de noodstop zijn alleen stopcategorie 0 en 1 toegestaan.

Stopcategorie 0 en 1 resulteren in het verwijderen van de aandrijfkracht, waarbij stopcategorie 0 ONMIDDELLIJK is en stopcategorie 1 een gecontroleerde stop is (bijvoorbeeld afremmen tot stilstand en vervolgens verwijderen van de aandrijfkracht).

Stopcategorie 2 is een stop waarbij de aandrijfkracht NIET wordt verwijderd. Stopcategorie 2 wordt gedefinieerd in IEC 60204-1. Beschrijvingen van STO, SS1 en SS2 staan in IEC 61800-5-2. Bij UR-robots handhaaft een stopcategorie 2 de baan en behoudt de aandrijving het vermogen na de stop.

⁵ De veiligheidsfuncties Stoptijd en Stopafstand moeten worden gebruikt. Als deze worden gebruikt, is periodieke verificatie van de stopprestaties niet nodig.

⁶Als een robotveiligheidsfunctie is "geïntegreerd" of "verbonden" met externe apparatuur, voorzieningen of logica, heeft de resulterende geïntegreerde veiligheidsfunctie een PFH die de som is van alle PFH-waarden, inclusief de PFH-waarde van de robotveiligheidsfunctie.

⁷ Het stopvermogen van de robot voor de gegeven beweging(en) wordt continu bewaakt om bewegingen te voorkomen die de stoplimiet zouden overschrijden. Als de tijd die nodig is om de robot te stoppen de tijdslimiet dreigt te overschrijden, wordt de bewegingssnelheid verminderd om ervoor te zorgen dat de limiet niet wordt overschreden. Er wordt een stop geïnitieerd om te voorkomen dat de limiet wordt overschreden.

⁸ Voor de geïntegreerde functionele veiligheidsclassificatie met een extern veiligheidsgerelateerd regelsysteem, voegt u de PFH van deze veiligheidsgerelateerde uitgang toe aan de PFH van het externe veiligheidsgerelateerde regelsysteem. De veiligheidsfunctie en de activering van een stop zijn opgenomen in de PFH-waarde voor deze SF.

⁹ Het inschakelapparaat kan op de programmeereenheid zijn of kan extern verbonden zijn met de ingang voor de inschakelfunctie (SF18).

¹⁰ Het gebruik van een externe modusschakelaar wordt aanbevolen bij gebruik van een inschakelapparaat met 3 standen. Als er een externe modusschakelaar wordt gebruikt op de veiligheidsingangen, wordt de robotmodus bepaald door de gebruikersinterface. Als de gebruikersinterface staat in de

"automatische modus", is de inschakelfunctie niet actief.
"handmatige modus", is de inschakelfunctie niet actief. Wachtwoordbeveiliging voor het wijzigen van de modus kan worden geconfigureerd.

¹¹ Als een 3PE-inschakelapparaat wordt losgelaten of volledig wordt ingedrukt, is de veiligheidsfunctie met inschakeling met 3 standen UIT (niet in de middelste AAN-positie).