Veiligheidsvlak met behulp van een kader

Beschrijving

Je kunt een bestaand kader gebruiken om een veiligheidsvlak te definiëren. Dit biedt een intuïtievere manier om vlakparameters te specificeren op basis van een vooraf gedefinieerde positie en rotatie (X, Y, Z, RX, RY, RZ). Selecteer het kader in het Kopieer kader vervolgkeuzemenu.

Het Kopieer kader vervolgkeuzemenu is te vinden in de parameters van een veiligheidsvlakdefinitie op het Vlakken scherm. Deze lijst bevat frames die gedefinieerd zijn in het scherm Frames. Wanneer je een kader selecteert, wordt dit gebruikt als definitie voor het veiligheidsvlak.

Als u parameters voor offset, kanteling en rotatie opgeeft, worden deze toegepast op het geselecteerde kader (zie "Een veiligheidsvlak configureren"). Het resulterende veiligheidsvlak combineert alle parameters.

Zie het hoofdstuk "Kaders" in het Softwarehandboek.

Een kader maken

Selecteer in het tabblad Toepassing Kaders.
Tik op + Kader toevoegen onder Aangepaste kaders, verander vervolgens de naam van het kader met behulp van de drie verticale puntjes (kebab-pictogram).

Het kader moet een direct bovenliggend element zijn van Basis.

Selecteer in het veld Parent Basis.

Selecteer referentiekader in veiligheidsvlak	Ga in de Toepassingnaar Veiligheid, selecteer Vlakken en tik op Ontgrendelen. Selecteer op het scherm Safety Planes een kader in het Copy Frame vervolgkeuzemenu. U kunt ook offset, kanteling en rotatie toepassen. Tik op de Toepassen knop.
	Geconfigureerde vlakken worden weergegeven in de tabel met functietoewijzingen in het Bevestiging van de toegepaste veiligheidsconfiguratie overzichtsdialoogvenster.
	Een kader dat wordt gebruikt voor een veiligheidsvlak kan andersom zijn dan u zou verwachten. Als de robot zich aan de overtredende kant van het vlak bevindt, voeg dan een kanteling van 180 graden toe. Zie "Veiligheidsvlakken" voor beperkingen met betrekking tot vlakconfiguraties, beperkingen van de elleboogverbinding en beperkingen van de gereedschapsflens.