De robot verplaatsen met de 3PE-programmeereenheid

Beschrijving

Met Freedrive kan de robotarm handmatig naar gewenste posities worden getrokken

Voor de meeste robotgroottes is de meest gebruikelijke manier om Freedrive in te schakelen het indrukken van de Freedrive-knop op de programmeereenheid. Meer manieren om Freedrive in te schakelen en te gebruiken worden in de volgende paragrafen beschreven.

In Freedrive bewegen de gewrichten van de robotarm met weinig weerstand, omdat de remmen losgelaten zijn. De weerstand neemt toe naarmate de robotarm in Freedrive een vooraf gedefinieerde limiet of vlak nadert. Hierdoor voelt het zwaar om de robot in een positie te trekken.

Letsel aan personeel kan optreden als gevolg van onverwachte bewegingen.

  • Controleer of de geconfigureerde belasting overeenkomst met de gebruikte belasting.

  • Controleer of de juiste belasting stevig aan de gereedschapsflens is bevestigd.
Freedrive inschakelen

U kunt FreeDrive inschakelen op de volgende manieren:

  • De 3PE-programmeereenheid gebruiken.

  • Freedrive op de robot gebruiken.

  • I/O-acties gebruiken.

Als u Freedrive inschakelt terwijl u de robotarm beweegt, kan dit drift en fouten veroorzaken.

  • Schakel Freedrive niet in terwijl u de robot duwt of aanraakt.
3PE programmeereenheid

Gebruik van de 3PE TP-knop om de robotarm te freedriven:

  1. Druk de 3PE knop snel licht in, laat los, druk hem vervolgens weer licht in en houd hem in die positie.

Nu kunt u de robotarm in de gewenste positie brengen, terwijl de druk licht wordt gehandhaafd.

 
Freedrive op robot

Gebruik freedrive op robot om de robotarm in PolyScope te verplaatsen:

  1. Tik in de hoofdnavigatie op Toepassingen tik vervolgens op Veiligheid.

  2. Tik op Ontgrendelen en voer het wachtwoord in.

  3. Tik onder Veiligheids-I/O op Ingangen.

  4. Scroll in het Functies dropdownmenu omlaag naar Freedrive Enabled Input.

  5. Tik op Toepassen en Toepassen en opnieuw opstarten om de robotarm opnieuw op te starten.

  6. Tik op Configuratie bevestigen.

  7. Beweeg de robotarm naar wens.

     
Backdrive

Tijdens initialisatie van de robotarm kunnen kleine trillingen worden waargenomen wanneer de remmen worden losgelaten. In sommige situaties, zoals wanneer de robot dicht bij een botsing is, zijn deze trillingen ongewenst. Gebruik Backdrive om specifieke gewrichten naar een gewenste positie te dwingen zonder alle remmen van de robotarm te lossen.

 
Heavy Freedrive

Als de robotarm is ingeschakeld en de remmen zijn losgelaten, kunnen de gewrichten met kracht worden bewogen. De kracht die nodig is om een beweging in gang te zetten, is afhankelijk van de krachtlimieten die zijn opgegeven in de veiligheidsinstellingen.