표 2

설명

UR e-Series 로봇은 ISO 10218-1:2011 및 ISO/TS 15066의 해당 부분을 준수합니다. 대부분의 ISO/TS 15066은 로봇 제조업체가 아닌 통합업체를 대상으로 한다는 점에 유의해야 합니다. ISO 10218-1:2011, 조항 5.10 협력 작업 세부 사항 4 협력 작업 기술은 아래에 설명되어 있습니다. 자동 모드일 때 협력 작업은 응용 목적 전반에 해당하는 것임을 이해하는 것이 매우 중요합니다.

 

협력 작업

2011 버전, 조항 5.10.2

기술 설명 UR e-Series
안전 등급 모니터링 정지 위치가 정지 상태로 유지되고 안전 기능으로 모니터링되는 정지 상태입니다. 카테고리 2 정지는 자동 초기화할 수 있습니다. 안전 등급 모니터링 정지 후 작업을 초기화하고 재시작하는 경우, 재개로 인해 위험한 조건이 유발되지 않으므로 ISO 10218-2 및 ISO/TS 15066을 참조하십시오. 로봇의 세이프가드 정지는 안전 등급 모니터링 정지입니다. 1페이지의 SF2를 참조하십시오. 앞으로는 "안전 등급 모니터링 정지"가 협력 작업의 한 형태로 불리지 않을 가능성이 높습니다.

협력 작업

2011 버전, 조항 5.10.3

기술 설명 UR e-Series
핸드가이딩

기본적으로, 로봇이 자동 모드에 있는 동안 개별적이고 직접적으로 이루어지는 개인 제어입니다. 핸드가이딩 장비는 엔드 이펙터 가까이에 위치해야 하며 다음이 있어야 합니다.

  • 비상 정지 푸시 버튼
  • 3-위치 활성화 장치
  • 안전 등급 모니터링 정지 기능
  • 설정 가능한 안전 등급 모니터링 속도 기능
 UR 로봇은 협력 작업을 위한 핸드가이딩을 제공하지 않습니다. 핸드가이딩 티치(프리드라이브)는 UR 로봇에서 제공되지만, 이는 수동 모드에서 프로그래밍하기 위한 것이며, 자동 모드에서 협력 작업에 이용하기 위한 것이 아닙니다.

협력 작업

2011 버전, 조항 5.10.4

기술 설명 UR e-Series
속도 및 분리 모니터링(SSM) 안전 기능 SSM은 모든 작업자(사람)로부터 분리 거리를 유지하는 로봇입니다. 이를 위해 최소 보호 거리가 보장되도록 로봇 시스템과 침입 요소 사이의 거리를 모니터링합니다. 일반적으로, 이를 위해 민감한 보호 장비(SPE)가 사용되며, 이 경우에 일반적으로 안전 레이저 스캐너가 로봇 시스템에 접근하는 침입 요소를 감지합니다.

이 SPE에 의한 결과:

  1. 제한 안전 기능에 대한 매개변수의 동적 변경 또는
  2. 안전 등급 모니터링 정지 조건.

보호 장치의 감지 영역을 벗어나는 침입이 감지되면 로봇은 다음을 수행할 수 있습니다.

  1. 위 1)의 경우 "더 높은" 일반 안전 기능 제한 재개
  2. 위 2)의 경우 작동 재개

2) 2), 안전 등급 모니터링 정지 후 작동 다시 시작의 경우, 요구 사항은 ISO 10218-2 및 ISO/TS 15066을 참조하십시오.

 원활한 SSM을 위해 UR 로봇은 구성 가능한 제한(정상 및 감소)이 있는 안전 기능의 두 가지 매개변수 세트 간에 전환할 수 있습니다. 정상 작업은 침입이 감지되지 않은 경우에 적용될 수 있습니다. 또한 안전 플레인/안전 경계로 인해 발생할 수도 있습니다. UR 로봇에서는 여러 안전 구역을 쉽게 사용할 수 있습니다. 예를 들어, 하나의 안전 구역을 "감소 설정"에 사용하고 다른 구역 경계를 UR 로봇에 대한 세이프가드 정지 입력으로 사용할 수 있습니다. 감소된 제한에는 작업 영역과 바닥 공간을 줄이기 위해 정지 시간 및 정지 거리 제한에 대한 감소된 설정이 포함될 수도 있습니다.

협력 작업 2011 버전, 조항 5.10.5

기술 설명 UR e-Series
고유한 설계 또는 제어에 의한 전력 및 포스 제한(PFL) PFL을 수행하는 방법은 로봇 제조업체에 따라 다릅니다. 로봇 설계 및/또는 안전 기능은 로봇에서 사람으로의 에너지 전달을 제한합니다. 매개변수 제한을 초과하면 로봇 정지가 발생합니다. PFL 애플리케이션에서는 로봇 애플리케이션(엔드 이펙터 및 작업물 포함)을 고려하여, 접촉으로 인해 부상이 발생하지 않도록 해야 합니다. 수행된 연구에서는 부상이 아닌 통증이 발생하기까지의 압력을 평가했습니다. 부록 A를 참조하십시오. ISO/TR 20218-1 엔드 이펙터를 참조하십시오. UR 로봇은 로봇이 사람과 접촉하면서도 부상을 입히지 않는 협력적 응용이 가능하도록 특별히 설계된 동력 및 포스 제한 로봇입니다. UR 로봇에는 로봇의 모션, 속도, 운동량, 포스, 동력 등을 제한하는 데 사용할 수 있는 안전 기능이 있습니다. 이러한 안전 기능은 로봇 애플리케이션에서 엔드 이펙터 및 작업물에 의해 야기되는 압력 및 포스를 줄이기 위해 사용됩니다.