표 1a

감소 SF 매개변수 설정 변경
설명 영향

감소 구성은 안전 플레인/경계(플레인의 2cm에서 시작하고 플레인의 2cm 내에서 감소 설정에 도달) 또는 시작 입력 사용(500ms 내에서 감소 설정에 도달)을 통해 시작할 수 있습니다. 외부 연결이 낮음이면 감소가 시작됩니다. 감소 구성은 모든 감소 제한이 활성화되어 있음을 의미합니다.

감소는 안전 기능이 아니라, 조인트 위치, 조인트 속도, TCP 포즈 제한, TCP 속도, TCP 포스, 운동량, 동력, 정지 시간 및 정지 거리와 같은 안전 기능 제한의 설정에 영향을 미치는 상태 변경입니다. 감소 구성은 ISO 13849-1에 따라 안전 기능을 매개변수화하는 수단입니다. 로봇 애플리케이션에 적합한지 모든 매개변수 값을 확인하고 검증해야 합니다.

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세이프가드 초기화
설명 영향

세이프가드 초기화용으로 구성되고 외부 연결이 낮음에서 높음으로 전환되면, 세이프가드 정지가 초기화됩니다. 세이프가드 정지 안전 기능 초기화를 시작하기 위한 안전 입력입니다.

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3-위치 활성화 장치 입력

설명 영향

외부 활성화 장치 연결이 낮음이면 세이프가드 정지(SF2)가 시작됩니다. 권장 사항: 안전 입력으로 모드 스위치와 함께 사용하십시오. 모드 스위치가 사용되지 않고 안전 입력에 연결되어 있지 않으면, 로봇 모드는 사용자 인터페이스에 의해 결정됩니다. 사용자 인터페이스가 다음과 같은 경우:

  • "실행 모드" - 활성화 장치가 활성화되지 않습니다.
  • "프로그래밍 모드" - 활성화 장치가 활성화됩니다. 사용자 인터페이스로 모드를 변경하기 위해 비밀번호 보호를 사용할 수 있습니다.

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모드 스위치 입력
설명 영향

외부 연결이 낮음이면 작동 모드(실행/자동 모드에서 자동 작동)가 적용됩니다. 높음인 경우, 모드는 프로그래밍/티치입니다. 권장 사항: 통합 3-위치 활성화 장치가 있는 UR e-Series 티치 펜던트와 같은 활성화 장치와 함께 사용하십시오.

티치/프로그램인 경우, 초기에 TCP 속도와 엘보우 속도 둘 다가 250mm/s로 제한됩니다. 펜던트 사용자 인터페이스 "속도 슬라이더"를 사용하여 속도를 수동으로 높일 수 있지만, 활성화 장치가 활성화되면 속도 제한이 250mm/s로 초기화됩니다.

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프리드라이브 입력
설명 영향

권장 사항: 3PE TP 및/또는 3 위치 활성화 장치 입력과 함께 사용하십시오. 프리드라이브 입력이 높음이면, 다음 조건이 충족되는 경우에만 로봇이 프리드라이브에 들어갑니다.

  • 3PE TP 버튼을 누르지 않음
  • 3 위치 활성화 장치 입력을 구성하지 않았거나 누르지 않음(입력 낮음)

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