Changes to PROFIsafe 5.25

• 0: 로봇이 카테고리 0의 안전 정지를 수행 중이거나 완료했습니다. 암과 모터의 전원 공급 즉시 중단에 의한 하드 정지입니다.

• 1: 로봇이 카테고리 0 정지를 수행하지 않고 있습니다.

• 0: 로봇이 카테고리 1의 안전 정지를 수행 중이거나 완료했습니다. 모터가 전원이 꺼진 상태이고 브레이크가 걸린 후 제어된 정지입니다.

• 1: 로봇이 카테고리 1 정지를 수행하지 않고 있습니다.

• 0: 로봇이 카테고리 2의 안전 정지를 수행 중이거나 완료했습니다. 모터가 전원이 켜진 상태가 된 후 제어된 정지입니다.

• 1: 로봇이 카테고리 2 정지를 수행하지 않고 있습니다.

• 0: 안전 시스템이 정의된 활성 안전 제한을 준수하지 못했기 때문에 로봇이 정지했습니다.

• 1: 로봇이 정의된 활성 안전 제한을 준수하고 있습니다.

• 0: 안전 시스템에서 예기치 않은 예외 오류가 발생했기 때문에 로봇이 정지했습니다.

• 1: 로봇에서는 안전 시스템의 예기치 않은 예외 오류가 발생하지 않고 있습니다.

• 0: 다음 조건 중 하나로 인해 로봇이 정지했습니다:

  • PROFIsafe를 통해 연결된 안전 PLC가 안전 조치를 취했습니다.

  • 컨트롤 박스의 세이프가드 정지 구성 불가능 입력에 연결된 유닛이 세이프가드 정지를 어설션했습니다.

  • 컨트롤 박스의 세이프가드 정지 구성 가능한 안전 입력에 연결된 장치가 세이프가드 정지를 주장했습니다.

• 1: 세이프가드 시스템으로 인해 로봇이 정지되지 않았습니다.

참고: 이 신호는 세이프가드 초기화 의미 체계를 따릅니다. 이 신호를 초기화하려면 구성된 세이프가드 정지 초기화 기능을 사용해야 합니다. PROFIsafe에서는 세이프가드 초기화 기능을 사용해야 합니다.

로봇이 자동 모드에서 작동 중이고 다음 조건 중 하나 때문에 로봇이 정지됩니다.

• PROFIsafe를 통해 연결된 안전 PLC가 자동 정지를 주장했습니다.
• 컨트롤 박스의 세이프가드 스톱 자동 구성 가능한 세이프티 입력에 연결된 장치가 세이프가드 스톱 오토를 주장했습니다.

신호는 세이프가드 리셋 시멘틱스를 따릅니다. 구성된 세이프가드 스톱 리셋 기능을 사용하여 이 신호를 리셋해야 합니다.

PROFIsafe는 세이프가드 리셋 기능의 사용을 의미합니다.

• 0: 로봇이 수동 모드로 작동 중이고 다음 조건 중 하나를 충족하기 때문에 정지되었습니다:

  • 3PE 버튼을 가운데 위치로 눌렀으며 프리드라이브 입력이 활성 상태입니다.

  • 일부 3PE를 가운데 위치로 누르지 않았습니다.

• 1: 3-위치 활성화 장치 때문에 로봇이 정지되지 않았습니다.

• 0: 감소 안전 제한이 활성 상태입니다.

• 1: 정상 안전 제한이 활성 상태입니다.

• 0: 다음 조건 중 하나로 인해 로봇이 정지했습니다:

  • 티치 펜던트의 비상 정지 버튼을 누릅니다.

  • 제어 박스의 로봇 e-stop 구성 불가 안전 입력에 연결된 e-stop 버튼이 눌러집니다.

• 1: 로봇이 로봇에 의한 비상 정지 상태가 아닙니다.

활성 안전 제한 세트.

• 0: 정상

• 1: 감소

• 2: 복구

• 0: 로봇이 이동 중입니다. 관절이 0.02 rad/s 이상의 속도로 움직이면 로봇이 움직이는 것으로 간주됩니다.

• 1: 로봇이 정지 상태입니다.