안전 I/O

설명	I/O는 입력과 출력으로 나뉘어져 있고, 짝지어져 있어서 각 기능이 카테고리 3 PLd 기능을 제공합니다. 그림 15.1: 입력 신호를 표시하는 PolyScope X 화면. I/O 또는 필드버스 입력에서 프로그램을 시작할 때 로봇은 자신이 있는 위치에서 움직이기 시작할 수 있으며 PolyScope를 통해 첫 번째 웨이포인트로 수동 이동이 필요하지 않습니다.

컨트롤 박스
입력

입력은 아래 표에 설명되어 있습니다.

비상 정지 버튼	정지 카테고리 1(IEC 60204-1)을 수행하고, 해당 출력이 정의된 경우 시스템 정지 출력을 사용하는 다른 기기에 알립니다. 출력에 연결된 모든 요소에서 정지가 시작됩니다.
로봇 비상 정지	컨트롤 박스 입력을 통해 정지 카테고리 1(IEC 60204-1)을 수행하고, 해당 출력이 정의된 경우 시스템 비상 정지 출력을 사용하는 다른 기기에 알립니다.
외부 비상 정지	로봇에서만 정지 카테고리 1(IEC 60204-1)을 수행합니다.
감소	모든 안전 제한은 로봇이 정상 구성 또는 감소 구성을 사용하고 있는 동안 적용할 수 있습니다. 구성된 경우, 입력에 전송된 낮은 신호가 안전 시스템을 감소 구성으로 전환시킵니다. 로봇 암이 감속하여 감소 매개변수를 충족시킵니다. 안전 시스템은 입력이 트리거된 후 0.5초 이내에 로봇이 감소 제한 내에 있음을 보장합니다. 로봇 암이 감소 제한 중 하나를 계속 위반하면 정지 카테고리 0이 트리거됩니다. 트리거 플레인도 감소 구성으로 전환하는 원인이 될 수 있습니다. 안전 시스템은 동일한 방식으로 정상 구성으로 전환됩니다.

컨트롤 박스
입력

입력은 아래 표에 설명되어 있습니다.

작동 모드	외부 모드 선택을 사용하면 자동 모드와 수동 모드 간에 전환됩니다. 로봇은 입력이 낮음이면 자동 모드이고, 높음이면 수동 모드입니다.
세이프가드 초기화	세이프가드 초기화 입력의 상승 에지가 발생하는 경우 세이프가드 정지 상태에서 돌아옵니다. 세이프가드 정지가 발생하면, 이 입력은 초기화가 트리거될 때까지 세이프가드 정지 상태가 계속 유지되게 합니다.
세이프가드	세이프가드 입력에 의해 트리거되는 정지입니다. 세이프가드에 의해 트리거될 때 모든 모드에서 정지 카테고리 2(IEC 60204-1)를 수행합니다.
자동 모드 안전 장치 정지	자동 모드에서만 정지 카테고리 2(IEC 60204-1)를 수행합니다. 자동 모드 세이프가드 정지는 3-위치 활성화 장치가 구성되고 설치된 경우에만 선택할 수 있습니다.
자동 모드 안전 장치 재설정	자동 모드 세이프가드 초기화 입력의 상승 에지가 발생하는 경우 자동 모드 세이프가드 정지 상태에서 돌아옵니다.
로봇의 Freedrive	표준 TP의 프리드라이브 버튼을 누르지 않거나 가볍게 누르기 위치에서 3PE TP의 버튼을 길게 누르지 않고도 프리드라이브를 활성화하고 사용하도록 프리드라이브 입력을 구성할 수 있습니다.
3-위치 활성화 장치	수동 모드에서 외부 3-위치 활성화 장치를 센터-온 위치에서 계속 눌러 로봇을 이동해야 합니다. 내장된 3-위치 활성화 장치를 사용하는 경우, 버튼을 중간 위치에서 계속 눌러 로봇을 이동해야 합니다.

기본 세이프가드 초기화가 비활성화되면, 세이프가드가 더 이상 정지를 트리거하지 않을 때 자동 초기화가 수행됩니다.

사람이 세이프가드 필드를 통과하면 이렇게 될 수 있습니다.

사람이 세이프가드에 의해 감지되지 않고 위험에 노출된 경우, 표준에 의해 자동 초기화가 금지됩니다.

외부 초기화를 사용하여 사람이 위험에 노출되지 않은 경우에만 초기화를 보장하십시오.

자동 모드 세이프가드 정지가 활성화된 경우, 수동 모드에서 세이프가드 정지가 트리거되지 않습니다.

컨트롤 박스 출력

안전 시스템 위반 또는 오류 발생 시 모든 안전 출력이 낮아집니다. 즉, 비상 정지가 트리거되지 않은 경우에도 시스템 정지 출력이 정지를 시작합니다.

다음과 같은 안전 기능 출력 신호를 사용할 수 있습니다. 모든 신호는 높음 신호를 트리거한 상태가 끝나면 낮음으로 돌아갑니다:

1시스템 정지	로봇 비상 정지 입력 또는 비상 정지 버튼으로 안전 시스템이 정지 상태로 트리거된 경우에만 신호가 낮음입니다. 교착 상태를 피하기 위해, 시스템 정지 입력에 의해 비상 정지 상태가 트리거되는 경우에는 낮음 신호가 지정되지 않습니다.
로봇이동	로봇 이동 신호는 로봇이 움직이는 경우 낮음이며, 그 외에는 높음이다.
로봇이 멈추지 않음	로봇이 정지했거나 비상 정지 또는 안전 방호 정지 때문에 정지 중이라면 신호가 높음이다. 그 외에는 로직 로우이다.
감소	감소 매개변수가 활성인 경우 또는 안전 입력이 감소 입력으로 구성되어 있고 신호가 현재 낮음인 경우 신호가 낮음입니다. 그렇지 않은 경우에 신호는 하이입니다.
비감소	위에서 정의한 감소의 반대입니다.
안전한 집	로봇 암이 정지되고 구성된 안전 홈 위치에 있으면 신호가 높음입니다. 그렇지 않은 경우에 신호는 낮음입니다. UR 로봇이 모바일 로봇과 통합된 경우 종종 사용됩니다.
3-포지션 활성화 정지됨	3 위치 정지가 활성화되면 신호가 낮음이고, 그렇지 않으면 높음입니다.
3-포지션 활성화 정지되지 않음	3 위치 정지가 비활성화되면 신호가 낮음이고, 그렇지 않으면 높음입니다.

로봇으로부터 시스템 정지 출력을 통해 비상 정지 상태를 받는 외부 기계는 ISO 13850을 준수해야 합니다. 이는 로봇 비상 정지 입력이 외부 비상 정지 장치에 연결된 설치에서 특히 필요하다. 이러한 경우, 시스템 정지 출력은 외부 비상 정지 장치가 해제되었을 때 높음이 됩니다. 이는 로봇 작업자의 수동 작업을 요구하지 않으면서 외부 기계의 비상 정지 상태가 초기화됨을 의미합니다. 그러므로 안전 표준을 준수하기 위해, 외부 기계를 재개할 때 수동 작업을 수행해야 합니다.