안전한 집

설명

안전 홈은 구성된 안전 홈 위치에 로봇이 도달하는 경우 활성화되는 안전 관련 출력을 사용자가 정의할 수 있는 PolyScope X 기능입니다. 사용자는 사용 가능한 스마트 스킬 위치의 드롭다운 메뉴에서 홈을 선택하며, 이 위치를 안전 홈 위치의 참조로 할당할 수 있습니다.

 

안전 홈 액세스

  1. 애플리케이션 탭을 누르고 안전 애플리케이션을 선택합니다. 왼쪽 패널에서 안전 홈을 선택합니다.

     

     

  2. 로봇 위치를 구성하려면 스마트 스킬 애플리케이션으로 이동하여 홈을 선택합니다.

  3. 포즈 편집 버튼을 탭하면 로봇 암의 3D 뷰가 나타납니다.

     

 

  1. 이동, 조인트, TCP 버튼을 사용하여 원하는 위치로 로봇을 조그합니다.

  2. 미리 본 이미지가 새로운 구성에 배치될 때까지 노란색 여기로 이동 버튼을 길게 누릅니다.

  3. 저장을 탭하여 구성을 마무리합니다.

     

     

  4. 안전 애플리케이션의 안전 홈으로 돌아가서 안전 비밀번호를 입력합니다.

  5. 활성화된 스마트 스킬 필드에서 홈을 선택하면 구성된 로봇 위치가 메인 화면에 나타납니다.

  6. 적용을 탭하고 적용하고 다시 시작을 선택합니다. 그런 다음 구성 확인을 탭합니다.

     

 
'Position Smart Skill'이 안전 홈에 대한 위치 참조로 선택된 경우:

  • 메시지 상자가 Position Smart Skill 페이지에 표시됩니다.

  • '안전 홈(Safe Home)'으로 구성된 Position Smart Skill은 사용자가 Safety > > Safe Home > 화면에서 안전 홈을 삭제하거나 할당을 해제하지 않는 한 이름을 변경하거나 편집, 삭제할 수 없습니다.

 

  1. 스마트 스킬 화면에서 홈 위치를 복제하고 편집할 수 있습니다. 새롭게 생성된 모든 스마트 스킬은 안전 홈으로 구성하는 데 사용할 수 있습니다.

     

     

출력의 안전 홈 기능

홈 위치가 안전의 위치 스마트 스킬에 할당되면, 안전 출력 기능 드롭다운에 안전 홈이 새로운 기능 할당으로 포함됩니다.

안전 I/O의 출력에 있는 기능 필드에서 안전 홈을 선택하십시오.

 

 

안전 홈은 적용된 안전 구성 확인 개요 대화 상자의 기능 할당 표에서 확인할 수 있습니다.

 

 

프로그램 노드로서의 안전 홈

안전 홈 프로그램 노드는 명령 노드 내의 이동 노드 카테고리 아래에 있습니다. 안전 홈의 안전 애플리케이션 설정에서 구성된 대로, 사전 정의된 안전 홈 위치로 이동하도록 로봇에 명령하는 데 이 노드가 사용됩니다.

 

안전 설정에서 안전 홈 위치를 구성하지 않고 노드를 추가하면 해당 노드가 노란색으로 표시됩니다.

 

안전 홈 명령 노드에서는 점 세 개 아이콘 을 탭하면 모션 프로필 옵션 및 기타 고급 설정이 제공됩니다.

 

 
고급 설정

사용자는 고급 설정에서 두 개의 탭과 두 개의 필드를 사용하여 이동 프로필을 만들 수 있습니다.

  • 모션 프로필

  • 속도 유형

  • 속도 탭

  • 가속도 탭

모션 프로필은 사용자가 이동 노드(조인트 이동, 선형 이동, 원호 이동, 프로세스 이동 및 방향)에서 사전 정의된 모션 프로필을 설정할 수 있는 기능입니다. 커스텀 모션 프로필을 사용하면 사용자가 이동 노드에서 이동 데이터를 정의할 수 있습니다.

속도 유형 필드에서 OptiMove가 기본 옵션입니다. 속도와 가속도를 초당 각도(deg/s) 또는 초당 mm(mm/s) 단위로 입력하려면 ' ' 클래식 모드를 선택하십시오. OptiMove 설정은 사용 및 설정을 간소화하기 위해 퍼센트로 지정됩니다.

사용자는 속도 탭에서 선호 속도의 백분율을 구성할 수 있으며, 이렇게 하면 로봇의 최대 속도 기능 백분율로 목표 이동 속도가 설정됩니다.

사용자는 가속도 탭에서 선호 가속도의 백분율을 구성할 수 있으며, 이렇게 하면 로봇의 최대 파워 백분율로 가속 및 감속 시 목표 토크 제한이 설정됩니다.