구성 가능한 안전 기능

설명	아래 표의 Universal Robots 로봇 안전 기능은 로봇에 있지만 로봇 시스템 즉, 부착된 툴/엔드 이펙터가 있는 로봇을 제어하기 위한 것입니다. 로봇 안전 기능은 위험 평가에 의해 결정된 로봇 시스템 위험을 줄이기 위해 사용된다. 위치 및 속도는 로봇 베이스를 기준으로 한다.

안전 기능

안전 기능 설명 조인트 위치 제한 허용되는 조인트 위치의 상한 및 하한을 설정합니다. 조인트 속도 제한 조인트 속도의 상한을 설정합니다. 안전 플레인 공간에서 로봇 위치를 제한하는 플레인을 정의한다. 안전 플레인은 툴/엔드 이펙터만 제한하거나 툴/엔드 이펙터와 엘보 모두를 제한한다. 도구 방향 툴에 허용되는 방향 제한을 정의합니다. 속도 제한 최대 로봇 속도를 제한한다. 속도는 엘보, 툴/엔드 이펙터 플랜지 및 사용자 정의 툴/엔드 이펙터 위치의 중심에서 제한된다. 강제 제한 클램핑 상황에서 로봇 툴/엔드 이펙터와 엘보가 가하는 최대 포스를 제한한다. 포스는 툴/엔드 이펙터, 엘보 플랜지 및 사용자 정의 툴/엔드 이펙터 위치의 중심에서 제한된다. 운동량 제한 로봇의 최대 모멘텀을 제한합니다. 파워 제한 로봇이 수행하는 기계 작업을 제한합니다. 중지 시간 제한 보호 정지가 시작된 후 로봇이 정지하는 데 사용하는 최대 시간을 제한합니다. 정지 거리 제한 보호 정지가 시작된 후 로봇이 이동하는 최대 거리를 제한합니다.

위험 평가

애플리케이션 위험 평가를 수행할 때는 정지가 시작된 후 로봇의 모션을 고려해야 합니다. 이 과정을 쉽게 하기 위해 안전 기능 정지 시간 제한 및 정지 거리 제한을 사용할 수 있다. 이러한 안전 기능은 로봇 움직임의 속도를 동적으로 감소시켜 항상 제한 내에서 멈출 수 있다. 조인트 위치 제한, 안전 플레인 및 툴/엔드 이펙터 자세 제한은 예상되는 정지 거리 이동을 고려합니다. 즉, 제한에 도달하기 전에 로봇 모션이 느려집니다.