Changes to PROFIsafe 5.25

• 0：ロボットはカテゴリ 0 の安全停止を実行中、または完了しています。アームとモーターへの電源を即座に遮断することによる非制御停止です。

• 1：ロボットはカテゴリ 0 停止を行っていません。

• 0：ロボットはカテゴリ 1 の安全停止を実行中、または完了しています。制御停止後、モーターはブレーキがかかった電源オフ状態のままになります。

• 1：ロボットはカテゴリ 1 停止を行っていません。

• 0：ロボットはカテゴリ 2 の安全停止を実行中、または完了しています。制御停止後、モーターは電源オン状態のままになります。

• 1：ロボットはカテゴリ 2 停止を行っていません。

• 0：安全システムが定義された有効な安全限界に準拠できなかったため、ロボットが停止しています。

• 1：ロボットは定義されたアクティブな安全限界に準拠しています。

• 0：安全システムで予期しない例外的なエラーが発生したため、ロボットが停止しています。

• 1：安全システムで予期しない例外的なエラーは発生していません。

• 0：ロボットは以下のいずれかの条件により停止しています。

  • PROFIsafeを介して接続された安全PLCは、セーフガードストップを主張しています。

  • 予防停止を構成不可能なコントロールボックスの入力に接続されているユニットが予防停止をアサートしています。

  • 制御ボックスのセーフガードストップ設定可能な安全入力に接続されたユニットがセーフガードストップをアサートしました。

• 1：ロボットは予防停止システムが原因で停止しているわけではありません。

注：この信号は予防停止リセットのセマンティクスに従います。 この信号をリセットするには、設定済みの予防停止リセット機能を使用する必要があります。 PROFIsafe では、予防停止リセット機能の使用が必須です。

ロボットは、自動モードで動作しており、次のいずれかの条件が原因で停止しています。

• PROFIsafeを介して接続された安全PLCは、セーフガードSTOP AUTOを主張しています。
• 制御ボックスのセーフガード停止自動設定可能な安全入力に接続されているユニットは、セーフガード停止自動をアサートしています。

信号はセーフガードリセットのセマンティクスに従う。 設定されたセーフガード停止リセット機能を使用して、この信号をリセットする必要があります

PROFIsafeは、セーフガードリセット機能の使用を意味します。

• 0：ロボットは手動モードで動作しており、以下のいずれかの条件により停止しています。

  • いずれかの 3PE が中間位置に押されており、フリードライブ入力がアクティブです。

  • すべての 3PE が中間位置に押されているわけではありません。

• 1：ロボットは 3 ポジションイネーブルデバイスが原因で停止しているわけではありません。

• 0：減少モードの安全限界が有効です。

• 1：標準の安全限界が有効です。

• 0：以下の条件のいずれかにより、ロボットが停止しています:

  • ティーチペンダントのe - stopボタンが押されます。

  • 制御ボックスのロボットe - stop非設定安全入力に接続されたe - stopボタンが押されます。

• 1：ロボット側の緊急停止状態ではありません。

アクティブな一連の安全限界。

• 0：標準モード

• 1：減少モード

• 2：回復モード

• 0：ロボットは移動しています。 関節が0.02 rad/s以上の速度で動く場合、ロボットは動いていると見なされます。

• 1：ロボットは静止しています。