安全 I/O

安全 I/O

このセクションでは、専用安全入力（黄色い端子に赤いテキスト）と安全 I/O として構成する場合の構成可能な I/O（黄色い端子に黒いテキスト）について説明します。
安全装置と機器の設置設定は、「安全」章の安全に関する指示とリスクアセスメントに従って実施してください。

すべての安全 I/O は対になっているため（冗長性）、単一の障害によって安全機能が失われることはありません。 ただし、安全 I/O は 2 つの分離性を維持する必要があります。

 

恒常的な安全入力の 2 つの種類は次の通りです：

  • ロボット緊急停止 緊急停止機器専用

  • セーフガード停止 保護デバイス用

  • 3 PE停止 保護デバイス用
表

 

以下に機能的な違いを示します。

 

 非常停止 予防停止 3PE 停止
ロボット移動停止 はい はい はい
プログラム実行 一時停止 一時停止 一時停止
駆動力 オフ オン オン
リセット 手動 自動または手動 自動または手動
使用頻度 低頻度 毎サイクルから低頻度の範囲 毎サイクルから低頻度の範囲
再開が必要 ブレーキ解除のみ いいえ いいえ
停止カテゴリー（IEC 60204-1） 1 2 2
モニタリング機能の性能レベル（ISO 13849-1） PLd PLd PLd
安全上の注意

 

構成可能な I/O を、緊急停止出力など、追加的な安全 I/O 機能を設定するために使用します。 PolyScope インターフェイスを使用して、安全機能用の構成可能な I/O セットを定義します。

定期的に安全機能の検証および試験を行わないと、危険な状況につながる恐れがあります。

  • ロボットの運転を開始する前に必ず安全機能を検証してください。

  • 必ず定期的に安全機能の試験を行ってください。
OSSD 信号

構成済みの安全入力および恒常的な安全入力はすべてフィルターにかけられ、3ms未満のパルス幅でOSSD安全機器を使用できるようにしています。 安全入力は1ミリ秒毎にサンプリングされ、入力の状態を最終7ミリ秒間の間に最も多く確認された入力信号により判定します。

 
OSSD安全信号

安全出力が非アクティブ/高のときにOSSDパルスを出力するようにコントロールボックスを設定できます。 OSSDパルスは、安全出力をアクティブ/低にするコントロールボックスの能力を検出します。 OSSDパルスが出力に対して有効になっている場合、32 msごとに1 msの低パルスが安全出力に生成されます。 安全システムは、出力が電源に接続されたときに検出し、ロボットをシャットダウンします。

以下の図は、チャネル上のパルス間の時間（ 32 ms ）、パルス長（ 1 ms ）、および一方のチャネル上のパルスから他方のチャネル上のパルスまでの時間（ 18 ms ）を示しています。

安全出力用に OSSD を有効化する方法

  1. ヘッダーで、[ Installation ]をタップし、[ Safety]を選択します。

  2. [ Safety]で、[ I/O]を選択します。

  3. [I/O]画面の[出力信号]で、目的のOSSDチェックボックスをオンにします。 OSSDチェックボックスを有効にするには、出力信号を割り当てる必要があります。

 
デフォルト安全構成

ロボットは、安全機器を追加することなく運用できるデフォルト構成でお届けします。

 
緊急停止ボタンの接続

ほとんどの応用において 1 つ以上の追加緊急停止ボタンを必要とします。 以下の図は 1 つ以上の緊急停止ボタンを接続する方法を示しています。

 
他の機械との緊急停止ボタンの共有

次の I/O 機能を GUI を介して設定することによりロボットとその他の機械との間で緊急停止機能を共有できます。 ロボット緊急停止入力は共有目的で使用できません。 2 つ以上の UR ロボットまたは機械を接続する必要がある場合は、緊急停止信号を制御するため、安全 PLC を使用する必要があります。

  • 構成可能な入力の対：外部非常停止。

  • 構成可能な出力の対：システム停止。

下の図は、UR ロボットが緊急停止機能を共有する方法を示しています。 この例では、構成された I/O として、CI0-CI1とCO0-CO1を使用しています。

 
自動再開付き予防停止

この構成はオペレーターがドアを通り、後ろで閉められないときにのみ使用できます。 構成可能な I/O は、ドア外部にロボットの運動を再開するためのリセットボタンを設定する目的で使用されます。 ロボットは信号が回復した場合に自動的に運動を再開します。

安全境界線の内側から信号が回復できる場合は、この構成を使用しないでください。

この例では、ドアが開くとロボットが停止する基本的な安全装置であるドアスイッチが示されています。 この例では、自動再開が適切な安全装置である安全マットが示されています。 この例は、セーフティレーザー スキャナにも当てはまります。

 

リセットボタンでの予防停止

光カーテンとの対話するために予防インターフェースを使用する場合は、安全境界線の外部にリセットボタンが必要です。 リセットボタンには必ず 2 チャンネルタイプを使用してください。 この例では、リセット用に構成された I/O は CI0-CI1 です。