初回起動

説明	初回起動とは、組み立て後のロボットの最初の一連のアクションです。この最初の一連のアクションでは、次のことを行う必要があります。ロボットの電源を入れるシリアル番号を入力する設置設定の確認ロボットアームの初期化フリードライブを使用してマウントと荷重をテストするロボットの電源を切る

ロボットアームを起動する前に荷重と設置設定を確認しないと、人身傷害や物的損害の原因となります。

ロボットアームを起動する前に、実際の有効荷重と設置設定が正しいことを必ず確認してください。

荷重と設置設定が正しくないと、ロボットアームとコントロールボックスが正しく機能しません。

常に荷重と設置設定が正しいことを確認してください。

低温環境下でロボットを起動すると、温度に依存する油とグリースの粘度により、パフォーマンスが低下したり、停止したりする可能性があります。

低温でロボットを起動する場合は、ウォームアップ段階が必要な場合があります。

ロボットの電源を入れる

ロボットの電源の入れ方

ロボットの電源を入れると、コントロールボックスがオンになり、ティーチペンダントの画面にディスプレイが読み込まれます。

ティーチペンダントの非常停止ボタンを押します。
ティーチペンダントの電源ボタンを押し、ロボットの電源を入れます。

シリアル番号の入力

シリアル番号の入力方法

ロボットの設置設定を初めて行うときは、ロボットアームに記載されているシリアル番号を入力する必要があります。

この手順は、ソフトウェアを再インストールする場合にも必要です。例えば、ソフトウェアのアップデートをインストールする場合などです。

コントロールボックスを選択します。
ロボットアームに書かれているシリアル番号を追加します。
終了するにはOKをタップします。

スタート画面が読み込まれるまでに数分かかる場合があります。

設置の確認

ロボットの取り付けを確認する

取り付け設定では、ロボットが垂直、水平、または斜めに取り付けられているかどうかを指定します。これにより、ロボットは重力の方向を判別できるようになり、スムーズかつ正確な動作が可能になります。

この画面では、ビューアに対するロボットベースの向きを指定することもでき、これにより、可視化画面上でロボットを正確に表示させることができます。

ロボットアームを起動する前に、実際の有効荷重と設置設定が正しいことを必ず確認してください。これらの設定が正しくない場合、ロボットアームとコントロールボックスが正常に作動せず、周囲の要員や機器に危険を及ぼすことがあります。

ロボットアームが物体（テーブルなど）に触れないようにしてください。ロボットアームと物体間で衝突が発生してジョイントギアボックスが損傷することがあります。

ロボットアームの取り付け設定を変更するには：

ティーチペンダントの非常停止ボタンを押します。
ティーチペンダントの電源ボタンを押して、システムを起動し、PolyScope X を読み込みます。
画面に「ロボットの非常停止」ダイアログが表示されたら、「OK」をタップします。
ティーチペンダント画面の左側にあるメインナビゲーションの「アプリケーション」アイコンをタップします。

「取り付け」アイコンをタップします。

画面が表示され、左側に2つの入力欄があります：

回転。電源ケーブルに対する位置合わせ。

チルト。ベースの角度（度単位）：0度は床への水平設置、90度は壁への設置、180度は天井への設置を表します。

画面中央にロボットアームが見えます。

以下のタッチジェスチャーを使用して、ロボットアームの表示を調整できます。現在のビューのみが変更されます。
- ボタンを押しながら、時計 回りまたは反時計回りに回してください。
  
  機能：ロボットの視線方向を変更します。
- ピンチ . 画面を2本の指でタッチし、指を近づけてください。
  
  機能：ロボットの画像を縮小表示します。
- 展開 . 画面を2本の指でタッチし、指を離してください。
  
  機能：ロボットの画像を拡大表示します。
「回転 」フィールド をタップし、角度の値を入力して、「 確認」をタップします。
「 Tilt」フィールド をタップし、値を度単位で入力して、「 Confirm」をタップしてください。 現在の表示は、ロボットアームの構成における対応する変更を反映するように更新されます。
戻る矢印をタップすると、前の画面に戻ります。

有効な荷重を確認する

ロボットアームを起動するとブレーキシステムが解除され、ロボットアームを動かして PolyScope X を使い始めることができます。ロボットアームの電源を入れる前に、正しいアクティブ荷重が設定されていることを確認する必要があります。

画面下部の「ロボットの状態」を確認してください。

状態が「非常停止」になっている場合は、非常停止ボタンを押し続けながら回してリセットしてください。これにより、アームは「オフ」状態になります。
ロボットアームが到達しない範囲（作業空間外）に立つようにしてください。
画面上の「電源」ボタンをタップしてください。
[初期化] ボックスで、[電源オン] をタップします。新しいロボットの場合、またはソフトウェア更新後の初回起動時に、「ファームウェアの更新 中」という ダイアログが表示されることがあります。ロボットアームのファームウェア更新が完了すると、ロボットの状態は「ロック済み」に変わります。
[有効荷重] フィールドで、有効荷重質量を確認します。
「 有効荷重 」フィールドをタップすると、メイン画面に「編集」フィールドが表示されます。
有効な荷重を入力し、「確認 」をタップしてください。

これで、ブレーキのロックを解除して、ロボットアームを動かせるようになりました。

ロボットアームの起動

ロボットを起動する方法

ロボットアームを起動するとブレーキシステムが解除され、ロボットアームを動かし、PolyScope X の使用を開始できるようになります。

フッターの左側にある電源アイコンまたはロボット状態アイコンをタップします。
ロボットアームの状態が「オフ」の場合は、「初期化」ボックス内の「電源オン」をタップしてください。ロボットアームの状態は「起動中」および「ロック中」に変わります。
ロック解除をタップしてブレーキを解除します。

ロボットアームの初期化中には、ジョイントブレーキが解除される際に音やわずかな動きが伴います。

ロボットアームの状態がアクティブになり、インターフェースの使用を開始できます。
「電源オフ」をタップしてロボットアームの電源を切るか、「フリードライブ」を確認してロボットアームの取り付け状態を確認できます。

フリードライブを使用したマウントおよび荷重のテスト

ロボットの電源を切る

ロボットアームの電源の切り方

予期せぬ起動や動作により、怪我をする恐れがあります。

ロボットアームの電源を切り、取り付けおよび取り外し作業中に予期せぬ起動が発生しないようにしてください。

フッターの左側にある ロボット状態 アイコンをタップして、ロボットアームをオフにします。

アイコンの色が緑から白に変わります。
ティーチペンダントの電源ボタンを押し、コントロールボックスの電源を切ります。
シャットダウンダイアログボックスが表示された場合は、電源オフをタップしてください。

以下の操作が可能になりました：

壁コンセントから電源ケーブルを抜きます。
ロボットが蓄えられたエネルギーを放出するまで、30秒間お待ちください。