安全 I/O

説明	I/O には入力と出力があり、各機能がカテゴリー 3 と PLd I/O 機能を提供するように対になっています。図 15.1: 入力信号を表示している PolyScope X の画面。 I/O またはフィールドバス入力からプログラムを開始する場合、ロボットは現在の位置から移動を開始できます。PolyScope を介して最初のウェイポイントまで手動で移動する必要はありません。

コントロールボックス
入力

入力内容は以下の表に記載されています。

非常停止ボタン	停止カテゴリー 1（IEC 60204-1）を実行し、システム停止出力が定義されていればそれを使用して他の機械に伝達します。停止は出力に接続されているすべてのもので実行されます。
ロボット緊急停止	コントロールボックス入力により停止カテゴリー 1（IEC 60204-1）を実行し、システム非常停止出力が定義されていればそれを使用して他の機械に伝達します。
外部非常停止	ロボットに対してのみ停止カテゴリー 1 （IEC 60204-1）を実行します。
減少	安全限界は全て標準設定または減少設定で適用できます。設定されていると、入力に Low 信号が送られた場合、安全システムが減少設定に移行します。ロボットアームが減速し減少パラメーターを満たします。安全システムは、入力がトリガーされた後ロボットが 0.5 秒未満で減少限界に入ることを保証します。ロボットアームが引き続き減少限界のいずれかを超える場合は、停止カテゴリー 0 が引き起こされます。トリガー平面によって同様に減少設定に移行する場合もあります。安全システムは同じ方法で標準設定に移行します。

コントロールボックス
入力

入力内容は以下の表に記載されています:

動作モード	外部モード選択を使用すると、自動モードと手動モードが切り替わります。ロボットは、入力が Low の場合自動モードに、High の場合手動モードになります。
セーフガードのリセット	予防リセット入力の上昇エッジが発生すると、ロボットを予防停止状態から復帰させます。予防停止が発生すると、この入力はリセットがトリガーされるまで予防停止の状態を維持します。
安全装置	安全装置入力によってトリガーされる停止。安全装置によってトリガーされると、すべてのモードで停止カテゴリー 2 （IEC 60204-1）を実行します。
自動モードセーフガードストップ	自動モードで≪のみ≫停止カテゴリー 2（IEC 60204-1）を実行します。自動モード予防停止は、3 ポジションイネーブルデバイスが構成されており、設置されている場合のみ選択できます。
自動モードセーフガードリセット	自動モード予防リセット入力の上昇エッジが発生すると、ロボットを自動モード予防停止状態から復帰させます。
ロボットでのフリードライブ	標準 TP 上の [フリードライブ] ボタンを押すこと、または 3PE ティーチペンダントのボタンを中間点まで軽く長押しすることをしなくてもフリードライブを有効にして使用できるようにロボット上でフリードライブを設定できます。
3 ポジションイネーブルデバイス	手動モードで、外付けの 3 ポジションイネーブルデバイスを中間位置まで押したままの状態でロボットを移動する必要があります。組み込みの 3 ポジションイネーブルデバイスを使用している場合、ボタンを中間位置で押したままの状態でロボットを移動する必要があります。

デフォルトの予防リセットが無効になっている場合、予防が停止をトリガーしなくなったときに自動リセットが行われます。

これは、人が安全装置の領域を通過した場合に発生する可能性があります。

安全装置によって人が検出されず危険にさらされている場合、自動リセットは規格によって禁止されています。

外部リセットを使用して、人が危険にさらされていない場合にのみリセットが行われるようにしてください。

自動モードの予防停止が有効になっている場合、手動モードでは予防停止はトリガーされません。

コントロールボックスの出力

安全システムに違反または障害が発生した場合、すべての安全出力は Low になります。つまり、非常停止がトリガーされない場合でも、システム停止出力が停止を開始するのです。

以下の安全機能出力信号を使用できます。すべての信号は、High 信号をトリガーした状態が終了すると Low に戻ります：

1システム停止	信号は、ロボット非常停止入力または非常停止ボタンによって安全システムが停止状態になった場合に Low になります。デッドロックを避けるため、非常停止状態がシステム非常停止入力によりトリガーされた場合、Low 信号は発生しません。
ロボットの移動	信号はロボットが動作中の場合にLow になり、その他の場合はHighになります。
ロボットが停止しない	信号は、ロボットが停止した場合、または緊急停止か予防停止が原因で停止処理中の場合にHighになります。それ以外の場合はロジック低となります。
減少	信号は、減少パラメーターが有効な場合、または安全入力が減少入力で設定され、かつ現在の信号が Low である場合に Low になります。それ以外の場合、信号は High です。
非減少パラメーター	これは上記で定義した減少パラメーターの逆になります。
安全な家	信号は、ロボットアームが設定された安全ホームポジションで停止している場合に High になります。それ以外の場合、信号はLowです。これは、UR ロボットが携帯型ロボットと統合される場合によく使用されます。
3 ポジションイネーブルによる停止	3 ポジションストップがアクティブな場合は信号が Low、そうでない場合は High となります。
非 3 ポジションイネーブルによる停止	3 ポジションストップが非アクティブの場合は信号が Low、そうでない場合は High となります。

システム停止出力を通じてロボットの非常停止状態を受信する外部機械はすべて、 ISO 13850 規格に準拠している必要があります。ロボット非常停止入力が外部非常停止デバイスに接続されている場合、この要件は特に設定において重要となります。この場合、外部非常停止デバイスが解除された際に、システム停止出力は High となります。これは、外部の機械で非常停止状態がリセットされ、ロボットのオペレーターによる手動操作が不要であることを意味します。つまり、安全規格に準拠するには、外部機械を再始動する際に手動操作を行う必要があります。