Tabella sulle funzioni di sicurezza

Descrizione

Le funzioni di sicurezza e le I/O di sicurezza di Universal Robots sono PLd Categoria 3 (ISO 13849-1), laddove ogni funzione di sicurezza ha un valore PFH inferiore a 1.8E-07.

I valori PFH sono stati aggiornati in modo da garantire una maggiore flessibilità di progettazione per la resilienza della catena di approvvigionamento.

Per le I/O di sicurezza, la funzione di sicurezza risultante che include il dispositivo o l'apparecchiatura esterna è determinata dall'architettura complessiva e dalla somma di tutti i PFH, compresa la funzione di sicurezza del robot UR PFH.

Se un limite della funzione di sicurezza viene superato o se viene rilevato un guasto in una funzione di sicurezza o in una parte del sistema di controllo correlata alla sicurezza, UR definisce lo stato di sicurezza come un arresto con interruzione dell'alimentazione (arresto di categoria 1 o 0⁴ con interruzione immediata dell'alimentazione).

SF1 ^{1, 2, 3, 4} Arresto di emergenza (ISO 13850)	Cosa succede?	Tolleranza	Processi influenzati
Premendo il pulsante Estop sul pendant ¹ o l'Estop esterno (se si utilizza l'ingresso di sicurezza Estop) si ottiene un Arresto Cat 1 ⁴ con rimozione dell'alimentazione dagli attuatori del robot e dalle I/O dell'utensile. L'I/O del controller diventa "basso". Comandi¹ tutti i giunti si fermano, e quando tutti i giunti arrivano a uno stato di fermo monitorato, l'alimentazione viene rimossa. Vedere le funzioni Tempo di arresto e Distanza^{di sicurezza di arresto 5}. DA UTILIZZARE ESCLUSIVAMENTE IN CASODI EMERGENZA; da non utilizzare per l'arresto di sicurezza dal momento che l'azionamento richiede un'azione manuale.	Categoria di arresto 1 (IEC 60204-1)	N/D	Robot, I/O utensile robot e I/O controller
SF2 ^{3, 5} *Arresto di sicurezza (Arresto di protezione a norma ISO 10218-1)**	Cosa succede?	Tolleranza	Processi influenzati
Questa funzione di sicurezza è avviata da un dispositivo di protezione esterno che utilizza ingressi di sicurezza che avvieranno un arresto di Cat 2 ⁴. Lo scopo è proteggere il personale da lesioni, più che proteggere il robot, le apparecchiature o i prodotti. Le I/O dell'utensile non sono influenzate dall'arresto di sicurezza. Se è collegato un dispositivo di abilitazione, è possibile configurare l'arresto di sicurezza in modo che funzioni SOLO in modalità automatica. Vedere le funzioni Tempo di arresto e Distanza di sicurezza di arresto.⁵ *Prima del 2006, questa funzione si chiamava "arresto di sicurezza" o "arresto di protezione"	Categoria di arresto 2 (IEC 60204-1) Arresto SS2 (come descritto in IEC 61800-5-2)	N/D	Robot
Reset dell'arresto di sicurezza	Cosa succede?	Tolleranza	Processi influenzati
Quando è configurato per il reset dell'arresto di sicurezza e la transizione delle connessioni esterne di ripristino da bassa a alta, l'arresto di sicurezza si resetta. Ingresso di sicurezza per avviare un reset di SF2.	Resetta ingresso su SF2	N/D	Robot

FS3 Limite della posizione del giunto (limitazione degli assi basata su software)	Cosa succede?	Tolleranza	Processi influenzati
Definisce i limiti superiori e inferiori per le posizioni consentite del giunto. Il tempo e la distanza di arresto non sono considerati in quanto il/i limite/i non sarà/anno violato/i. Ogni giunto può avere limiti specifici. Limita direttamente l'insieme delle posizioni consentite all'interno delle quali possono muoversi i giunti. È una limitazione dell'asse flessibile e una limitazione dello spazio di sicurezza a norma ISO 10218-1:2011, 5.12.3.	Non permette al movimento di superare i limiti impostati. La velocità potrebbe essere ridotta in modo che il movimento non superi alcun limite. Verrà avviato un arresto del robot per evitare il superamento di qualsiasi limite.	5°	Giunto (ciascuno)
FS4 Limite di velocità dell'articolazione	Cosa succede?	Tolleranza	Processi influenzati
Imposta un limite superiore per la velocità del giunto. Ogni giunto può avere un limite specifico . Questa funzione di sicurezza ha la massima influenza sul trasferimento di energia al momento del contatto (bloccante o transitorio). Limita direttamente l'insieme delle velocità consentite per i giunti . Si usa per limitare i movimenti rapidi dei giunti, ad esempio i rischi legati alle singolarità.	Non permette al movimento di superare i limiti impostati. La velocità potrebbe essere ridotta in modo che il movimento non superi alcun limite. Verrà avviato un arresto del robot per evitare il superamento di qualsiasi limite.	1,15°/s	Giunto (ciascuno)
Limite di coppia del giunto	Cosa succede?	Tolleranza	Processi influenzati
Il superamento del limite di coppia del giunto interno (per ogni giunto) comporta un arresto Cat 0⁴. Questa funzione di sicurezza non è accessibile per l'utente; si tratta di un'impostazione di fabbrica. NON è mostrata qui perché non ci sono impostazioni utente.	N/D	N/D	N/D
FS5 Chiamata con vari nomi: Limite di posa, Limite dell'utensile, Limite di orientamento , Piani di sicurezza , Limiti di sicurezza	Cosa succede?	Tolleranza	Processi influenzati
Monitora la posa del TCP (posizione e orientamento) e impedisce il superamento del piano di sicurezza o del limite di posa del TCP . È possibile impostare più limiti di posa (flangia dell'utensile, gomito e fino a 2 punti di offset dell'utensile configurabili con un raggio) Orientamento limitato dalla deviazione dalla direzione Z della funzionalità della flangia dell'utensile O del TCP. Due parti: (1) è costituita dai piani di sicurezza per limitare le possibili posizioni del TCP. (2) è il limite di orientamento TCP, che viene inserito sotto forma di direzione consentita e tolleranza . Questa funzione prevede zone di inclusione/esclusione TCP e polso grazie ai piani di sicurezza.	Non permette al movimento di superare i limiti impostati per SF5, SF6, SF7 o SF8. La velocità delle coppie potrebbe essere ridotta in modo che il movimento non superi alcun limite impostato per SF5, SF6, SF7 o SF8.	3° 40 mm	TCP, Flangia utensile , Gomito

FS6 Limite di velocità TCP e Elbow	Cosa succede?	Tolleranza	Processi influenzati
Monitora la velocità del TCP e del gomito per evitare il superamento di un limite di velocità. Equivalente al monitoraggio dell'intero braccio in quanto le sezioni tra il TCP e il gomito non possono muoversi più velocemente dei punti finali di queste sezioni.	Verrà avviato un arresto del robot per evitare il superamento di qualsiasi limite. Non permette al movimento di superare i limiti impostati.	50 mm/s	TCP
FS7 Limite di forza (TCP)	Cosa succede?	Tolleranza	Processi influenzati
Il limite di forza è la forza esercitata dal robot nel TCP (punto centrale utensile) e nel gomito. La funzione di sicurezza calcola continuamente le coppie consentite necessarie a garantire che ogni giunto rimanga entro il limite di forza definito sia per il TCP che per il gomito. I giunti controllano la loro uscita di coppia per rimanere all'interno dell'intervallo di coppia consentito. Ciò significa che le forze al TCP o al gomito rimarranno entro il limite di forza definito . Quando un arresto viene avviato dal limite di forza SF, il robot si arresta. Il controller standard UR causerà il movimento di "arretramento" nella posizione precedente al superamento del limite di forza. Questo "arretramento" non fa parte della funzione di sicurezza in quanto viene eseguito dal controller standard. Il controller di sicurezza prevede un tempo fisso (parte del tempo di risposta) prima che venga avviato l'arresto del robot.	Verrà avviato un arresto del robot per evitare il superamento di qualsiasi limite. Non permette al movimento di superare i limiti impostati.	25 N	TCP
SF8 Limite di momentum	Cosa succede?	Tolleranza	Processi influenzati
Il limite di quantità di moto è molto utile per limitare gli impatti transitori. Il limite di quantità di moto influisce sull'intero robot.	Verrà avviato un arresto del robot per evitare il superamento di qualsiasi limite. Non permette al movimento di superare i limiti impostati.	3 kg m/s	Robot

FS9 Limite di potenza	Cosa succede?	Tolleranza	Processi influenzati
Questa funzione monitora il lavoro meccanico (somma delle coppie dei giunti per le velocità angolari dei giunti) eseguito dal robot, che influisce anche sulla corrente del braccio del robot e sulla velocità del robot. Questa funzione di sicurezza limita dinamicamente la corrente/coppia ma mantiene la velocità.	Liminazione dinamica della corrente/coppia	10 W	Robot
SF10 UR Robot Stop Uscite	Cosa succede?	Tolleranza	Processi influenzati
Quando è configurata un'uscita di arresto del robot e si verifica un arresto del robot, le doppie uscite sono LOW. Se non è stato avviato l'arresto del robot, le doppie uscite sono high. Gli impulsi non vengono utilizzati ma sono tollerati. Per la funzione di sicurezza integrata, consultare il piè di pagina.⁶Queste doppie uscite cambiano stato per qualsiasi Estop esterno collegato a ingressi di sicurezza configurabili in cui questo ingresso è configurato come input di arresto di emergenza. Per l'uscita di arresto, la convalida viene eseguita sull'apparecchiatura esterna , poiché l'uscita UR è un input per questa funzione di arresto di sicurezza esterna per apparecchiature esterne. Questa uscita di arresto non è collegata all'IMMI (Interfaccia della macchina di stampaggio a iniezione), per evitare di sperimentare un arresto irrecuperabile.	Le doppie uscite possono diventare low in caso di arresto se sono impostate uscite configurabili .	N/D	Connessione esterna alla logica e/o all'apparecchiatura
SF11 Funzione di sicurezza "Moving " con uscite digitali	Cosa succede?	Tolleranza	Processi influenzati
Ogni volta che il robot è in movimento (movimento in corso), le doppie uscite digitali sono BASSE. Le uscite sono ALTE quando non c'è movimento. La sicurezza funzionale fa riferimento ai componenti interni del robot UR. Per la funzione di sicurezza integrata, consultare il piè di pagina ⁶.	Le doppie uscite sono low durante il movimento e high quando il robot non è in movimento.	N/D	Connessione esterna alla logica e/o all'apparecchiatura
SF12 Funzione di sicurezza "Non arresto" con uscite digitali	Cosa succede?	Tolleranza	Processi influenzati
Quando il robot è in fase di ARRESTO (in fase di spegnimento o in condizione di fermo) le uscite digitali doppie sono ALTE. Quando le uscite sono BASSE, il robot NON è in fase di arresto e NON È in una condizione di fermo. Per la funzione di sicurezza integrata, consultare il piè di pagina ⁶.	Le doppie uscite sono high quando il robot è in fase di arresto o in condizione di fermo.	N/D	Connessione esterna alla logica e/o all'apparecchiatura

SF13 Funzione di sicurezza “Reduced Active” con uscite digitali	Cosa succede?	Tolleranza	Processi influenzati
Quando le impostazioni ridotte sono attive (o avviate) per le funzioni di sicurezza, le uscite digitali doppie sono LOW. La sicurezza funzionale fa riferimento ai componenti interni del robot UR. Per la funzione di sicurezza integrata, consultare il piè di pagina ⁶.	Le uscite doppie sono basse quando le impostazioni ridotte sono attive.	N/D	Connessione esterna alla logica e/o all'apparecchiatura
SF14 Funzione di sicurezza “Ridotta – Non attiva” con uscite digitali	Cosa succede?	Tolleranza	Processi influenzati
Ogni volta che le impostazioni ridotte del robot per le funzioni di sicurezza NON sono attive (o non sono state avviate), le uscite digitali sono LOW. La valutazione della sicurezza funzionale fa riferimento ai componenti interni del robot UR. Per la funzione di sicurezza integrata, consultare il piè di pagina sottostante ⁶	Le doppie uscite sono low quando le impostazioni ridotte NON sono attive.	N/D	Connessione esterna alla logica e/o all'apparecchiatura
Modifica delle impostazioni dei parametri SF di ingresso "Ridotta attiva"	Cosa succede?	Tolleranza	Processi influenzati
Ridotta non è una modalità. Si tratta di una modifica delle impostazioni avviata: internamente da un piano/limite di sicurezza (inizia quando l'unità si trova a 2 cm dal piano e le impostazioni ridotte vengono raggiunte entro 2 cm dal piano) oppure esternamente utilizzando un ingresso esterno, che consentirà di attivare impostazioni ridotte entro 500 ms dall'ingresso di attivazione. Quando le connessioni esterne sono basse, viene avviata la Modalità ridotta. "Reduced Active" rende ATTIVI tutti i limiti ridotti. Ridotta non è una funzione di sicurezza. Ridotta è un mezzo di parametrizzazione delle funzioni di sicurezza. Ridotta è un cambiamento di stato che influisce sulle impostazioni delle seguenti funzioni di sicurezza: posizione del giunto, velocità del giunto, posa TCP, velocità TCP, forza TCP, momento, potenza, tempo di arresto e distanza di arresto. Verificare e convalidare tutti i parametri e le impostazioni dell'applicazione robot.	N/D	N/D	Robot

SF15 Tempo di arresto del limite di tempo	Cosa succede?	Tolleranza	Processi influenzati
Monitoraggio in tempo reale delle condizioni in modo da non superare il limite di tempo di arresto. La velocità del robot è limitata per garantire che non venga superato il limite di tempo di arresto.⁷	Non permette che l'arresto effettivo superi il limite impostato. Provoca una diminuzione della velocità o un arresto del robot per NON superare il limite.	50 ms	Robot
SF16 Spazio di arresto	Cosa succede?	Tolleranza	Processi influenzati
Monitoraggio in tempo reale delle condizioni in modo da non superare il limite di distanza di arresto. La velocità del robot è limitata per garantire che non venga superato il limite della distanza di arresto. ⁷	Non permette che l'arresto effettivo superi il limite impostato. Provoca una diminuzione della velocità o un arresto del robot per NON superare il limite.	40 mm	Robot
SF17 Posizione iniziale di sicurezza "Posizione monitorata "	Cosa succede?	Tolleranza	Processi influenzati
Funzione di sicurezza che monitora un'uscita di sicurezza, in modo tale da garantire che l'uscita possa essere attivata solo quando il robot si trova nella "posizione principale di sicurezza" configurata e monitorata. Se l'uscita viene attivata quando il robot non si trova nella posizione configurata, viene avviato un arresto cat 0.	L'"uscita posizione principale di sicurezza" viene attivata solo quando il robot si trova nella "posizione principale di sicurezza" configurata	1,7°	Connessione esterna alla logica e/o all'apparecchiatura
INGRESSO interruttore modalità	Cosa succede?	Tolleranza	Processi influenzati
Quando le connessioni esterne sono Basse, la Modalità automatica (in esecuzione) è attiva. Quando sono alte, la modalità è programmazione/apprendimento. Raccomandazione: utilizzare con un dispositivo di abilitazione, ad es. Teach Pendant UR con un dispositivo di abilitazione integrato a 3 posizioni. Quando la modalità è apprendimento/programma, inizialmente la velocità TCP è limitata a 250 mm/s. La velocità può essere aumentata manualmente utilizzando il "cursore scorrevole della velocità" TP, ma all'attivazione del dispositivo di abilitazione, il limite di velocità verrà reimpostato su 250 mm/s.	Ingresso in SF2	N/D	Robot

SF18 (Abilitazione a 3 posizioni) Funzione di sicurezza 8 ^Ingressi	Cosa succede?	Tolleranza	Processi influenzati
Un dispositivo di abilitazione a 3 posizioni ⁹ ha 3 posizioni di interruttore: off, on, off (in ordine di azionamento durante la pressione). Quando viene rilasciato completamente, il dispositivo è spento. Quando viene premuto o abbassato in posizione centrale, è acceso. Premendo completamente (abbassando) si ottiene lo stato di spegnimento. Quando il dispositivo di abilitazione 3P è "ON", il movimento è abilitato. In modalità manuale e quando la connessione esterna del dispositivo di abilitazione è OFF, il sistema di sicurezza avvia internamente SF2, una categoria di arresto 2. Raccomandazione: utilizzare con un interruttore di modalità come un ingresso di sicurezza.¹⁰	In modalità manuale, quando l'ingresso SF18 è LOW, SF2 viene attivato internamente. Categoria di arresto 2 (IEC 60204-1) SS2 (IEC 61800-5-2)	N/D	Robot e collegamento esterno a SF19 e SF20
SF19 Funzione di sicurezza 3PE (3-Position Enabling) 8^con uscite digitali	Cosa succede?	Tolleranza	Processi influenzati
In modalità automatica ("in esecuzione"), le uscite di SF19 sono HIGH. In modalità manuale e quando qualsiasi dispositivo di abilitazione¹¹ è in stato OFF (non in posizione centrale ON, ovvero quando il dispositivo di abilitazione viene rilasciato o premuto completamente), viene attivato un SF2 che provoca un arresto di categoria 2 (SS2) e le uscite di SF19 sono Low. ⁸ In modalità Manuale, quando si utilizzano Freedrive e 3PE: Se Freedrive è attivato e TUTTI i 3PE sono in stato OFF, le uscite di SF19 sono HIGH. Un 3PE è in stato ON, le uscite di SF19 sono LOW. Se Freedrive non è attivato, e TUTTI i 3PE sono in stato ON, le uscite di SF19 sono HIGH. Un  3PE è in stato OFF, le uscite di SF19 sono LOW.	In modalità manuale, quando il 3PE è nello stato Off , le uscite sono a livello LOW e SF2 viene attivato internamente. Categoria di arresto 2 (IEC 60204-1) SS2 (IEC 61800-5-2)	N/D	Connessione esterna alla logica e/o all'apparecchiatura

SF20 3PE (3-Position Enabling) "Stato NOT" Funzione^{di sicurezza 8} con uscite digitali	Cosa succede?	Tolleranza	Processi influenzati
In modalità automatica ("in esecuzione"), le uscite di SF20 sono LOW. In modalità manuale e quando qualsiasi dispositivo di abilitazione^{11 è} in stato OFF (non in posizione centrale ON, ovvero quando il dispositivo di abilitazione viene rilasciato o premuto completamente), le uscite di SF20 sono High.⁷ In modalità Manuale, quando si utilizzano Freedrive e 3PE: Se Freedrive è attivato e: TUTTI i 3PE sono in stato OFF, le uscite di SF20 sono LOW. Un 3PE è in stato ON, le uscite di SF20 sono HIGH. Se Freedrive non è attivato, e: TUTTI i 3PE sono in stato ON, le uscite di SF20 sono LOW. Un  3PE è in stato OFF, le uscite di SF20 sono HIGH. Nota: SF20 è una versione invertita di SF19 in cui lo stato di uscita è logicamente invertito rispetto a SF19.	In modalità manuale, quando il 3PE è in stato Off , le uscite sono HIGH.	N/D	Connessione esterna alla logica e/o all'apparecchiatura
SF21 Limite di coppia di serraggio del polso	Cosa succede?	Tolleranza	Processi influenzati
Monitora la coppia dei giunti del polso per evitare coppie di serraggio alte. Non consentirà che la coppia di serraggio del polso superi il limite. È possibile configurare questa funzione di sicurezza in modo da disattivarla.	Provoca l'arresto del robot in modo da NON superare i limiti del robot.	N/D	Robot
SF22 Uscite Attivate da un piano di sicurezza (SF5)	Cosa succede?	Tolleranza	Processi influenzati
Ogni volta che il posizionamento TCP monitorato supera il piano di sicurezza, le doppie uscite assumono il livello LOW. Diversi posizionamenti possono attivare le doppie uscite (flangia utensile , gomito e fino a 2 punti di offset configurabili dell’utensile con un raggio). Per ulteriori dettagli, consultare la sezione "Limitazioni di posizione degli utensili".	I segnali di uscita sono a LIVELLO BASSO quando il posizionamento TCP monitorato attraversa il piano di sicurezza.	40 mm come SF5	Connessione esterna alla logica e/o all'apparecchiatura

SF23

Piano di sicurezza (SF5) Attivato dagli ingressi di sicurezza

Cosa succede?

Tolleranza

Processi influenzati

Quando entrambi gli INPUT sono:

ALTO.
- Il posizionamento TCP monitorato può muoversi liberamente.
LOW.
- Lo scopo della funzione di sicurezza è impedire che il posizionamento TCP monitorato attraversi il piano di sicurezza. Tuttavia, ciò non è possibile se il tempo o la distanza a disposizione per fermarsi non sono sufficienti.
- Se il posizionamento del TCP monitorato ha già attraversato il piano di sicurezza o sta per attraversarlo, il robot si fermerà in base alle impostazioni relative al tempo di arresto e al limite della distanza di arresto.

Per ulteriori dettagli, consultare la sezione "Limitazioni di posizione degli utensili".

Quando

entrambi gli ingressi sono a LIVELLO BASSO, e
Il posizionamento TCP monitorato si sta spostando verso il piano di sicurezza, e
se c'è tempo o distanza sufficienti per fermarsi prima di raggiungere il piano di sicurezza, viene avviato l'arresto del robot per impedire il superamento del piano di sicurezza.

Se il tempo o la distanza disponibili non sono sufficienti per arrestarsi prima di raggiungere il piano di sicurezza, viene avviato un arresto del robot che rispetterà le impostazioni configurate relative al tempo di arresto e al limite della distanza di arresto. Tuttavia, il posizionamento TCP monitorato supererà il piano di sicurezza.

40 mm , come SF5

TCP, Flangia utensile , Gomito

Note a piè di pagina della tabella 1

¹Le comunicazioni tra il Teach Pendant, il controller e all'interno del robot sono SIL 2 per i dati di sicurezza, (a norma IEC 61784-3).

²Convalida Estop: il pulsante Estop del pendant viene valutato all'interno del pendant e successivamente comunicato¹ al controller di sicurezza tramite comunicazioni SIL2. Per convalidare la funzionalità Estop del pendant, premi il pulsante Estop del pendant e verifica che il robot esegua un Estop. Ciò consente di verificare che l'arresto di emergenza sia collegato al pendant, che l'arresto di emergenza funzioni come previsto e che il pendant sia collegato al controller.

³Se una funzione di sicurezza del robot è "integrata" o "collegata" con apparecchiature, dispositivi o logiche esterni, la funzione di sicurezza integrata risultante ha un PFH equivalente alla somma di tutti i valori PFH, incluso il valore PFH della funzione di sicurezza del robot.

⁴Categorie di arresto in conformità con la norma IEC 60204-1 (NFPA79). Per l'Estop, sono ammesse solo le categorie 0 e 1.

Le categorie di arresto 0 e 1 comportano la rimozione della potenza di azionamento; l'arresto di cat. 0 è IMMEDIATO e l'arresto di cat. 1 è un arresto controllato (ad esempio, decelerazione fino all'arresto e successiva rimozione della potenza di azionamento).

La categoria di arresto 2 è un arresto in cui la potenza di azionamento NON viene rimossa. La categoria di arresto 2 è definita in IEC 60204-1. Le descrizioni STO, SS1 e SS2 sono riportate nella norma IEC 61800-5-2. Con UR, un arresto di categoria 2 mantiene la traiettoria, quindi mantiene la potenza degli azionamenti dopo l'arresto.

⁵ È necessario utilizzare le funzioni di sicurezza Tempo di arresto e Distanza di arresto. Quando vengono utilizzate tali funzioni, non è necessaria la verifica periodica delle prestazioni di arresto.

⁶Se una funzione di sicurezza del robot è "integrata" o "collegata" con apparecchiature, dispositivi o logiche esterni, la funzione di sicurezza integrata risultante ha un PFH equivalente alla somma di tutti i valori PFH, incluso il valore PFH della funzione di sicurezza del robot.

⁷ La capacità di arresto del robot nel/i movimento/i dato/i viene monitorata continuamente per impedire movimenti che supererebbero il limite di arresto. Se il tempo necessario per arrestare il robot rischia di superare il limite di tempo, la velocità di movimento viene ridotta per garantire che il limite non venga superato. Verrà avviato un arresto per evitare il superamento del limite.

⁸ Per la valutazione di sicurezza funzionale integrata con un sistema di controllo esterno relativo alla sicurezza, aggiungere il PFH di questa uscita relativa alla sicurezza al PFH del sistema di controllo esterno relativo alla sicurezza. La funzione di sicurezza e la sua attivazione di un arresto sono incluse nel valore PFH per questo SF.

⁹ Il dispositivo di abilitazione può trovarsi sul teach pendant o essere collegato esternamente all'ingresso della funzione di abilitazione (SF18).

¹⁰ È consigliabile usare un interruttore di modalità esterno quando si utilizza un dispositivo di abilitazione a 3 posizioni. Se un interruttore di modalità esterno non viene utilizzato e non è connesso agli ingressi di sicurezza, la modalità del robot sarà determinata dall'interfaccia utente. Se l'interfaccia utente è in

“modalità automatica”, la funzione di abilitazione non sarà attiva.
“modalità manuale”, la funzione di abilitazione sarà attiva. È possibile configurare la protezione con password per la modifica della modalità.

¹¹ Se un dispositivo di abilitazione 3PE viene rilasciato o premuto completamente, la funzione di sicurezza di abilitazione a 3 posizioni è OFF (non in posizione centrale ON).