Spostare il robot con il Teach Pendant 3PE

Descrizione

Freedrive consente il posizionamento manuale del braccio del robot nelle posizioni desiderate

Per la maggior parte delle dimensioni di robot, il modo più tipico per abilitare Freedrive è premere il pulsante Freedrive sul Teach Pendant. Ulteriori modi per abilitare e utilizzare Freedrive sono descritti nelle seguenti sezioni.

In Freedrive, i giunti del braccio del robot si muovono offrendo poca resistenza dal momento che i freni sono rilasciati. La resistenza aumenta quando il braccio del robot in Freedrive si avvicina a un limite o piano predefinito. Ciò restituisce una sensazione di peso durante il posizionamento del robot.

Possono verificarsi lesioni al personale a causa di movimenti imprevisti.

  • Verifica che il carico utile configurato corrisponda al carico utile utilizzato.

  • Verifica che il carico utile corretto sia fissato saldamente alla flangia dell'utensile.
Abilitazione di Freedrive

È possibile abilitare il freedrive nei seguenti modi:

  • Utilizzare il Teach Pendant 3PE.

  • Utilizzare il Freedrive sul robot.

  • Utilizzare le azioni I/O.

L'abilitazione di Freedrive mentre si sta muovendo il braccio del robot può provocare una deriva e conseguenti anomalie.

  • Non abilitare Freedrive mentre si spinge o si tocca il robot.
Teach Pendant 3PE

Per utilizzare il pulsante TP 3PE per spostare il braccio del robot in modalità freedrive:

  1. Premere rapidamente con una leggera pressione, rilasciare, quindi premere nuovamente con una leggera pressione e tenere premuto il pulsante 3PE in quella posizione.

Ora è possibile portare il braccio del robot nella posizione desiderata, mantenendo in atto la pressione leggera.

 
Guida autonoma su robot

Utilizzare freedrive sul robot per muovere il braccio del robot in PolyScope:

  1. Nella barra di navigazione principale, toccare Applicazione, quindi toccare Sicurezza.

  2. Tocca Sblocca e inserisci la password.

  3. Sotto I/O di sicurezza, tocca Ingressi.

  4. Nel Funzioni menu a tendina, scorrere verso il basso fino a Ingresso freedrive abilitato.

  5. Toccare Applica e Applica e riavvia per riavviare il braccio del robot.

  6. Toccare Conferma configurazione.

  7. Spostare il braccio robot secondo necessità.

     
Marcia indietro

Durante l’inizializzazione del braccio robotico, potrebbero verificarsi vibrazioni minime al momento del rilascio dei freni del robot. In alcune situazioni, come quando il robot è prossimo alla collisione, queste vibrazioni sono indesiderabili. Utilizzare Arretramento per forzare giunti specifici nella posizione desiderata senza rilasciare tutti i freni nel braccio del robot.

 
Heavy Freedrive

Se il braccio del robot è acceso e i freni sono disinseriti, è possibile muovere i giunti esercitando una forza. La forza necessaria per avviare il movimento dipende dai limiti di forza specificati nelle impostazioni di sicurezza.