Changes to PROFIsafe 5.25

• 0: A robot 0 kategóriájú biztonsági leállást hajt végre, vagy már befejezte; kemény leállítás a kar és motorok tápellátásának azonnali megszüntetésével.

• 1: A robot nem végez 0. kategóriájú leállást.

• 0: A robot 1. kategóriájú biztonsági leállást hajt végre, vagy már befejezte; vezérelt leállítás, amelyet követően a motorok kikapcsolt állapotban maradnak, behúzott fékekkel.

• 1: A robot nem végez 1. kategóriájú leállást.

• 0: A robot 2. kategóriájú biztonsági leállást hajt végre, vagy már befejezte; vezérelt leállítás, amelyet követően a motorok bekapcsolt állapotban maradnak.

• 1: A robot nem végez 2. kategóriájú leállást.

• 0: A robot leállt, mert a biztonsági rendszer nem tartotta be a meghatározott aktív biztonsági határértékeket.

• 1: A robot betartja a meghatározott aktív biztonsági határértékeket.

• 0: A robot leállt a biztonsági rendszer váratlan kivételes hibája miatt.

• 1: A robot nem észlel váratlan kivételes hibát a biztonsági rendszerben.

• 0: A robot a következő feltételek valamelyike miatt állt le:

  • A PROFIsafe-en keresztül csatlakoztatott biztonsági PLC megerősítette a biztonsági leállítást.

  • A vezérlődoboz nem konfigurálható bemenetéhez csatlakoztatott egység megerősítette a biztonsági leállítást.

  • A vezérlőszekrény biztonsági stop konfigurálható biztonsági bemenetéhez csatlakoztatott egység megerősítette a biztonsági stopot.

• 1: A robot nem állt le biztonsági rendszer miatt.

Megjegyzés: A jel a biztonsági visszaállítás szemantikáját követi. A jel visszaállításához konfigurált biztonsági leállítási funkciót kell használni. A PROFIsafe kikényszeríti a biztonsági visszaállítás funkció használatát.

A robot azért áll le, mert automatikus üzemmódban működik, és az alábbi feltételek egyike miatt:

• A PROFIsafe-en keresztül csatlakoztatott biztonsági PLC azt állította, hogy a biztonsági stop automatikus.
• A vezérlőszekrény biztonsági stop automatikus konfigurálható biztonsági bemenetéhez csatlakoztatott egység azt állította, hogy a biztonsági stop automatikus.

A jel követi a biztonsági alaphelyzetbe állítás szemantikáját. A jel visszaállításához egy konfigurált biztonsági leállítási alaphelyzetbe állítási funkciót kell használni

A PROFIsafe a biztonsági visszaállítási funkció használatát jelenti.

• 0: A robot leállt, mert kézi üzemmódban működik, és az alábbi feltételek valamelyike miatt:

  • Valamelyik 3PE középső pozícióba van nyomva, és a Szabadonfutás bemenet aktív.

  • Nincs minden 3PE középső pozícióba nyomva.

• 1: A robot nem állt meg 3 pozíciós engedélyező eszköz hatására.

• 0: A csökkentett biztonsági határértékek aktívak.

• 1: A normál biztonsági határértékek aktívak.

• 0: A robot a következő feltételek valamelyike miatt állt le:

  • A tanítási medál e-stop gombja meg van nyomva.

  • A vezérlőszekrény robot e-stop nem konfigurálható biztonsági bemenetéhez csatlakoztatott e-stop gomb megnyomásra kerül.

• 1: A robot nincs a robot vészleállási állapotában.

A biztonsági határértékek aktív készlete.

• 0: Normál

• 1: Csökkentett

• 2: Helyreállítás

• 0: A robot mozog. Ha bármelyik csukló 0,02 rad/s vagy nagyobb sebességgel mozog, a robot mozgásban van.

• 1: A robot mozdulatlan.