Biztonsági funkciók táblázata

Leírás

A Universal Robots biztonsági funkciói és a biztonsági I/O kapcsai PLd 3. kategóriába (ISO 13849-1) tartoznak, ahol minden biztonsági funkció PFH értéke kisebb, mint 1,8E-07.

A PFH értékeket frissíti a rendszer, hogy az ellátási lánc rugalmassága érdekében nagyobb konstrukciós rugalmasságot biztosítsanak.

A biztonsági I/O esetében a külső eszközt vagy berendezést is tartalmazó eredő biztonsági funkciót a teljes architektúra és az összes PFH érték összege határozza meg, beleértve az UR robot biztonsági funkciójának PFH értékét.

Ha az értékek a biztonsági funkciók bármelyikének határértékét túllépik, vagy a biztonsági funkció vagy a vezérlőrendszer biztonsági része hibát észlel, az UR a biztonságos állapotot a meghajtás tápellátásának kikapcsolásával történő leállásként határozza meg (1. vagy 0. ⁴ leállási kategória, azaz a tápellátás azonnali kikapcsolása).

SF1 ^{1, 2, 3, 4} Vészleállítás (ISO 13850)	Mi történik?	Tűrés	Hatása
Az Estop PB megnyomása a hordozható kezelőegységen¹ vagy a külső Estop (ha az Estop biztonsági bemenetet használja) 1⁴ kategóriájú leállást eredményez, amelynek során a robot működtetőinek és a szerszám I/O csatolójának tápellátása megszűnik. A vezérlő I/O állapota „alacsonyra” vált. Parancsok¹ az összes csukló leállítása, és miután az összes csukló felügyelt leállási állapotba került, a tápellátás megszűnik. Lásd a „Fékidő” és „Leállási távolság” biztonsági funkciókat⁵ . KIZÁRÓLAG VÉSZHELYZETBENHASZNÁLHATÓ; biztonsági célokra nem használható, mivel a működtetéshez kézi beavatkozás szükséges.	Leállítási kategória 1 (IEC 60204-1)	N/A	Robot, robot szerszám I/O és vezérlő I/O
SF2 ^{3, 5} *Biztonsági leállítás (védő leállítás az ISO 10218-1 szabvány szerint)**	Mi történik?	Tűrés	Hatása
Ezt a biztonsági funkciót egy külső védőberendezés kezdeményezi a biztonsági bemenetek használatával, amelyek 2. kategóriájú leállást⁴ kezdeményeznek. Elősorban az embereket védi a sérülésektől, nem a robotot, berendezéseket vagy termékeket. A szerszám I/O-t nem befolyásolja a biztonsági leállítás. Ha engedélyező eszköz van csatlakoztatva, a biztonsági leállítás beállítható úgy, hogy CSAK automatikus üzemmódban működjön. Lásd a Fékidő és a Féktávolság biztonsági funkciókat.⁵. *2006 előtt ezt „biztonsági leállításnak” vagy „védőleállításnak” nevezték.	2. leállítási kategória (IEC 60204-1) SS2 leállás (az IEC 61800-5-2 szabványban leírtak szerint)	N/A	Robot
Biztonsági leállítás visszaállítása	Mi történik?	Tűrés	Hatása
Ha a rendszer a biztonsági visszaállításra van beállítva, és a külső visszaállítási csatlakozások állapota alacsonyról magasra vált, a biztonsági leállás visszaáll. Biztonsági bemenet az SF2 visszaállításának elindításához .	Bemenet visszaállítása SF2-re	N/A	Robot

SF3 Ílesztése helyzete (szoftveralapú tengelykorlátozás )	Mi történik?	Tűrés	Hatása
Beállítja a felső és alsó határértékeket a megengedett ízület-pozíciókhoz. A fékidő és a féktávolság nem tekinthető korlátozásnak, mivel a korlátok nem kerülnek túllépésre. Minden egyes ízületnek lehetnek saját határértékei. Közvetlenül korlátozza az ízületek mozgási tartományát, azaz azokat az engedett ízületi helyzeteket, amelyek között az ízületek mozoghatnak . Az ISO 10218-1:2011 szabvány 5.12.3. pontja szerint biztonsági besorolású, lágy tengelykorlátozással és térkorlátozással rendelkezik.	Nem engedi, hogy a mozgás bármely határértéket túllépjen. A sebességet csökkenteni lehet úgy, hogy a mozgás ne lépje túl a megengedett határt. A robot leállítása elindul , hogy megakadályozza a robot határértékei túllépését.	5°	Ízület (mindegyik)
SF4 Ízületi sebességkorlátozás	Mi történik?	Tűrés	Hatása
Az ízületi sebesség felső határértékét állítja be. Minden ízületnek megadható a saját határa. Ez a biztonsági funkció gyakorolja a legnagyobb hatást az érintkezéskor (szorítás vagy átmeneti állapot) fellépő energiaátvitelre . Közvetlenül korlátozza az ízületek által megengedett sebességek tartományát. A funkció a gyors ízületi mozgások korlátozására szolgál, pl. a szingularitásokkal kapcsolatos kockázatok elkerülésére.	Nem engedi, hogy a mozgás bármely határértéket túllépjen. A sebességet csökkenteni lehet úgy, hogy a mozgás ne lépje túl a megengedett határt. A robot leállítása elindul , hogy megakadályozza a robot határértékei túllépését.	1,15°/s	Ízület (mindegyik)
Ízületi nyomatékhatár	Mi történik?	Tűrés	Hatása
A belső ízületi nyomaték-határérték túllépése (mindegyik ízületnél) 0. kategóriájú⁴ leállítást eredményez. Gyári beállítás, ez a biztonsági funkció a felhasználó számára nem elérhető. NEM jelenik meg itt, mert nincsenek felhasználói beállítások.	N/A	N/A	N/A
SF5 Különböző neveken szerepel: pozíciókorlát, szerszámkorlát, tájolási korlát, biztonsági síkok, biztonsági határok	Mi történik?	Tűrés	Hatása
Figyeli a TCP pozícióját (helyzetét és tájolását) , és megakadályozza a biztonsági sík vagy a TCP pozícióhatár túllépését. Több pozíciókorlát is beállítható (szerszámkarima, könyök, valamint legfeljebb 2 konfigurálható szerszámeltolási pont sugárral ) . A tájolást a szerszámkarima vagy a TCP jellemző Z irányától való eltérés korlátozza. Két rész: (1) a lehetséges TCP-pozíciók korlátozására szolgáló biztonsági síkok. (2) a TCP-orientáció határértéke, amelyet megengedett irányként és tűrésként kell megadni. Ez biztosítja a TCP-t és a csukló befogadási/kizárási zónáit a biztonsági síkoknak köszönhetően.	Nem engedi, hogy a mozgás bármely határértéket túllépjen . A sebességet vagy a nyomatékot csökkentheti, hogy a mozgás ne lépje túl az SF5, SF6, SF7 vagy SF8 számára beállított határértékeket .	3° 40 mm	TCP, szerszámkarima , könyök

SF6 Sebességkorlátozás TCP és Könyök	Mi történik?	Tűrés	Hatása
Figyeli a TCP és könyök sebességét, hogy megakadályozza a sebességhatár túllépését. Ez azzal egyenértékű, mintha a teljes kart figyelnénk, mivel a TCP és a könyök közötti szakaszok nem mozoghatnak gyorsabban, mint e szakaszok végpontjai.	A robot leállítása elindul , hogy megakadályozza bármely határérték túllépését . Nem engedi , hogy a mozgás bármely beállított határt túllépjen .	50 mm/s	TCP
SF7 Erőhatár (TCP)	Mi történik?	Tűrés	Hatása
Az erőhatár az a erő, amelyet a robot a TCP-n (Szerszámközéppont ) és a könyöknél fejt ki. A biztonsági funkció folyamatosan kiszámítja az egyes ízületek számára megengedett nyomatékokat , hogy mind a TCP , mind a könyök esetében a meghatározott erőhatáron belül maradjanak. Az ízületek szabályozzák a nyomatékkimenetüket, hogy a megengedett nyomatéktartományon belül maradjanak. Ez azt jelenti, hogy a TCP-n vagy a könyökön ható erők a meghatározott erőhatáron belül maradnak. Amikor az erőhatárérték BF leállítást kezdeményez, a robot leáll. Az UR szabványos vezérlője a mozgást a „visszavonás” állapotba állítja, azaz az erőhatár túllépése előtti pozícióba. Ez a „visszavonulás” nem része a biztonsági funkciónak, mivel azt a szabványos vezérlő végzi el. A biztonsági vezérlőnek van egy meghatározott ideje (a válaszidő része), amely alatt a robot leállítása megkezdődik.	A robot leállítása elindul, hogy megakadályozza bármely határérték túllépését . Nem engedi , hogy a mozgás bármelyik határértéket túllépje.	25 N	TCP
SF8 Lendületkorlát	Mi történik?	Tűrés	Hatása
A lendületkorlátozás nagyon hasznos a tranziens ütközések korlátozásához . A Momentum Limit a robot egészére hatással van.	A robot leállítása elindul, hogy megakadályozza a robot határértékek túllépését. Nem engedi, hogy a mozgás bármelyik határértéket túllépje.	3 kg m/s	Robot

SF9 Teljesítménykorlát	Mi történik?	Tűrés	Hatása
Ez a funkció figyelemmel kíséri a robot által végzett mechanikai munkát (az ízületi nyomatékok és az ízületi szögsebességek szorzatát), amely hatással van a robotkarba áramló áramra, valamint a robot sebességére is. Ez a biztonsági funkció dinamikusan korlátozza az áramot/nyomatékot, de fenntartja a sebességet.	Az áram/nyomaték dinamikus korlátozása	10 W	Robot
SF10 UR Robot Leállítás Kimenetek	Mi történik?	Tűrés	Hatása
Ha a rendszer robotleállás kimenetre van konfigurálva, és robotleállás történik, a kettős kimenetek LOW állapotban vannak. Ha nincs robotleállítás kezdeményezve, a kettős kimenetek magas szintűek. Impulzusokat nem használnak, de tolerálhatók. Az integrált biztonsági funkcióval kapcsolatban lásd a lábjegyzetet.⁶Ezek a kettős kimenetek állapotot váltanak minden olyan külső Vészleállítás esetén, amely a konfigurálható biztonsági bemenetekhez van csatlakoztatva, amennyiben az adott bemenet Vészleállítás bemenetként van konfigurálva. A Stop kimenet esetében az érvényesítés a külső berendezésen történik, mivel az UR kimenete bemenetként szolgál a külső berendezés külső leállító biztonsági funkciójához. Ez a leállási kimenet nincs az IMMI-hez (Injection Moulding Machine Interface – fröccsöntőgép interfész) csatlakoztatva, hogy elkerüljön egy helyrehozhatatlan leállítást.	A konfigurálható kimenetek beállítása esetén a kettős kimenetek leállás esetén alacsony szintre kerülnek .	N/A	Külső csatlakozás logikai rendszerhez és/vagy berendezéshez
SF11 „Mozgó” biztonsági funkció digitális kimenetekkel	Mi történik?	Tűrés	Hatása
Amikor a robot mozog (a mozgatás folyamatban van), a kettős digitális kimenetek értéke ALACSONY. A kimenetek értéke MAGAS, ha nincs mozgás. A funkcionális biztonság arra vonatkozik, ami az UR roboton belül van. Az integrált biztonsági funkcióról lásd a lábjegyzetet⁶.	A kettős kimenetek mozgás közben alacsony szintűek , mozgás hiányában pedig magas szintűek.	N/A	Külső csatlakozás logikai rendszerhez és/vagy berendezéshez
SF12 „Nem áll le” biztonsági funkció digitális kimenetekkel	Mi történik?	Tűrés	Hatása
Valahányszor a robot LEÁLL (leállítás van folyamatában vagy leállított helyzetben van), a kettős digitális kimenetek értéke MAGAS. Amikor a kimenetek értéke ALACSONY, a robot NINCS a leállás folyamatában, és NINCS nyugalmi állapotban. Az integrált biztonsági funkcióról lásd a lábjegyzetet⁶.	A kettős kimenetek magas szintűek , amikor a robot vagy leállási folyamatban van , vagy álló helyzetben van.	N/A	Külső csatlakozás logikai rendszerhez és/vagy berendezéshez

SF13 „Csökkentett aktív” biztonsági funkció digitális kimenetekkel	Mi történik?	Tűrés	Hatása
Ha a biztonsági funkciók csökkentett beállításai aktívak (vagy kezdeményezve vannak), a kettős digitális kimenetek állapota ALACSONY. A funkcionális biztonság arra vonatkozik, ami az UR roboton belül van. Az integrált biztonsági funkcióról lásd a lábjegyzetet⁶.	A kettős kimenetek szintje alacsony, ha a csökkentett beállítások aktívak .	N/A	Külső csatlakozás logikai rendszerhez és/vagy berendezéshez
SF14 „Csökkentett – Nem aktív” biztonsági funkció digitális kimenetekkel	Mi történik?	Tűrés	Hatása
Amikor a robot biztonsági funkcióinak csökkentett beállításai NEM aktívak (vagy nincsenek kezdeményezve), a digitális kimenetek értéke ALACSONY. A funkcionális biztonsági besorolás arra vonatkozik, ami az UR roboton belül van. Az integrált biztonsági funkcióról lásd az alábbi lábjegyzetet.⁶	A kettős kimenetek alacsony szintűek, ha a csökkentett beállítások NEM aktívak.	N/A	Külső csatlakozás logikai rendszerhez és/vagy berendezéshez
„Csökkentett aktív” bemeneti SF paraméter beállítások módosítása	Mi történik?	Tűrés	Hatása
A „csökkentett” valójában nem üzemmódot jelöl. A beállítások kezdeményezett változtatása: belső biztonsági sík/határ által (2 cm-re a síktól kezdődik, és a korlátozott beállítások a síktól 2 cm-en belül érvényesülnek), vagy külső bemenet segítségével, amely a kiváltó bemenet után 500 ms-on belül elvégzi a beállításokat. Amikor a külső csatlakozások értéke alacsony, a csökkentett üzemmód aktiválódik. A „Reduced Active” beállítás az összes csökkentett határértéket AKTÍVÁ teszi. A „csökkentett” nem egy biztonsági funkció. A „Reduced” a biztonsági funkciók paraméterezésének egyik módja. A „Reduced” (Csökkentett) állapotváltozás a következő biztonsági funkciók beállításait érinti: illesztése helyzete, ízületi sebesség, TCP-póz, TCP-sebesség, TCP-erő, lendület, teljesítmény, fékidő és féktávolság. Ellenőrizze és érvényesítse a robotalkalmazás összes paraméterének a beállítását.	N/A	N/A	Robot

SF15 Fékidő korlát	Mi történik?	Tűrés	Hatása
A körülmények valós idejű felügyelete, hogy a fékidőkorlátot ne lépje túl. A robot sebességét korlátozzák annak biztosítása érdekében, hogy a fékidő határ ne legyen túllépve.⁷	Nem engedi, hogy a tényleges leállás meghaladja a beállított határértéket. A sebesség csökkenését vagy a robot leállását okozza, hogy NE lépje túl a határértéket.	50 ms	Robot
SF16 Féktávolság korlátozás	Mi történik?	Tűrés	Hatása
A körülmények valós idejű felügyelete, hogy a féktávolság határértékét ne lépje túl. A robot sebességét korlátozza, hogy a féktávolság határértékét ne lépje túl. ⁷	Nem engedi, hogy a tényleges leállás meghaladja a beállított határértéket. A sebesség csökkenését vagy a robot leállását okozza, hogy NE lépje túl a határértéket.	40 mm	Robot
SF17 Biztonságos kiindulási pozíció „Felügyelt pozíció”	Mi történik?	Tűrés	Hatása
Biztonsági funkció, amely figyelemmel kíséri a biztonsági besorolású kimenetet, oly módon, hogy biztosítja, hogy a kimenet csak akkor legyen aktiválható, ha a robot a konfigurált és felügyelt „biztonságos kiindulási helyzetben” van. A 0. kategóriájú leállás akkor indul el, ha a kimenet aktiválódik , miközben a robot nem a beállított pozícióban van.	A „biztonságos kiindulási pont” csak akkor aktiválódik, ha a robot a beállított „biztonságos kiindulási pozícióban” van	1,7 °	Külső csatlakozás logikai rendszerhez és/vagy berendezéshez
Mód Kapcsoló BEMENET	Mi történik?	Tűrés	Hatása
Ha a külső csatlakozások értéke Alacsony, akkor az automatikus mód (futás) aktív. Ha a High állapotban van, a mód programozási/tanítási mód. Ajánlás: Használja egy engedélyező eszközzel, azaz UR Hordozható kezelőegység beépített 3-pozíciós engedélyező eszközzel. Tanítási/programozási módban a TCP sebessége kezdetben 250 mm/s-ra van korlátozva. A sebesség manuálisan növelhető a TP „sebességcsúszkájával”, de az engedélyező eszköz aktiválásakor a sebességkorlátozás visszaáll 250 mm/s-ra.	Az SF2 bemenete	N/A	Robot

SF18 (3-pozíciós engedélyezés) Biztonsági funkció ^{8 Bemenet}	Mi történik?	Tűrés	Hatása
A 3-helyzetű engedélyező eszköz ⁹ 3 kapcsolópozícióval rendelkezik: ki, be, ki (a működtetés sorrendje megnyomáskor). Ha teljesen elengedi, a berendezés kikapcsol. Ha a középső helyzetbe nyomják vagy szorítják, akkor be van kapcsolva. Teljes megnyomásra (lenyomásra) kikapcsolt állapotba kerül. Ha a 3P engedélyező eszköz „BE” helyzetben van, a mozgás engedélyezve van. Kézi üzemmódban és amikor a külső engedélyező eszköz kapcsolata KI van kapcsolva, a biztonsági rendszer belsőleg elindítja az SF2 funkciót, vagyis egy 2. kategóriájú leállítást. Ajánlás: Használja üzemmódkapcsolóval együtt biztonsági bemenetként.¹⁰	Manuális üzemmódban, amikor az SF18 bemenet LOW állapotban van, az SF2 belsőleg aktiválódik . 2. kategóriájú leállás (IEC 60204-1) SS2 (IEC 61800-5-2)	N/A	Robot és külső csatlakozás az SF19 és SF20 készülékekhez
SF19 3PE (3-pozíciós engedélyezés) biztonsági funkció 8^{digitális kimenetekkel}	Mi történik?	Tűrés	Hatása
Automatikus üzemmódban („futás”) az SF19 kimeneteinek állapota MAGAS. Manuális üzemmódban és amikor bármelyik engedélyező eszköz¹¹ KI állapotban van (nem a középső BE állásban, azaz az engedélyező eszköz elengedve vagy teljesen lenyomva van), egy SF2 jel aktiválódik, ami 2. kategóriájú leállást (SS2) okoz, és az SF19 kimenetei alacsony szintűek lesznek. ⁸ Kézi üzemmódban, amikor a Szabadonfutás és a 3PE használatban van: Ha a Szabadonfutás aktiválva van, és MINDEN 3PE kapcsoló KI állapotban van, az SF19 kimenetei MAGAS szintűek. Ha bármelyik 3PE be van kapcsolva, az SF19 kimenetei alacsony szintűek. Ha a Szabadonfutás nincs aktiválva, és MINDEN 3PE kapcsoló BE állapotban van, az SF19 kimenetei HIGH szintűek. BÁRMELYIK 3PE KI állapotban van, az SF19 kimenetek állapota ALACSONY.	Manuális üzemmódban, amikor a 3PE ki van kapcsolva, a kimenetek alacsony szintűek , és az SF2 belsőleg aktiválódik . 2. kategóriájú leállás (IEC 60204-1) SS2 (IEC 61800-5-2)	N/A	Külső csatlakozás logikai rendszerhez és/vagy berendezéshez

SF20 3PE (3-pozíciós engedélyezés) „NOT állapot” Biztonsági funkció⁸ digitális kimenetekkel	Mi történik?	Tűrés	Hatása
Automatikus üzemmódban („futás”) az SF20 kimeneteinek állapota ALACSONY. Manuális üzemmódban, valamint amikor bármelyik engedélyező^eszköz11 KI állapotban van (nem a középső BE állásban, vagyis az engedélyező eszköz elengedve vagy teljesen lenyomva van), az SF20 kimenetei magas szintűek.⁷ Kézi üzemmódban, amikor a Szabadonfutás és a 3PE használatban van: Ha a Szabadonfutás aktiválva van, és: MINDEN 3PE kapcsoló KI állapotban van, az SF20 kimenetei ALACSONY szintűek. Ha bármelyik 3PE be van kapcsolva, akkor az SF20 kimenetei HIGH állapotban vannak. Ha a Szabadonfutás nincs aktiválva, és: MINDEN 3PE állapotban van, az SF20 kimenetei alacsony szintűek. Bármelyik 3PE KI állapotban van, az SF20 kimenetek állapota MAGAS. Megjegyzés: Az SF20 az SF19 fordított változata, amelyben a kimeneti állapot logikailag ellentétes az SF19-hez képest.	Manuális üzemmódban, amikor a 3PE ki van kapcsolva, a kimenetek HIGH állapotban vannak .	N/A	Külső csatlakozás logikai rendszerhez és/vagy berendezéshez
SF21 Csukló Szorítóerő Nyomatékhatár	Mi történik?	Tűrés	Hatása
Figyeli a csuklóízületek nyomatékát, hogy elkerülje a túl nagy szorítónyomatékot. Nem engedi, hogy a csukló szorító nyomatékhatára túllépje a határértéket. Ez a biztonsági funkció kikapcsolható.	A robot leállását okozza, hogy NE haladja meg a határértéket.	N/A	Robot
SF22 Kimenetek Aktiválja egy biztonsági sík (SF5)	Mi történik?	Tűrés	Hatása
Amikor a figyelemmel kísért TCP-póz átlépte a biztonsági síkot, a kettős kimenetek LOW állapotba kerülnek. Többféle poz is kiválthatja a kettős kimeneteket (szerszámkarima , könyök, valamint legfeljebb 2 konfigurálható szerszámeltolási pont sugárral). További részletekért lásd: Szerszámpozíció-korlátozás.	A kimenetek LOW állapotba kerülnek, amikor a figyelt TCP-póz átlépi a biztonsági síkot.	40 mm megegyezik az SF5-tel	Külső csatlakozás logikai rendszerhez és/vagy berendezéshez

SF23

Biztonsági sík (SF5) Bemenetek által aktiválva

Mi történik?

Tűrés

Hatása

Ha mindkét BEMENET:

HIGH.
- A figyelemmel kísért TCP-pozíció szabadon mozoghat.
LOW.
- A biztonsági funkció célja annak megakadályozása, hogy a figyelemmel kísért TCP- -póz átlépje a biztonsági síkot. Ez azonban nem lehetséges, ha nincs elegendő idő vagy távolság a leálláshoz.
- Ha a figyelemmel kísért TCP-póz már átlépte a biztonsági síkot, vagy a figyelemmel kísért TCP-póz hamarosan átlépni fogja a biztonsági síkot, akkor a robot a leállási idő és a leállási távolság korlátozási beállításainak megfelelően leáll.

További részletekért lásd: Szerszámpozíció-korlátozás.

Amikor

mindkét bemenet LOW, és
a figyelemmel kísért TCP-póz a biztonsági sík felé mozog, és
ha elegendő idő vagy távolság áll rendelkezésre a biztonsági sík elérése előtt a leálláshoz, a robot leállítása elindul, hogy megakadályozza a biztonsági sík átlépését.

Ha nincs elegendő idő vagy távolság a biztonsági sík elérése előtti leálláshoz, a robot leállítása elindul, amely megfelel a beállított leállási időnek és a leállási távolság határértékének. Azonban a figyelemmel kísért TCP-póz átlép a biztonsági síkon.

40 mm megegyezik az SF5-tel

TCP, szerszámkarima , könyök

Az 1. táblázat lábjegyzetei

¹A hordozható kezelőegység, a vezérlő és a roboton belüli adatcsere SIL 2 szintű a biztonsági adatok tekintetében (az IEC 61784-3 szabvány szerint).

²Estop érvényesítés: A hordozható kezelőegység Estop nyomógombját a kezelőegységen belül értékelik, majd SIL2 adatátvitellel továbbítják¹ a biztonsági vezérlő felé. A hordozható kezelőegység Estop funkciójának érvényesítéséhez nyomja meg a kezelőegység Estop nyomógombját, és ellenőrizze, hogy bekövetkezik-e az Estop. Ez igazolja, hogy az Estopot csatlakoztatták a hordozható kezelőegységhez, az Estop rendeltetésszerűen működik, és a hordozható kezelőegységet bekötötték a vezérlőbe.

³Ha egy robot biztonsági funkciója „integrálva” vagy „összekapcsolva” van külső berendezésekkel, eszközökkel vagy logikával, akkor az így létrejövő integrált biztonsági funkció PFH értéke az összes PFH érték összege, beleértve a robot biztonsági funkciója PFH értékét is.

⁴Leállítási kategóriák az IEC 60204-1 (NFPA79) szerint. Az Estop esetében csak a 0. és 1. leállási kategóriák megengedettek.

A 0. és az 1. leállási kategóriák a meghajtás tápellátásának a megszüntetését eredményezik, a 0. leállási kategória AZONNALI az 1. leállási kategória pedig irányított leállítást jelent (pl. lassítás leállásig, majd a meghajtás tápellátásának megszüntetése).

A 2. leállási kategória olyan leállítás, ahol a hajtás áramellátása NEM szűnik meg. A 2. megállási kategóriát az IEC 60204-1 határozza meg. Az STO, SS1 és SS2 leírása az IEC 61800-5-2 szabványban található. UR esetében a 2-es leállási kategória fenntartja a pályát, és a leállítás után fenntartja a hajtások áramellátását.

⁵ Fékidő és Féktávolság biztonsági funkciókat kell használni. A használata esetén nincs szükség a fékezés teljesítményének időszakos ellenőrzésére.

⁶ Ha egy robot biztonsági funkciója „integrálva” vagy „összekapcsolva” van külső berendezésekkel, eszközökkel vagy logikával, akkor az így létrejövő integrált biztonsági funkció PFH értéke az összes PFH érték összege, beleértve a robot biztonsági funkciója PFH értékét is.

⁷ A robot megállási képességét az adott mozgás(ok)ban folyamatosan felügyelik, hogy megakadályozzák az olyan mozgásokat, amelyek meghaladnák a leállítási határértéket. Ha fennáll a veszélye annak, hogy a robot megállításához szükséges idő meghaladja az időkorlátot, a mozgás sebességét úgy csökkenti, hogy a korlátot ne lépje túl. Leállítást kezdeményez, hogy megakadályozza a határérték túllépését.

⁸ A biztonsággal kapcsolatos külső vezérlőrendszerrel ellátott beépített funkcionális biztonsági minősítéshez adja hozzá ennek a biztonsággal kapcsolatos kimenetnek a PFH értékét a külső biztonsággal kapcsolatos vezérlőrendszer PFH értékéhez. A biztonsági funkció és az általa kiváltott leállítás szerepel az adott SF PFH értékében.

⁹ Az engedélyező eszköz lehet a hordozható kezelőegységen vagy külsőként az engedélyező funkció bemenetéhez (SF18) csatlakoztatva.

¹⁰ 3-helyzetű engedélyező eszköz használata esetén külső üzemmódkapcsoló használata ajánlott. Ha nem használ külső üzemmódkapcsolót és csatlakozik a biztonsági bemenetekhez, akkor a robot üzemmódját a felhasználói felület határozza meg. Ha a felhasználói felület

„automatikus módban” van, az engedélyezési funkció nem lesz aktív.
„manuális módban” van, az engedélyezési funkció aktív lesz. A mód megváltoztatásához jelszavas védelem állítható be.

¹¹ Ha bármelyik 3PE engedélyező eszköz fel van engedve vagy teljesen le van nyomva, a 3-pozíciójú engedélyezési biztonsági funkció KI van kapcsolva (nincs a középső BE pozícióban).