PROFIsafe

Leírás

A PROFIsafe hálózati protokoll (2.6.1-es verzióban megvalósítva) lehetővé teszi a robot számára, hogy az ISO 13849, Cat 3 PLd követelményeknek megfelelően kommunikáljon egy biztonsági PLC-vel.

A robot biztonsági információkat továbbít egy biztonsági PLC-nek, és biztonsági információkat fogad.

A biztonsággal kapcsolatos kommunikáció lehet állapotüzenet vagy biztonsági funkció (pl. csökkentett beállítások, leállítás) kiváltása.  A leállítási parancsok leírása az IEC 60204-1 szabványnak megfelelően történik, amelyben a Vészleállítás 1. kategóriájú, a biztonsági leállítás pedig 2. kategóriájú leállításnak minősül.

 

A PROFIsafe interfész biztonságos, hálózati alapú alternatívát kínál a robot vezérlődobozának biztonsági IO csapjaihoz csatlakozó vezetékekhez.

A PROFIsafe interfész használata biztosítja az UR robot funkcionális biztonsági előírásainak (PL, kategória és PFH) betartását. A részleteket lásd az UR kézikönyv „Biztonsági funkciók táblázata” című szakaszában. Például a „biztonsági leállítás” PLd 3. kategóriájú, PFH értéke kisebb, mint 1,8E-07 (1,8 x 10-7).

 

A PROFIsafe csak olyan robotokon érhető el, amelyek rendelkeznek engedélyezési engedéllyel, amelyet a helyi értékesítési képviselővel kapcsolatba lépve szerezhet be. Miután megkapta a licencet, töltse le a myUR oldaláról.

A robot regisztrációjával és a licenc aktiválásával kapcsolatos információkat a „Robot regisztráció és URCap licencfájlok” című részben találja.

 
Biztonsági PLC kimenet

A biztonsági PLC által a robotnak küldött vezérlő üzenet a következő táblázatban szereplő információkat tartalmazza.

Jel Leírás

Vészleállítás rendszer szerint

  • 0: Aktiválja a rendszer vészleállítását.

  • 1: Törli a rendszer vészleállítását.

Védelmi leállítás

  • 0: Aktiválja a biztonsági leállítást.

  • 1: Normál működési állapot.

Megjegyzés: Nézze meg a „Biztonsági leállás visszaállítása” jel leírásáról szóló részt is.

Biztonsági leállítás visszaállítása

Visszaállítja a biztonsági leállás állapotát 0-ról 1-re váltáskor, amikor a „biztonsági leállás” jel már 1-re van állítva.

Védelmi leállítás automatikus

  • 0: Aktiválja a biztonsági leállítást, ha a robot automatikus üzemmódban működik.

  • 1: Normál működési állapot.

A biztonsági stop auto csak akkor használható, ha egy 3 pozíciót engedélyező (3PE) eszköz van konfigurálva. Ha nincs konfigurálva 3PE eszköz, a biztonsági stop auto normál biztonsági stop bemenetként működik.

Megjegyzés: Nézze meg a „Biztonsági leállás visszaállítása – automatikus mód” jel leírásáról szóló részt is.

Védő stop automatikus visszaállítása

Visszaállítja az automatikus biztonsági leállás állapotát 0-ról 1-re váltáskor, amikor a „biztonsági leállás – automatikus mód” jel már 1-re van állítva.

Csökkentett

  • 0: Aktiválja a Csökkentett mód biztonsági határértékeit.

  • 1: Aktiválja a „Normál mód” biztonsági határértékeit.

A biztonsági rendszer garantálja, hogy a robot a bemenet aktiválását követő 0,5 másodpercen belül a csökkentett határértékeken belül legyen. Ha a robotkar továbbra is sérti a csökkentett határértékek bármelyikét, akkor 0. kategóriájú leállítás lép életbe.

Üzemmód

  • 0: Aktiválja a manuális működési módot.

  • 1: Aktiválja az automatikus működési módot.

Ha az „Üzemmód kiválasztása PROFIsafe-en keresztül” biztonsági konfiguráció le van tiltva, ezt a mezőt ki kell hagyni a PROFIsafe vezérlőüzenetből.
Biztonsági PLC bemenet

A robot által a biztonsági PLC-nek küldött állapotüzenet a következő táblázatban szereplő információkat tartalmazza.

Jel Leírás
Állj, kat. 0

  • 0: A robot 0 kategóriájú biztonsági leállást hajt végre, vagy már befejezte; kemény leállítás a kar és motorok tápellátásának azonnali megszüntetésével.

  • 1: Normál működési állapot.
Állj, kat. 1

  • 0: A robot 1. kategóriájú biztonsági leállást hajt végre, vagy már befejezte; vezérelt leállítás, amelyet követően a motorok kikapcsolt állapotban maradnak, behúzott fékekkel.

  • 1: Normál működési állapot.
Állj, kat. 2

  • 0: A robot 2. kategóriájú biztonsági leállást hajt végre, vagy már befejezte; vezérelt leállítás, amelyet követően a motorok bekapcsolt állapotban maradnak.

  • 1: Normál működési állapot.
Szabálysértés

  • 0: A robot leállt, mert a biztonsági rendszer nem tartotta be a meghatározott aktív biztonsági határértékeket.

  • 1: Normál működési állapot.
Hiba

  • 0: A robot leállt a biztonsági rendszer váratlan kivételes hibája miatt.

  • 1: A robot nem észlel váratlan kivételes hibát a biztonsági rendszerben.
Vészleállás rendszer szerint

  • 0: A robot a következő feltételek valamelyike miatt állt le:

    • A PROFIsafe-en keresztül csatolt biztonsági PLC rendszer szintű vészleállítást váltott ki.

    • A vezérlőegységhez csatolt IMMI modul rendszerszintű vészleállítást váltott ki.

    • A vezérlődoboz vészleállító konfigurálható biztonsági bemenetéhez csatlakoztatott egység rendszer szintű vészleállítást kezdeményezett.

  • 1: A robot nincs a rendszer vészleállási állapotában.
Vészleállás robottal

  • 0: A robot a következő feltételek valamelyike miatt állt le:

    • A tanítási medál e-stop gombja meg van nyomva.

    • A vezérlőszekrény robot e-stop nem konfigurálható biztonsági bemenetéhez csatlakoztatott e-stop gomb megnyomásra kerül.

  • 1: A robot nincs a robot vészleállási állapotában.
 
Jel Leírás
Védelmi leállítás

  • 0: A robot a következő feltételek valamelyike miatt állt le:

    • A PROFIsafe-en keresztül csatlakoztatott biztonsági PLC megerősítette a biztonsági leállítást.

    • A vezérlődoboz nem konfigurálható bemenetéhez csatlakoztatott egység megerősítette a biztonsági leállítást.

    • A vezérlőszekrény biztonsági stop konfigurálható biztonsági bemenetéhez csatlakoztatott egység megerősítette a biztonsági stopot.

  • 1: A robot nem állt le biztonsági leállítás miatt.

Megjegyzés: Nézze meg a „Biztonsági leállás visszaállítása” jel leírásáról szóló részt is. A PROFIsafe kikényszeríti a biztonsági visszaállítás funkció használatát.
Védelmi leállítás automatikus

0: A robot leáll, mert automatikus üzemmódban működik, és fennáll az alábbi feltételek egyike:

  • A PROFIsafe-en keresztül csatlakoztatott biztonsági PLC azt állította, hogy a biztonsági stop automatikus.
  • A vezérlőszekrény biztonsági stop automatikus konfigurálható biztonsági bemenetéhez csatlakoztatott egység azt állította, hogy a biztonsági stop automatikus.

1: A robot nem állt le biztonsági automatikus leállítás miatt.

Megjegyzés: Nézze meg a „Biztonsági leállás visszaállítása – automatikus mód” jel leírásáról szóló részt is. A PROFIsafe kikényszeríti a biztonsági visszaállítás funkció használatát.
3PE stop

  • 0: A robot leáll, mert manuális üzemmódban működik, és fennáll az alábbi feltételek egyike:

    • Valamelyik 3PE középső pozícióba van nyomva, és a Szabadonfutás bemenet aktív.

    • Nincs minden 3PE eszköz középső pozícióba nyomva.

  • 1: A robot nem állt meg 3 pozíciós engedélyező eszköz hatására.
Üzemmód

A robot aktív működési módjának a kijelzése.

  • 0: Letiltva

  • 1: Automatikus

  • 2: Kézi
Csökkentett

  • 0: A csökkentett biztonsági határértékek aktívak.

  • 1: A normál biztonsági határértékek aktívak.
 
Jel Leírás
Aktív korlát beállítva

A biztonsági határértékek aktív készlete.

  • 0: Normál

  • 1: Csökkentett

  • 2: Helyreállítás
Robot mozgatása

  • 0: A robot mozog. Ha bármelyik ízület 0,02 rad/s vagy annál nagyobb sebességgel mozog a robotot mozgásban lévőnek tekintjük.

  • 1: A robot mozdulatlan.

Biztonságos alaphelyzet

  • 0: A robot nyugalomban van (a robot nem mozog), és a biztonsági alaphelyzetként meghatározott helyzetben van.

  • 1: A robot nincs nyugalomban, vagy nincs a biztonsági alaphelyzetként meghatározott helyzetben.
A PROFIsafe konfigurálása

  1. Az alkalmazás Biztonság képernyőjén koppintson a bal oldali panel PROFIsafe elemére.

  2. A PROFIsafe engedélyezéséhez koppintson a főképernyő jobb felső sarkában található Feloldás elemre. Adja meg a biztonsági jelszót, és erősítse meg.

     

     

     

    A jobb oldali panelen két mező és két gomb található a PROFIsafe konfigurálásához:

    • PROFIsafe engedélyezése gomb

    • Forráscím mező

    • Célcím mező

    • Működési mód vezérlése

  3. Csúsztassa jobbra a PROFIsafe engedélyezése gombot.

  4. A robot és a biztonsági PLC által egymás azonosításához használt címek megadásához koppintson a Forráscím és a Célcím mezőkre.

  5. A Működési mód vezérlése gombra kattintva engedélyezheti a PROFIsafe PLC számára a robot működési módjának vezérlését.

 
A PROFIsafe konfigurálásához és használatához a biztonsági szolgáltatások beállításai menüjében engedélyezni kell a Profinet eszköz lehetőséget.

A részletekért és a „Profinet” interfész elhelyezkedéséért olvassa el a dokumentációt.