Charge utile

Description

Vous devez définir la charge utile, le CdG et l'inertie pour que le robot fonctionne de façon optimale.

Vous pouvez définir plusieurs charges utiles, et passer de l'une à l'autre dans votre programme. Ceci est utile dans les applications de Sélection et placement où le robot ramasse et relâche un objet, par exemple.

 
Ajout, renommage, modification et suppression de charges utiles

Vous pouvez commencer à configurer une nouvelle charge utile avec les actions suivantes :

  • Appuyez sur pour définir une nouvelle charge utile avec un nom unique. La nouvelle charge utile est disponible dans le menu déroulant.

  • Appuyez sur pour renommer une charge utile.

  • Appuyez sur pour supprimer une charge utile sélectionnée. Vous ne pouvez pas supprimer la dernière charge utile.

 
Charge active

La coche dans le menu déroulant indique la charge utile active . La charge utile active peut être changée avec la commande .

Charge utile par défaut

La charge utile par défaut est configurée comme la charge utile active avant le démarrage du programme.

  • Sélectionnez la charge utile souhaitée et appuyez sur Configurer par défaut pour configurer une charge utile par défaut.

L’icône verte dans le menu déroulant indique la charge utile configurée par défaut .

 
Configurer le Centre de gravité

Appuyez sur les champs CX, CY et CZ pour définir le centre de gravité. Les réglages s'appliquent aux charges utiles sélectionnées.
Payload Estimation

Cette fonction permet au robot d’aider à définir la Charge utile correcte et le Centre de gravité (CdG).

 
Utilisation de l’assistant d’estimation de la charge utile

  1. Dans l’onglet Installation, sous Général, sélectionnez Charge utile.

  2. Sur l’écran Charge utile, appuyez sur Mesurer.

  3. Dans l’Assistant d’estimation de la charge utile appuyez sur Suivant.

  4. Suivez les étapes de l'assistant d'estimation de la charge utile pour définir les quatre positions.
    La définition des quatre positions nécessite de déplacer le bras du robot dans quatre positions différentes. La charge de la charge utile est mesurée à chaque position.

  5. Une fois toutes les mesures terminées, vous pouvez vérifier le résultat et apppuyer sur Terminer.

Suivez ces directives pour les meilleurs résultats de l’Estimation de la charge utile :

  • Veillez à ce que les positions du PCO soient le plus différentes possible

  • Effectuez les mesures dans un laps de temps court

  • Éviter de tirer sur l’outil et/ou sur la charge utile attachée avant et pendant l’estimation

  • Le montage et l’angle du robot doivent être correctement définis dans l’installation

 

Définir les valeurs d'inertie

Vous pouvez sélectionner Utiliser une matrice d'inertie personnalisée pour définir les valeurs d'inertie.

Appuyez sur les champs : IXX, IYY, IZZ, IXY, IXZ et IYZ pour définir l'inertie de la charge utile sélectionnée.

L'inertie est spécifiée dans un système de coordonnées avec le Centre de gravité (CoG) de la charge utile comme origine et les axes alignés avec les axes de la bride d'outil.

L'inertie par défaut est calculée comme une l'inertie d'une sphère avec la masse spécifiée par l'utilisateur et une densité de masse de 1g/cm3