Premier démarrage

Description

Le premier démarrage est la séquence initiale d'actions que vous pouvez effectuer avec le robot après l'assemblage.

Cette séquence initiale vous demande :

  • De mettre le robot sous tension

  • Entrer le numéro de série

  • Vérifier l'installation

  • Initialisation du bras du robot

  • Tester le support et la charge utile à l'aide du fonctionnement libre

  • Mettre le robot hors tension

Le fait de ne pas vérifier la charge utile et l'installation avant de démarrer le bras du robot peut entraîner des blessures au personnel et/ou des dommages matériels.

  • Toujours vérifier que la charge utile active et l'installation sont correctes avant de démarrer le bras du robot.

Des réglages incorrects de la charge utile et de l'installation empêchent le bras du robot et le boîtier de commande de fonctionner correctement.

  • Vérifiez toujours que la charge utile et les paramètres d'installation sont corrects.

Le démarrage du robot à des températures basses peut entraîner des performances plus faibles ou des arrêts, car la viscosité de l'huile et de la graisse dépend de la température.

  • Le démarrage du robot à basse température peut nécessiter une phase de préchauffage.

Mise sous tension du robot

Pour allumer le robot

La mise sous tension du robot allume le boîtier de commande et charge l'affichage sur l'écran du TP.

  1. Sur le terminal de programmation, appuyez sur le bouton d’arrêt d'urgence.

  2. Appuyez sur le bouton d'alimentation sur le terminal de programmation pour allumer le robot.

 

 

Insertion du numéro de série

Pour insérer le numéro de série

L'installation de votre robot pour la première fois nécessite de saisir le numéro de série du boîtier de commande sur le bras du robot.

Cette procédure est également requise lorsque vous réinstallez le logiciel. Par exemple lorsque vous installez une mise à jour logicielle.

 

  1. Sélectionnez votre boîtier de commande.

  2. Ajoutez le numéro de série tel qu'il est écrit sur le bras du robot.

  3. Appuyez sur OK pour terminer.

Le chargement de l'écran de démarrage peut prendre quelques minutes.

 

 

 

Vérification de l'installation

Vérifier le montage du robot

Les paramètres de montage indiquent si le robot est monté à la verticale, à l'horizontale ou en biais. Cela permet au robot de déterminer la direction de la gravité, ce qui garantit des mouvements fluides et précis.

Cet écran vous permet également de définir l'orientation de la base du robot par rapport à l'observateur, ce qui garantit une représentation précise du robot dans les visualisations.

 

Toujours vérifier que la charge utile active et l'installation sont correctes avant de démarrer le bras du robot. Si ces réglages sont erronés, le bras du robot et le boîtier de commande ne fonctionneront pas correctement et seront susceptibles de présenter un danger pour les personnes ou les équipements.

Veillez à ce que le bras du robot ne touche pas d'objets (par ex., une table) car une collision entre le bras du robot et un obstacle pourrait endommager l'un des mécanismes d'articulation.

 

Pour modifier les paramètres de montage du bras de robot :

  1. Sur le terminal de programmation, appuyez sur le bouton d’arrêt d'urgence.

  2. Sur le terminal de programmation, appuyez sur le bouton d'alimentation et laissez le système démarrer et charger PolyScope X.

  3. À l'écran, appuyez sur OK lorsque la boîte de dialogue Arrêt d'urgence du robot s'affiche.

  4. Appuyez sur l'icône « Application » dans le menu de navigation principal situé à gauche de l'écran du Terminal de programmation.

    Appuyez sur l'icône Montage .

    Un écran s'affiche avec deux champs sur le côté gauche :

    Rotation. Alignement par rapport au câble d'alimentation.

    Inclinaison. L'angle de la base en degrés : 0 correspond à un montage à l'horizontale au sol, 90 à un montage mural et 180 à un montage au plafond.

    Le bras de robot est visible au centre de l'écran.
 

  1. Vous pouvez utiliser les gestes tactiles suivants pour ajuster la vue du bras de robot. Seule la vue actuelle est modifiée.

    • Appuyez et tournez dans le sens des aiguilles d'une montre ou dans le sens inverse des aiguilles d'une montre.

      Fonction : Modifie la direction d'orientation du robot.

    • Pincer . Touchez l'écran avec deux doigts et rapprochez-les.

      Fonction : effectue un zoom arrière sur l'image du robot.

    • Spread . Touchez l'écran avec deux doigts, puis écartez-les.

      Fonction : agrandit l'image du robot.

  2. Appuyez sur le champ « Rotation », saisissez votre valeur en degrés, puis appuyez sur « Confirmer ».

  3. Appuyez sur le champ « Inclinaison », saisissez votre valeur en degrés, puis confirmez. La vue actuelle est mise à jour pour afficher la modification correspondante dans la configuration du bras de robot.


  4. Appuyez sur la flèche de retour pour revenir à l'écran précédent.

 

Vérifier la charge utile active

Le démarrage du bras du robot désengage le système de freinage, ce qui vous permet de commencer à déplacer le bras du robot et de commencer à utiliser PolyScope X. Avant de mettre le bras de robot sous tension, vous devez vérifier que la charge utile active correcte est configurée.

  1. Vérifiez l'état du robot dans le pied de page de l'écran.

    Si l'état est « Arrêtd'urgence », maintenez enfoncé le bouton d'arrêt d'urgence tout en le tournant pour réinitialiser le système. Le bras se trouvera alors à l'état « Off».

  2. Tenez-vous hors de portée (hors de l'espace de travail) du robot.

  3. Appuyez sur le bouton d'alimentation à l'écran.

  4. Dans la fenêtre « Initialisation », appuyez sur Mise sous tension . Lors de la mise en service d'un nouveau robot ou au premier démarrage après une mise à jour logicielle, une boîte de dialogue intitulée « Mise à jour du micrologiciel » peut s'afficher. Une fois la mise à jour du micrologiciel du bras de robot terminée, l'état du robot passera à Verrouillé .

  5. Dans le champ « Charge utile active », vérifiez la masse de la charge utile.

  6. Appuyez sur le champ « Active Payload » ; un champ « Modifier » s'affiche alors sur l'écran principal.

  7. Saisissez votre charge utile active et appuyez sur Confirmer .

Vous pouvez désormais débloquer les freins et commencer à déplacer le bras de robot.

 

Démarrer le bras du robot

Pour démarrer le robot

Le démarrage du bras du robot désengage le système de freinage, ce qui vous permet de commencer à déplacer le bras du robot et de commencer à utiliser PolyScope X.

  1. Dans la partie gauche du pied de page, appuyez sur l'icône d'alimentation ou sur l'icône « État du robot ».

  2. Si le bras de robot est à l'état « Off », appuyez sur « Power On » dans la case « Initialize ». L'état du bras de robot passera à « Démarrage » et « Verrouillé ».

  3. Appuyez sur Déverrouiller pour desserrer les freins.

     

    L'initialisation du bras du robot s'accompagne par un son et de légers mouvements car les freins des articulations sont relâchés.
 

  1. L'état du bras du robot est maintenant Actif et vous pouvez commencer à utiliser l'interface.

     

     

  2. Vous pouvez appuyer sur « Éteindre » pour mettre le bras de robot hors tension ou cocher « Fonctionnement libre » pour vérifier le montage du bras de robot.

 

 

Test du support et de la charge utile à l'aide du fonctionnement libre

Mise hors tension du robot

Pour éteindre le bras robot 

Un démarrage et/ou un mouvement inattendu peut entraîner des blessures.

  • Mettez le bras de robot hors tension afin d'éviter tout démarrage intempestif pendant le montage et le démontage.

  1. Dans la partie gauche du pied de page, appuyez sur l'icône Robot State pour désactiver le bras de robot.

    La couleur de l'icône passe du vert au blanc.

  2. Appuyez sur le bouton d'alimentation sur le terminal de programmation pour éteindre le boîtier de commande.

  3. Si une boîte de dialogue Arrêt s'affiche, appuyez sur Mettre hors tension.

Vous pouvez désormais :

  • Débrancher le câble secteur/d'alimentation de la prise murale.

  • Patientez 30 secondes pour que le robot se décharge de toute énergie emmagasinée.