E/S de sécurité

Description

Les E/S sont réparties entre les entrées et les sorties et sont associées de façon à ce que chaque fonction fournisse une capacité PLD de catégorie 3.

 

Figure 15.1:  Écran PolyScope X affichant les signaux d'entrée.

 

Lors du démarrage des programmes à partir d'une E/S ou d'une entrée de bus de terrain, le robot peut commencer le mouvement à partir de sa position, il n'y aura aucun mouvement manuel vers le premier point de passage via PolyScope requis.

 
Entrées du
boîtier de commande

Les entrées sont décrites dans les tableaux ci-dessous :

Bouton d'arrêt d'urgence Effectue un arrêt de catégorie 1 (IEC 60204-1), informant les autres machines à l'aide de la sortie Arrêt système, si cette sortie est définie. Un arrêt est envoyé tout ce qui est connecté à la sortie.
Arrêt d'urgence du robot Effectue un arrêt de catégorie 1 (IEC 60204-1) via l'entrée du boîtier de commande, informant les autres machines à l'aide de la sortie Arrêt d'urgence système, si cette sortie est définie.
Arrêt d'urgence externe Effectue un Arrêt de Catégorie 1 (IEC 60204-1) uniquement sur le robot.
Réduit

Toutes les limites de sécurité peuvent être appliquées lorsque le robot utilise une configuration Normale ou une configuration Réduite.

Lorsque cette fonction est configurée, un signal faible envoyé aux entrées provoque le passage du système de sécurité à la configuration réduite. Le bras du robot ralentit pour satisfaire à l'ensemble des paramètres réduits.

Le système de sécurité garantit que le robot est dans les limites réduites moins de 0,5 s après le déclenchement de l'entrée. Si le bras du robot continue d'enfreindre l'une des limites réduites, une catégorie d'arrêt 0 est déclenchée. Les plans de déclenchement peuvent également provoquer une transition à la configuration réduite. Le système de sécurité passe à la configuration normale de la même manière.

Entrées du
boîtier de commande

Les entrées sont décrites dans le tableau ci-dessous :

Mode opérationnel Lorsqu'un mode de sélection externe est utilisé, il passe du Mode automatique au Mode manuel. Le robot est en mode Automatique lorsque l'entrée est basse et en mode Manuel lorsqu'elle est élevée.
Réinitialisation de la sauvegarde Redémarre à partir d'un état Arrêt de sécurité, lorsqu'un bord montant prend forme sur l'entrée de Réinitialisation de protection. Lorsqu'un Arrêt de sécurité se produit, cette entrée s'assure que l'état d'Arrêt de sécurité se poursuit jusqu'à ce qu'une réinitialisation soit déclenchée.
Protection Un arrêt déclenché par une entrée de protection. Effectue un Arrêt de catégorie 2 (IEC 60204-1) dans tous les modes, lorsqu'il est déclenché par une Protection.
Mode automatique Sauvegarde Arrêt Effectue un Arrêt de Catégorie 2 (IEC 60204-1) en mode Automatique UNIQUEMENT. L'Arrêt de protection du mode automatique ne peut être sélectionné que lorsqu'un dispositif d'activation à trois positions est configuré et installé.
Réinitialisation de la sauvegarde du mode automatique Redémarre à partir d'un état Arrêt de sécurité en mode Automatique lorsqu'un bord prend forme sur l'entrée de Réinitialisation de protection en mode Automatique.
Libre sur le robot Vous pouvez configurer l'entrée Fonctionnement libre pour activer et utiliser le Fonctionnement libre sans appuyer sur le bouton Fonctionnement libre d'un CP standard, ou sans avoir à appuyer et maintenir l'un des boutons du TP 3PE en position d'appui léger.
Dispositif d'activation trois positions En mode Manuel, un Dispositif d'activation trois positions doit être pressé et maintenu dans la position centrale pour déplacer le robot. Si vous utilisez un Dispositif d'activation trois positions, le bouton doit être pressé et maintenu dans la position médiane pour déplacer le robot.

Lorsque la réinitialisation par défaut de la Protection est désactivée, une réinitialisation automatique se produit lorsque la protection ne déclenche plus un arrêt.

Cela peut se produire si une personne traverse le champ de la protection.

Si une personne n'est pas détectée par la protection et qu'elle est exposée à des dangers, la réinitialisation automatique est interdite par les normes.

  • Utilisez la réinitialisation externe pour assurer la réinitialisation uniquement lorsqu'une personne n'est pas exposée à des dangers.

Lorsque Arrêt de protection du mode automatique est activé, un Arrêt de protection n'est pas déclenché en mode Manuel.

 
Sorties du boîtier de commande

Toutes les sorties de sécurité sont faibles en cas de violation ou de défaillance du système de sécurité. Cela signifie que la sortie Arrêt sustème déclenche un arrêt même lorsqu'un arrêt d'urgence n'est pas déclenché.

Vous pouvez utiliser les signaux de sortie des fonctions de Sécurité suivantes. Tous les signaux redeviennent bas lorsque l'état qui a déclenché le signal élevé est terminé :

1Arrêt système Le signal faible est émis lorsque le système de sécurité est déclenché à l'état arrêté par l'entrée Arrêt d'urgence robot ou le bouton Arrêt d'urgence. Pour éviter les impasses, si l'état Arrêt d'urgence est déclenché par l'entrée Arrêt système, le signal faible ne sera pas émis.
Déplacement du robot Le signal est Bas si le robot se déplace, sinon haut.
Le robot ne s'arrête pas Le signal est élevé lorsque le robot est arrêté ou en cours d'arrêt en raison d'un arrêt d'urgence ou d'un arrêt de sécurité. Autrement, la logique est basse.
Réduit Le signal est Faible lorsquedes paramètres réduits sont actifs ou si l'entrée de sécurité est configurée avec une entrée réduite et que le signal est actuellement faible. Sinon, le signal est haut.
Non réduit Il s'agit de l'inverse du fonctionnement réduit défini ci-dessus.
Sécurité à la maison Le signal est Haut si le bras du robot est arrêté et se trouve dans la Position initiale de sécurité configurée. Sinon le signal est Bas. Ceci est souvent utilisé lorsque les robots UR sont intégrés à des robots mobiles.
Arrêté par validation à 3 positions Le signal est faible lorsqu'un arrêt à trois positions est actif, sinon il est fort.
Non arrêté par validation à 3 positions Le signal est faible lorsqu'un arrêt à trois positions est inactif, sinon il est fort.
Les machines externes qui obtiennent l'état Arrêt d'urgence du robot par le biais de la sortie Arrêt système doivent être conformes à la norme ISO 13850. Ceci est plus particulièrement nécessaire dans les configurations où l’entrée Arrêt d’urgence robot est connectée à un dispositif d’arrêt d’urgence externe. Dans de tels cas, la sortie Arrêt système devient haut lorsque le dispositif d'arrêt d'urgence externe est relâché. Cela implique que l’état d’arrêt d’urgence sera réinitialisé au niveau de la machine externe sans action manuelle requise de la part de l’opérateur du robot. Par conséquent, pour être conforme aux normes de sécurité, la machine externe doit demander une action manuelle pour reprendre.