Déplacer le robot à l'aide du Terminal de programmation 3PE

Description

Le fonctionnement libre permet au bras du robot d'être tiré manuellement aux positions souhaitées

Pour la plupart des tailles de robots, la façon la plus typique d'activer le fonctionnement libre est d'appuyer sur le bouton Fonctionnement libre sur le terminal de programmation. Les sections suivantes décrivent plus de façons d'activer et d'utiliser le fonctionnement libre.

En Fonctionnement libre, les articulations du bras du robot se déplacent avec une légère résistance parce que les freins sont relâchés. La résistance augmente à mesure que le bras du robot en fonctionnement libre s'approche d'une limite ou d'un plan prédéfini. Ceci alourdit le positionnement du robot.

Des blessures au personnel peuvent survenir en raison d'un mouvement inattendu.

  • Vérifiez que la charge utile configurée correspond à celle utilisée.

  • Vérifier que la charge utile correcte est solidement fixée à la bride d'outil.
Activer le Fonctionnement libre

Vous pouvez activer le Fonctionnement libre comme suit :

  • Utiliser le Terminal de programmation 3PE.

  • Utiliser le Fonctionnement libre sur le robot.

  • Utiliser des actions d'E/S.

L'activation du fonctionnement libre pendant que vous déplacez le bras du robot peut le faire dériver et entraîner des défaillances.

  • N'activez pas le fonctionnement libre lorsque vous poussez ou touchez le robot.
Terminal de programmation 3PE

Pour utiliser le bouton 3PE du TP pour faire fonctionner librement le bras du robot :

  1. Appuyez rapidement légèrement, relâchez, puis appuyez légèrement et maintenez le bouton 3PE dans cette position.

Vous pouvez désormais placer le bras de robot dans la position souhaitée tout en maintenant un appui léger.

 
Libre sur le robot

Utilisez pour le fonctionnement libre sur l' du robot pour déplacer le bras de robot dans PolyScope :

  1. Dans le menu principal, appuyez sur Application, puis sur Sécurité.

  2. Appuyez sur Déverrouiller et saisissez le mot de passe.

  3. Sous E/S de sécurité, appuyez sur Entrées.

  4. Dans le menu déroulant Fonctions , faites défiler vers le bas jusqu'à Entrée de fonctionnement libre.

  5. Appuyez sur Appliquer et Appliquer et redémarrer pour redémarrer le bras du robot.

  6. Appuyez sur Confirmer la Configuration.

  7. Déplacer le bras du robot comme souhaité.

     
Recul

Au cours de l’initialisation du bras du robot, des vibrations mineures peuvent être observées lorsque les freins du robot sont relâchés. Dans certaines situations, par exemple lorsque le robot est proche d'une collision, ces vibrations sont indésirables. Utilisez le Recul pour forcer des articulations spécifiques sur une position souhaitée sans relâcher tous les freins du bras du robot.

 
Heavy fonctionnement libre

Si le bras de robot est sous tension et que les freins sont desserrés, les articulations peuvent être déplacées par la force. La force nécessaire pour déclencher un mouvement dépend des limites de force spécifiées dans les paramètres de sécurité.